• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    修正擴維無跡卡爾曼濾波算法研究

    2019-06-05 07:55:32任曉斌聶桂根李連艷陳祖岸雷浩川
    測繪通報 2019年5期
    關(guān)鍵詞:脈沖星狀態(tài)方程航天器

    任曉斌,聶桂根,李連艷,陳祖岸,雷浩川

    (1. 武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心,湖北 武漢 430079; 2. 武漢大學(xué)土木建筑工程學(xué)院,湖北 武漢430079; 3. 恩施州城鄉(xiāng)規(guī)劃管理局, 湖北 巴東 444300; 4. 青海大學(xué)地質(zhì)工程系,青海 西寧 810016)

    X射線脈沖星是一種高速自轉(zhuǎn)的中子星,毫秒脈沖星由于其自轉(zhuǎn)周期穩(wěn)定性極佳,常常用于導(dǎo)航中。X射線脈沖星導(dǎo)航作為新興的導(dǎo)航方式,具有良好的發(fā)展前景。在導(dǎo)航定位中,如何選擇合適的濾波器,建立恰當(dāng)?shù)脑肼暷P蛯⒅苯犹岣邽V波效果,這對于高精度X射線脈沖星導(dǎo)航精度的提高具有重要意義。

    目前,研究人員作了大量的濾波處理工作。文獻[1]采用最小二乘(least square,LS)算法和KF算法,在星表誤差與時間誤差遞增的條件下,仿真了X、Y、Z方向的位置誤差,誤差在186.1~2 571.1 m之間。文獻[2]運用EKF算法仿真后,得到在1 μs的TOA估計誤差下且不考慮其他誤差時的位置誤差為40.63 m,速度誤差為0.019 m/s;運用無跡卡爾漫濾波(unscented Kalman filter,UKF)在上述條件下的位置誤差為28.48 m,速度誤差為0.012 4 m/s。文獻[3]運用擴維無跡卡爾漫濾波(augmented state unscental Kalman filter,ASUKF)算法進行仿真,位置誤差為199.4 m,速度誤差為0.16 m/s。文獻[4]應(yīng)用CDKF算法進行仿真,位置誤差為145.2 m。

    本文主要針對脈沖星導(dǎo)航的基本原理,建立脈沖星導(dǎo)航的狀態(tài)方程和測量方程;然后基于傳統(tǒng)ASUKF,建立修正擴維無跡卡爾漫濾波(MASUKF);最后將該算法與X射線脈沖星導(dǎo)航相結(jié)合,進行航天器的位置和速度仿真。

    1 基于UKF、ASUKF的濾波算法

    1.1 脈沖星導(dǎo)航的原理

    X射線脈沖星導(dǎo)航是利用3顆及3顆以上的脈沖星,測量脈沖星到達(dá)航天器的時間與到達(dá)太陽系質(zhì)心的時間之差,并通過航天器沿脈沖星與太陽系位置的幾何關(guān)系,分別確定航天器沿脈沖星至太陽系視線方向的距離,經(jīng)過處理后得到航天器在以太陽系質(zhì)心為原點的坐標(biāo)系的三維坐標(biāo)。

    脈沖星導(dǎo)航的航天器動力學(xué)方程為

    2n·rn·b-2b·r]

    (1)

    式中,tSSB為脈沖到達(dá)SSB的時間;tSC為脈沖到達(dá)航天器的時間,即TOA(time of arrival);D0為脈沖星到SSB的相對距離;c代表光速;b為SSB相對于太陽系中心的位置矢量,b代表該矢量的數(shù)值大??;n為單位矢量,近似認(rèn)為是常量;r為航天器在SSB中位置矢量,r代表該矢量的數(shù)值大?。籺SSB與tSC之差代表航天器在沿脈沖星的視線距離方向的投影。右側(cè)表達(dá)式中:第1項為一階Doppler延遲,第2項由周年視差引起,前兩項統(tǒng)稱Roamer延遲,第3項為Shapiro延遲。

