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    新型實(shí)時(shí)可控電磁復(fù)進(jìn)機(jī)性能與控制特性分析

    2019-07-05 05:24:36郭保全朱家萱欒成龍
    兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2019年5期
    關(guān)鍵詞:磁感應(yīng)阻值氣隙

    丁 寧,郭保全,黃 通,朱家萱,欒成龍

    (1.中北大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院, 太原 030051; 2 中北大學(xué) 軍民融合協(xié)同創(chuàng)新研究院, 太原 030051)

    復(fù)進(jìn)機(jī)是火炮反后坐裝置的重要組成部分,復(fù)進(jìn)機(jī)的主要功能就是在火炮后坐過程中儲(chǔ)存足夠的能量,用以在火炮后坐運(yùn)動(dòng)結(jié)束后將后坐部分推回到待發(fā)位置[1]。常見復(fù)進(jìn)機(jī)的工作原理主要是利用彈性介質(zhì)儲(chǔ)能,一般分為彈簧式和氣壓式,彈簧式復(fù)進(jìn)機(jī)質(zhì)量大,且長(zhǎng)期使用容易產(chǎn)生疲勞斷裂,而氣壓式復(fù)進(jìn)機(jī)受內(nèi)部壓力影響較大,據(jù)統(tǒng)計(jì),反后坐裝置故障率中有80%以上與復(fù)進(jìn)機(jī)內(nèi)部壓力異常有關(guān),嚴(yán)重影響火炮使用安全性和可靠性,同時(shí)傳統(tǒng)復(fù)進(jìn)機(jī)在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完成后不便于控制,難以適應(yīng)現(xiàn)代火炮的發(fā)展[2-3]。

    近年來,直線電機(jī)技術(shù)由于取消了中間傳動(dòng)環(huán)節(jié),具有運(yùn)行速度高,推力大,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,便于控制等優(yōu)點(diǎn),開始廣泛應(yīng)用在工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域[4-5]。本文基于火炮復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)特性和直線電機(jī)的運(yùn)行原理,提出了一種新型電磁復(fù)進(jìn)機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。介紹了其工作原理和基本結(jié)構(gòu),建立了電磁復(fù)進(jìn)機(jī)的理論數(shù)學(xué)模型,進(jìn)而提出了一種利用負(fù)載阻值調(diào)控的電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力控制方法,并以某型火炮為研究對(duì)象,通過仿真分析對(duì)電磁復(fù)進(jìn)機(jī)工作特性進(jìn)行了探究。

    1 基本原理

    直線電機(jī)技術(shù)是利用永磁鐵在氣隙中產(chǎn)生行波磁場(chǎng),通過載流導(dǎo)體與氣隙磁場(chǎng)的相互作用產(chǎn)生電磁推力,使得動(dòng)子與定子之間產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)[6]。按照勵(lì)磁方式的不同,直線電機(jī)可以分為永磁直線電機(jī)和直線感應(yīng)電機(jī)兩類,永磁直線電機(jī)推力大,響應(yīng)快,發(fā)熱少,精度高,但存在著安裝困難和排屑困難等問題;直線感應(yīng)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)在于安裝簡(jiǎn)單,不存在排屑維護(hù)等問題,但效率較低,發(fā)熱較大。隨著近年來,永磁材料性能的不斷提高,特別是釹鐵硼永磁材料的熱穩(wěn)定性不斷改善和價(jià)格的下降,加之電力電子的進(jìn)一步發(fā)展,永磁直線電機(jī)逐漸成為了直驅(qū)伺服單元的首選[7]。從火炮復(fù)進(jìn)機(jī)設(shè)計(jì)的角度考慮,永磁直線電機(jī)大推力,快響應(yīng),高精度的特點(diǎn)非常適用于火炮復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)的要求,同時(shí)考慮到徑向電磁力對(duì)復(fù)進(jìn)平穩(wěn)性的影響,電磁復(fù)進(jìn)機(jī)選擇了圓筒型永磁直線電機(jī)作為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)方案,電磁復(fù)進(jìn)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖1。