    在脈沖星導(dǎo)航中,主要誤差源有行星星歷誤差、角位置誤差、脈沖星距離誤差等。而所有的誤差項都與TOA有關(guān),因此,一個合適的濾波方法可以更為準(zhǔn)確地確定TOA。

    1.2 UKF的基本理論

    UKF是一種將無損變換(UT)和標(biāo)準(zhǔn)Kalman濾波體系相結(jié)合的算法,它通過無損變換使非線性系統(tǒng)方程適用于在線性假設(shè)下的標(biāo)準(zhǔn)Kalman濾波體系。UKF算法的核心是UT變換,UT變換可以通過構(gòu)建Sigma采樣點獲得樣本的方差與均值,進而較準(zhǔn)確地估計整體的方差和均值,從而可以大幅降低位置誤差、速度誤差。UKF濾波可以消除部分Roamer延遲、Shapiro效應(yīng)、Einstein效應(yīng)所帶來的位置誤差與速度誤差。

    1.2.1 UKF算法

    UKF算法是以UT變換為基礎(chǔ),采用卡爾曼濾波器的框架,并運用對稱性采樣法進行濾波的算法。其核心思想為:獲取采樣點(即Sigma點)并計算其均值、方差和權(quán),然后根據(jù)采樣值模擬計算整體的均值與方差。UKF算法的步驟如下:

    (1) 構(gòu)建狀態(tài)方程和測量方程,分別如下

    xk+1=f(xk)+wk

    (2)

    yk=h(xk)+vk

    (3)

    在確定狀態(tài)方程和測量方程的誤差項wk、vk時,需要假定系統(tǒng)狀態(tài)的噪聲滿足高斯白噪聲。

    (2) 初始化,即

    (4)

    (3) 計算2n+1個Sigma點及其權(quán)值,即

    (5)

    (4) 計算Sigma點通過非線性函數(shù)的傳播結(jié)果,即

    Yi=f(Xi)i=0,1,…,2n

    (6)

    (7)

    1.2.2 基于UKF的X射線脈沖星導(dǎo)航算法

    基于UKF的脈沖星導(dǎo)航,即將式(2)和式(3)的狀態(tài)方程和觀測方程轉(zhuǎn)為脈沖星的狀態(tài)與觀測方程,脈沖星的測量方程如式(1)所示,狀態(tài)方程為

    f(x(t),t)=

    (8)

    基于UKF的X射線脈沖星導(dǎo)航算法修正了部分因TOA引起的系統(tǒng)誤差,在下面的仿真試驗中,也可得到位置誤差與速度誤差的估計。但UKF算法假設(shè)狀態(tài)方程與量測方程均為高斯白噪聲,且并未考慮噪聲的其他特性,也未針對噪聲本身單獨進行建模分析,因此針對誤差項加以修正是降低誤差的下一步任務(wù)。

    1.3 擴維無味卡爾曼濾波(ASUKF)

    1.3.1ASUKF原理

    ASUKF在傳統(tǒng)的脈沖星信號獲取中,在視線方向ni時不能準(zhǔn)確獲得視線方向,因此脈沖星的方向誤差、角位置誤差等會大量積累。ASUKF在UKF的基礎(chǔ)上,將變量的個數(shù)繼續(xù)擴大,可基于多個測量值在不同維度下進行,可以大大減少由于方向誤差帶來的偏差,從而使其更加貼近實際情況。

    1.3.2ASUKF算法

    ASUKF算法是在UT變換的基礎(chǔ)上,通過修改誤差項獲取更接近真值的采樣點,然后運用對稱性采樣的方法進行濾波的算法。其根本思路也是通過采樣值模擬計算整體的均值與方差;而最大的不同點在于加入誤差項后狀態(tài)方程與測量方程發(fā)生了變化,從而導(dǎo)致采樣點發(fā)生改變。