    圖1 電磁復(fù)進(jìn)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖

    電磁復(fù)進(jìn)機(jī)主要由勵(lì)磁繞組,定子鐵心,永磁鐵組組成,勵(lì)磁繞組放置在定子鐵心的凹槽里,各槽繞組依次相連,并通過引線與外部電源電路連接,永磁鐵嵌套在硬質(zhì)牽連棒上與后坐部分固連,定子鐵心固定在搖架上。在復(fù)進(jìn)加速階段,外部電源向勵(lì)磁繞組中通入激勵(lì)電流,激勵(lì)電流在線圈繞組中產(chǎn)生與永磁鐵組極性相反的電磁場(chǎng),推動(dòng)永磁鐵組產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng),永磁鐵組牽動(dòng)后坐部分加速?gòu)?fù)進(jìn);在復(fù)進(jìn)減速階段,外部電源通過外部電路控制向勵(lì)磁繞組中通入相反的激勵(lì)電流,激勵(lì)電流在線圈繞組中產(chǎn)生與永磁鐵組極性相同的電磁場(chǎng),阻礙永磁鐵組產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng),永磁鐵組阻滯后坐部分減速,直至復(fù)進(jìn)到位。

    2 運(yùn)動(dòng)分析

    2.1 電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力特性分析

    電磁復(fù)進(jìn)機(jī)的復(fù)進(jìn)機(jī)力實(shí)質(zhì)上是載流勵(lì)磁繞組在永磁鐵組磁場(chǎng)中所受到的安培力,為了簡(jiǎn)化計(jì)算模型,根據(jù)電磁復(fù)進(jìn)機(jī)結(jié)構(gòu)特性做出以下假設(shè):

    1) 假設(shè)牽連桿背負(fù)永磁鐵組始終沿軸線方向運(yùn)動(dòng),忽略永磁鐵組偏心;

    2) 假設(shè)永磁鐵組氣隙磁場(chǎng)沿圓周分布均勻,忽略徑向電磁力影響;

    3) 假設(shè)磁路所在平面與運(yùn)動(dòng)軸向平行,忽略磁場(chǎng)切向分量;

    基于上述假設(shè)條件,根據(jù)安培力計(jì)算公式有電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力[8]為

    Fe=BδiL

    (1)

    式中:Fe為電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力;Bδ為氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度;i為勵(lì)磁線圈中的電流;L為勵(lì)磁線圈長(zhǎng)度。

    氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度是電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力的主要影響因素,氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度是位置的函數(shù)。相關(guān)研究發(fā)現(xiàn)[9],圓筒永磁直線電機(jī)氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度計(jì)算公式為

    (2)

    式中:Br為剩余磁場(chǎng)強(qiáng)度;τ為極距;τp為磁極寬度;h為充磁高度;g為氣隙寬度。

    顯然,氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度和勵(lì)磁線圈長(zhǎng)度由電磁復(fù)進(jìn)機(jī)的結(jié)構(gòu)參數(shù)決定,在電磁復(fù)進(jìn)機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)確定以后也隨之確定。即由式(1)和式(2)可知,在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完成后,電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力主要受到勵(lì)磁電流的影響,設(shè)K(x)為制造系數(shù),則有

    Fe=K(x)·i

    (3)

    式中,K(x)=BδL。

    2.2 電磁復(fù)進(jìn)機(jī)運(yùn)動(dòng)特性分析

    火炮后坐結(jié)束后,后坐部分在復(fù)進(jìn)機(jī)力的作用下,回復(fù)到待發(fā)位置。在復(fù)進(jìn)過程中受到復(fù)進(jìn)機(jī)力同時(shí),還受到復(fù)進(jìn)靜阻力的影響,復(fù)進(jìn)機(jī)力與復(fù)進(jìn)靜阻力的合力為復(fù)進(jìn)剩余力,即

    Fsh=Fe-F-FT-mhgsinφ

    (4)