    (1) 狀態(tài)方程:在原UKF的基礎(chǔ)上增加了3個誤差項B1、B2、B3,即

    在微課內(nèi)容上,要保證知識的系統(tǒng)性并做到有始有終。在課程末尾進行一個簡明扼要的總結(jié),使知識結(jié)構(gòu)更加立體。同時幫助學(xué)生進行知識點的回顧總結(jié),加深所學(xué)知識印象。教學(xué)者在課程內(nèi)容安排上還要做到由淺入深、循序漸進,使學(xué)習(xí)者能夠接受課程安排。針對重點內(nèi)容,可以合理創(chuàng)設(shè)問題情景并確定啟發(fā)性論題,建立為理解而教的目標(biāo),使學(xué)生對內(nèi)容產(chǎn)生濃厚的興趣,主動做課堂的參與者。

    X(t)=[xyzvxvyvzB1B2B3]

    (9)

    (10)

    (2) 觀測方程考慮系統(tǒng)偏差后方程變?yōu)?/p>

    z(t)=h(X(t))+Bi

    (11)

    (3) 誤差項:該誤差項主要修正方向誤差和由于Roamer延遲引起的誤差

    (12)

    1.4 修正擴維無味卡爾曼濾波(MASUKF)

    1.4.1MASUKF原理

    MASUKF在ASUKF的基礎(chǔ)上修改了誤差項,考慮到Roamer延遲的高階項,同時在ASUKF的基礎(chǔ)上提高了算法的運行效率,縮短了算法的運行時間。

    1.4.2 MASUKF算法

    MASUKF算法的基本思路與ASUKF算法一致,也將系統(tǒng)偏差看作系統(tǒng)狀態(tài)的3個變量。因此狀態(tài)方程(系統(tǒng)軌道動力學(xué)方程)和觀測方程中均含有系統(tǒng)偏差。在實際中通常需要將方向誤差展開至由于赤經(jīng)赤緯測量誤差所帶來的角位置誤差

    (13)

    (14)

    2 仿真試驗

    UKF與ASUKF算法在濾波中精度最高,利用兩種方法分別進行位置誤差的模擬與航天器位置的仿真。在澳大利亞國家天文臺官網(wǎng)下載并獲取脈沖星的數(shù)據(jù)。

    部分?jǐn)?shù)據(jù)如下:航天器位于繞地的MEO衛(wèi)星,質(zhì)量為1403 kg,天線相位中心偏差分別為0.641、-0.005、1.177 m。起始航天器在J2000.0坐標(biāo)系下的位置X、Y、Z分別為-16 242 041.827、-5 242 312.694、22 071 892.826 m,速度分別為-2669、-3 676.998、-887.52 m/s。長半軸a=27 908 632.497 m,e=0.000 5,軌道的傾角i=55.521°,升交點赤經(jīng)Ω=80.526°,近地點角距ω=165.303°,平近點角M=301.079°。

    2.1 ASUKF與UKF算法比較

    仿真時間為2008年2月13:00—2008年2月14:00,間隔為1 min。根據(jù)上文中設(shè)計的UKF與ASUKF濾波器分別仿真航天器的坐標(biāo)值。其中,在t時刻航天器在地心慣性坐標(biāo)系J2000.0內(nèi)的坐標(biāo)值可由精密星歷擬合得到,通過仿真試驗,即可得到UKF與ASUKF的位置誤差與速度誤差。

    2.2 仿真結(jié)果分析

    選取上述脈沖星進行航天器導(dǎo)航,分別將狀態(tài)方程與測量方程進行速度誤差與位置誤差的估計,模擬在150 s的步長下UKF與ASUKF算法的誤差。結(jié)果如圖1所示。灰色表示UKF,黑色表示ASUKF。結(jié)果顯示,UKF算法在x方向的定位精度約為172 m,ASUKF算法在x方向的定位精度約為102 m。ASUKF較UKF算法估計的位置誤差與速度誤差均較小,雖然位置誤差與速度誤差存在突變點與極值點,但二者均可收斂,在一定精度要求下可滿足條件。

    原來位置為:-16 242 041.827、-5 242 312.694、22 071 892.826 m,經(jīng)脈沖星動力學(xué)方程導(dǎo)航后確定的航天器位置為-16 241 258.631、-5 242 826.321、22 072 760.739 m,兩種導(dǎo)航方法的位置誤差及速度誤差分別見表1、表2。

    表1 兩種導(dǎo)航方法的位置誤差 m

    表2 兩種導(dǎo)航方法的速度誤差 (m/s)

    將航天器的真實狀態(tài)(-16 242 041.827,-5 242 312.694,22 071 892.826)加入UKF與ASUKF算法中,可以直觀進行濾波前后航天器位置的對比。模擬在航天器x方向速度1 km/s,y方向速度1 km/s,z方向1 km/s的情況下的濾波軌跡。結(jié)果如圖2—圖5所示。

    在航天器運動狀態(tài)確定的情況下,ASUKF均能較好地模擬航天器的運動狀態(tài),其精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于UKF算法。在構(gòu)建誤差項時考慮角位置誤差,因而運用ASUKF算法進行估計航天器真實位置的精度較高。

    2.3 ASUKF與MASUKF算法比較

    在加入誤差項Bi后,對航天器進行仿真分析,模擬航天器在3方向初始運動為勻速運動的狀態(tài)。為提高仿真精度,仿真步長為10 000 s。選x方向分析其位置誤差(y、z方向類似),加入誤差項后的模擬結(jié)果如圖6、圖7所示。

    由圖6、圖7可知,在仿真步長10 000 s時,MASUKF算法的位置誤差均值與方差小于ASUKF算法。在勻速運動下,MASUKF的位置誤差均值約為99.43 m,略小于ASUKF算法的100.21 m;MASUKF的速度誤差均值約0.001 25 m/s,略小于ASUKF算法的0.001 29 m/s。而ASUKF算法的均方差也小于MASUKF算法,因此MASUKF算法在模擬過程中的性能更佳。

    2.4 3種算法的運行時間對比

    在Matlab中對3種算法分別設(shè)置起止時間,查看3種算法的運行時間,如圖8所示。

    由于UKF算法沒有考慮誤差項,精度相對較低、計算量較小,因此其運行時間最短。而MASUKF相較ASUKF算法而言顯著地提高了0.975 s,大大節(jié)省了程序的運行時間。

    3 結(jié) 語

    本文主要研究了具有脈沖星方向誤差的ASUKF導(dǎo)航濾波算法的仿真實現(xiàn),并自行設(shè)計了MASUKF算法進行試驗。首先分析了脈沖星方向誤差產(chǎn)生的原因及其對導(dǎo)航性能的影響,比較了UKF、ASUKF和MASUKF算法的原理,并在近地軌道上對該方法進行了仿真驗證。仿真結(jié)果表明,ASUKF算法較UKF算法而言精度較高。而與ASUKF濾波算法相比,MASUKF算法的導(dǎo)航定位、測速精度明顯更高,運行時間更短,是一種更好的算法。