    式中:Fsh為復(fù)進(jìn)剩余力;Fe電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力;F為反后坐密封裝置摩擦力;FT為搖架導(dǎo)軌摩擦力;mh為后坐部分質(zhì)量;φ為火炮射角。

    采用傳統(tǒng)復(fù)進(jìn)機(jī)的后坐部分復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)主要是在復(fù)進(jìn)剩余力和復(fù)進(jìn)節(jié)制力的共同作用下完成的,其中復(fù)進(jìn)節(jié)制力在復(fù)進(jìn)減速階段提供較大的復(fù)進(jìn)阻力來阻滯后坐部分,以保證復(fù)進(jìn)到位的平穩(wěn)。而電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力由于受到勵(lì)磁電流的影響,其力的方向可以隨著電流的方向而改變,因此,電磁復(fù)進(jìn)機(jī)兼顧了復(fù)進(jìn)節(jié)制器的功能,相對(duì)簡(jiǎn)化了反后坐裝置設(shè)計(jì)。即采用電磁復(fù)進(jìn)機(jī)的后坐部分復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)微分方程為

    (5)

    式中:x為復(fù)進(jìn)行程;Fφf為制退機(jī)流液孔液壓阻力。

    2.3 機(jī)電耦合控制特性分析

    由式(3)和式(5)可知,采用電磁復(fù)進(jìn)機(jī)的后坐部分復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)主要受到勵(lì)磁電流大小和方向的影響,通過對(duì)勵(lì)磁電流的調(diào)節(jié),可以進(jìn)一步控制后坐部分復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律,以期望獲得理想的復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)。根據(jù)電路歐姆定律,本文提出了一種通過調(diào)控負(fù)載阻值變化的勵(lì)磁電流控制方法。

    根據(jù)電路歐姆定律有

    (6)

    式中:e為外部電源電壓;R為勵(lì)磁回路總阻值。其中,R=R0+Rδ,R0為回路固有阻值,Rδ為調(diào)節(jié)電阻。

    聯(lián)立式(3)~式(6)可得:

    (7)

    由式(7)可以得到滿足給定復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律所需的勵(lì)磁回路總阻值的調(diào)節(jié)規(guī)律。與傳統(tǒng)復(fù)進(jìn)機(jī)相比,電磁復(fù)進(jìn)機(jī)可以擬定理想的復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)特性,以獲得相對(duì)應(yīng)的阻值調(diào)控規(guī)律,對(duì)復(fù)進(jìn)機(jī)力進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制。

    3 控制特性分析

    3.1 復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)特性

    本文以某型火炮為研究對(duì)象,按照傳統(tǒng)復(fù)進(jìn)機(jī)復(fù)進(jìn)制動(dòng)圖擬定電磁復(fù)進(jìn)機(jī)理想復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)特性,擬定曲線如圖2所示。

    圖2 理想復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律曲線

    如圖2所示,A點(diǎn)為制退機(jī)非工作腔真空消失點(diǎn),B點(diǎn)為電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力反向點(diǎn)。在A點(diǎn)之前,電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力提供復(fù)進(jìn)推力,此階段,復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)為加速階段;A以后,制退機(jī)流液孔液壓阻力出現(xiàn),阻礙復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng),但由于該液壓阻力相對(duì)較小,復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)仍然為加速運(yùn)動(dòng),但與A點(diǎn)之前相比,加速運(yùn)動(dòng)減緩;B點(diǎn)之后,電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力反向,電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力開始提供復(fù)進(jìn)阻力,以代替?zhèn)鹘y(tǒng)復(fù)進(jìn)節(jié)制器的作用,復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)開始減速,直至復(fù)進(jìn)到位。

    3.2 電阻調(diào)節(jié)控制特性

    由式(7)可知,回路阻值R是復(fù)進(jìn)行程x的函數(shù),現(xiàn)已知復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)特性如圖2所示,在確定電磁復(fù)進(jìn)機(jī)結(jié)構(gòu)尺寸之后,即可以計(jì)算出回路電阻的變化規(guī)律。電磁復(fù)進(jìn)機(jī)主要結(jié)構(gòu)尺寸如表1所示。