    猜你喜歡
    脈沖星狀態(tài)方程航天器
    “中國天眼”已發(fā)現(xiàn)740余顆新脈沖星
    軍事文摘(2023年12期)2023-06-12 07:51:00
    發(fā)現(xiàn)脈沖星的女天文學(xué)家——貝爾
    科學(xué)(2022年4期)2022-10-25 02:43:42
    2022 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2022年7期)2022-08-16 09:52:50
    LKP狀態(tài)方程在天然氣熱物性參數(shù)計算的應(yīng)用
    煤氣與熱力(2021年6期)2021-07-28 07:21:30
    2019 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2019年9期)2019-10-23 01:55:34
    2018 年第三季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2018年12期)2019-01-28 12:53:20
    2018年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2018年9期)2018-10-18 08:51:32
    基于隨機與區(qū)間分析的狀態(tài)方程不確定性比較
    基于虛擬觀測值的X射線單脈沖星星光組合導(dǎo)航
    用狀態(tài)方程模擬氨基酸水溶液的熱力學(xué)性質(zhì)
    亚洲九九香蕉| 好男人在线观看高清免费视频| 99热只有精品国产| 看黄色毛片网站| 久久久国产成人精品二区| 男女之事视频高清在线观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 日韩有码中文字幕| 久久久水蜜桃国产精品网| 久久国产乱子伦精品免费另类| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 热99re8久久精品国产| 九九热线精品视视频播放| 精品久久久久久,| 国语自产精品视频在线第100页| 午夜久久久久精精品| 国产亚洲精品久久久com| 视频区欧美日本亚洲| 最好的美女福利视频网| 国产探花在线观看一区二区| 99久久国产精品久久久| 香蕉丝袜av| 亚洲片人在线观看| 欧美不卡视频在线免费观看| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲成a人片在线一区二区| 麻豆av在线久日| 宅男免费午夜| av天堂中文字幕网| 最近最新中文字幕大全电影3| 日韩欧美免费精品| 国产精品av视频在线免费观看| 熟女电影av网| 99久久精品一区二区三区| 精品午夜福利视频在线观看一区| 真人一进一出gif抽搐免费| 免费观看人在逋| 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | 国产乱人视频| 香蕉久久夜色| 国产又黄又爽又无遮挡在线| x7x7x7水蜜桃| 丝袜人妻中文字幕| 精品久久久久久久毛片微露脸| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 人妻夜夜爽99麻豆av| 91在线观看av| 中文字幕最新亚洲高清| 一进一出抽搐动态| 99国产精品一区二区蜜桃av| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲av五月六月丁香网| 欧美一级a爱片免费观看看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 麻豆av在线久日| 亚洲av电影在线进入| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 村上凉子中文字幕在线| 久久精品91蜜桃| 91九色精品人成在线观看| 天堂影院成人在线观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 18美女黄网站色大片免费观看| av欧美777| 嫩草影视91久久| 欧美日韩精品网址| 日日夜夜操网爽| 两人在一起打扑克的视频| 中国美女看黄片| 国产精品日韩av在线免费观看| 一a级毛片在线观看| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| xxx96com| 国产亚洲欧美98| 亚洲七黄色美女视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 又粗又爽又猛毛片免费看| 欧美精品啪啪一区二区三区| 观看免费一级毛片| 国产久久久一区二区三区| 黄色片一级片一级黄色片| 免费看美女性在线毛片视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲美女黄片视频| 亚洲中文字幕日韩| 一本综合久久免费| 亚洲在线观看片| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲人成电影免费在线| 俺也久久电影网| 啪啪无遮挡十八禁网站| 我要搜黄色片| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲精品久久国产高清桃花| 综合色av麻豆| 国产成年人精品一区二区| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲精品在线观看二区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 曰老女人黄片| 国产成+人综合+亚洲专区| 日韩大尺度精品在线看网址| 伦理电影免费视频| 狂野欧美激情性xxxx| 国内精品久久久久久久电影| 国产美女午夜福利| 高清毛片免费观看视频网站| 日韩av在线大香蕉| 久久久久久大精品| 1024香蕉在线观看| 精品人妻1区二区| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| av天堂在线播放| 一进一出抽搐gif免费好疼| 国产黄片美女视频| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产精华一区二区三区| 18禁美女被吸乳视频| 国产av不卡久久| 中文亚洲av片在线观看爽| 99热精品在线国产| 在线看三级毛片| 久久久国产成人免费| 精品国产乱码久久久久久男人| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产一区二区在线观看日韩 | 欧美性猛交黑人性爽| 岛国视频午夜一区免费看| 无遮挡黄片免费观看| 全区人妻精品视频| 精品久久久久久久久久久久久| 亚洲乱码一区二区免费版| 哪里可以看免费的av片| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 国产av一区在线观看免费| 国产欧美日韩一区二区精品| 最近最新中文字幕大全免费视频| 最近视频中文字幕2019在线8| www.999成人在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 变态另类丝袜制服| 91久久精品国产一区二区成人 | 国产亚洲精品久久久久久毛片| 激情在线观看视频在线高清| 黑人操中国人逼视频| 日本一本二区三区精品| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 国产成年人精品一区二区| 日本五十路高清| 亚洲 国产 在线| 一进一出抽搐gif免费好疼| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 又紧又爽又黄一区二区| 精品福利观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 韩国av一区二区三区四区| 中文字幕av在线有码专区| 久久久久久久久免费视频了| 级片在线观看| www.精华液| 中文字幕最新亚洲高清| svipshipincom国产片| 国产97色在线日韩免费| 亚洲国产色片| 久久久久九九精品影院| a在线观看视频网站| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 97超视频在线观看视频| 免费av毛片视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 日韩欧美精品v在线| 日本免费一区二区三区高清不卡| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 亚洲色图av天堂| 一本综合久久免费| 一级毛片高清免费大全| 曰老女人黄片| 国产精品乱码一区二三区的特点| 成人一区二区视频在线观看| 久久久精品大字幕| 国产综合懂色| 欧美一级a爱片免费观看看| xxx96com| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产av一区在线观看免费| 久久午夜综合久久蜜桃| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 91老司机精品| 窝窝影院91人妻| 人人妻人人看人人澡| 成人永久免费在线观看视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| av天堂中文字幕网| 我的老师免费观看完整版| www.自偷自拍.com| 精品人妻1区二区| 老汉色av国产亚洲站长工具| av视频在线观看入口| 国产精品 国内视频| 亚洲五月婷婷丁香| 午夜精品在线福利| 精品一区二区三区视频在线 | 国产精品久久久久久人妻精品电影| 欧美zozozo另类| a级毛片在线看网站| 亚洲欧美日韩高清专用| 欧美日韩福利视频一区二区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 美女 人体艺术 gogo| 性欧美人与动物交配| 亚洲国产中文字幕在线视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 九色国产91popny在线| 脱女人内裤的视频| 成人一区二区视频在线观看| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲专区国产一区二区| 身体一侧抽搐| 欧美又色又爽又黄视频| 搡老岳熟女国产| 在线永久观看黄色视频| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 国产精品精品国产色婷婷| 久久久久久久精品吃奶| 高清毛片免费观看视频网站| 在线观看免费午夜福利视频| 国产成人欧美在线观看| 欧美国产日韩亚洲一区| 99热这里只有是精品50| netflix在线观看网站| 婷婷亚洲欧美| 欧美日韩黄片免| 18禁观看日本| 国产三级中文精品| 精品国产亚洲在线| 99国产极品粉嫩在线观看| avwww免费| 久久香蕉国产精品| 国产高清有码在线观看视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 午夜激情欧美在线| svipshipincom国产片| 国产激情偷乱视频一区二区| 日韩精品中文字幕看吧| 日本黄大片高清| 日本与韩国留学比较| 精品乱码久久久久久99久播| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 