    由式(2)可知?dú)庀洞鸥袘?yīng)強(qiáng)度Bδ(x)是位置x的函數(shù),根據(jù)電磁場(chǎng)原理可知,氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度是一個(gè)呈類正弦變化的物理量。本文基于模型假設(shè),建立電磁復(fù)進(jìn)機(jī)的二維有限元電磁場(chǎng)模型如圖3所示,氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度變化規(guī)律圖4所示。

    表1 電磁復(fù)進(jìn)機(jī)主要結(jié)構(gòu)尺寸

    圖3 電磁復(fù)進(jìn)機(jī)二維有限元模型

    由式(3)解得勵(lì)磁電流的變化規(guī)律曲線如圖5所示,由圖5可知,勵(lì)磁電流總體的變化趨勢(shì)與電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力一致,并呈現(xiàn)出類正弦變化的波動(dòng)規(guī)律,這是由于直線電機(jī)的固有屬性引起的,具體反映在氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度的類正弦變化規(guī)律上。本文基于直線電機(jī)推力波動(dòng)的特殊性能,考慮到火炮復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性,為減小電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力的波動(dòng),采用了負(fù)載阻值調(diào)節(jié)勵(lì)磁電流變化的方法來控制電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力的平穩(wěn)變化,將電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力固有的推力波動(dòng)轉(zhuǎn)移到勵(lì)磁電流波動(dòng)上,然后通過可調(diào)電阻來控制電流,最終實(shí)現(xiàn)阻值控制電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力的平穩(wěn)運(yùn)行。

    可調(diào)電阻的阻值變化規(guī)律曲線如圖6所示,在復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)前期,為了提高復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)速度,減小復(fù)進(jìn)時(shí)間,負(fù)載阻值相對(duì)較小,并產(chǎn)生與氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度相對(duì)應(yīng)的阻值波動(dòng),以消除磁感應(yīng)強(qiáng)度波動(dòng)對(duì)復(fù)進(jìn)機(jī)力的影響,有利于復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn);在復(fù)進(jìn)運(yùn)動(dòng)末期,即電流反向點(diǎn)之后,由于制退機(jī)流液孔液壓阻力的影響,反向復(fù)進(jìn)機(jī)力值相對(duì)較小,因此負(fù)載阻值相對(duì)較大。

    圖4 氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度變化規(guī)律曲線

    圖5 勵(lì)磁電流變化規(guī)律曲線

    圖6 可調(diào)電阻阻值變化規(guī)律曲線

    綜上所述,利用負(fù)載阻值調(diào)控方法能夠?qū)崿F(xiàn)電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力的實(shí)時(shí)控制,利用電流方向控制電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力方向的方法能夠?qū)崿F(xiàn)電磁復(fù)進(jìn)機(jī)兼顧傳統(tǒng)復(fù)進(jìn)機(jī)和復(fù)進(jìn)節(jié)制器的作用。

    4 結(jié)論

    1) 電磁復(fù)進(jìn)機(jī)可以兼顧傳統(tǒng)復(fù)進(jìn)機(jī)和復(fù)進(jìn)節(jié)制器的作用,有利于簡(jiǎn)化火炮結(jié)構(gòu),提高復(fù)進(jìn)效率;

    2) 負(fù)載阻值是在電磁復(fù)進(jìn)機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)確定以后可以對(duì)電磁復(fù)進(jìn)機(jī)力進(jìn)行調(diào)控的參數(shù),通過負(fù)載阻值的調(diào)控能夠消除傳統(tǒng)直線電機(jī)的推力波動(dòng),有利于復(fù)進(jìn)平穩(wěn);

    3) 與傳統(tǒng)復(fù)進(jìn)機(jī)相比,電磁復(fù)進(jìn)機(jī)能夠?qū)?fù)進(jìn)機(jī)力實(shí)時(shí)控制,使其滿足任意射角下的復(fù)進(jìn)穩(wěn)定性。

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