黄频高清免费视频| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产单亲对白刺激| 国产av一区在线观看免费| 国产精品一区二区免费欧美| 99国产精品99久久久久| 国产亚洲av高清不卡| 欧美日本亚洲视频在线播放| 一进一出好大好爽视频| 久久久精品欧美日韩精品| 这个男人来自地球电影免费观看| 美女 人体艺术 gogo| 日本三级黄在线观看| 怎么达到女性高潮| 757午夜福利合集在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲美女黄片视频| 久久久久久久久久黄片| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美黑人巨大hd| 无人区码免费观看不卡| 久久午夜综合久久蜜桃| 不卡av一区二区三区| 国产爱豆传媒在线观看| 一区福利在线观看| 嫩草影院精品99| 两性夫妻黄色片| 老司机福利观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 日本成人三级电影网站| 亚洲精品一区av在线观看| 99热只有精品国产| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 好男人在线观看高清免费视频| 又爽又黄无遮挡网站| 日韩欧美免费精品| av视频在线观看入口| 久99久视频精品免费| www.精华液| 久久精品国产综合久久久| 在线观看66精品国产| 18禁观看日本| 久久天堂一区二区三区四区| 偷拍熟女少妇极品色| 久久久国产成人免费| 欧美另类亚洲清纯唯美| 窝窝影院91人妻| 国产黄片美女视频| 国产野战对白在线观看| 变态另类丝袜制服| 91久久精品国产一区二区成人 | 中文字幕人成人乱码亚洲影| 国产欧美日韩精品亚洲av| а√天堂www在线а√下载| 国产美女午夜福利| 国内精品久久久久精免费| 精品福利观看| 亚洲专区中文字幕在线| 日韩精品青青久久久久久| 波多野结衣高清无吗| 久久中文看片网| 日本a在线网址| 免费在线观看成人毛片| 国产 一区 欧美 日韩| 曰老女人黄片| 国产av在哪里看| 99在线人妻在线中文字幕| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 欧美三级亚洲精品| 在线观看66精品国产| 亚洲精品一区av在线观看| 天堂动漫精品| 中亚洲国语对白在线视频| 国产69精品久久久久777片 | 丰满的人妻完整版| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 欧美乱妇无乱码| 国产精品久久电影中文字幕| 一区二区三区国产精品乱码| 精品福利观看| 午夜福利欧美成人| 黄色视频,在线免费观看| 99在线视频只有这里精品首页| 国产综合懂色| 色老头精品视频在线观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 俺也久久电影网| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产熟女xx| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 免费搜索国产男女视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产成人av激情在线播放| 国语自产精品视频在线第100页| 村上凉子中文字幕在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 午夜福利在线观看吧| 国产成人欧美在线观看| 看片在线看免费视频| 身体一侧抽搐| 在线免费观看的www视频| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 久久精品综合一区二区三区| 精品熟女少妇八av免费久了| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲熟女毛片儿| 国产精品,欧美在线| 国产精品久久视频播放| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 免费看光身美女| 色在线成人网| 男女之事视频高清在线观看| 国产成人欧美在线观看| 91九色精品人成在线观看| 国产黄片美女视频| 亚洲国产看品久久| 90打野战视频偷拍视频| 精品欧美国产一区二区三| 精品久久久久久久久久久久久| 久久国产精品影院| 99re在线观看精品视频| 国产高清有码在线观看视频| 国产成人欧美在线观看| 一本综合久久免费| av中文乱码字幕在线| 精品国产乱码久久久久久男人| 成人鲁丝片一二三区免费| 搞女人的毛片| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产伦人伦偷精品视频| 成年女人毛片免费观看观看9| 一个人看视频在线观看www免费 | 日本免费一区二区三区高清不卡| 香蕉av资源在线| 99久久无色码亚洲精品果冻| 黄片大片在线免费观看| 日本免费a在线| 一夜夜www| 极品教师在线免费播放| 中文字幕熟女人妻在线| www日本黄色视频网| 久久香蕉国产精品| 嫁个100分男人电影在线观看| 久久草成人影院| 欧美激情久久久久久爽电影| 色噜噜av男人的天堂激情| av女优亚洲男人天堂 | 天天添夜夜摸| 国产探花在线观看一区二区| ponron亚洲| 久久久久久大精品| 亚洲人成伊人成综合网2020| 久久精品国产综合久久久| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 国产精品影院久久| 日本免费a在线| 99热这里只有精品一区 | 国产av在哪里看| 午夜亚洲福利在线播放| 99热这里只有精品一区 | 91av网一区二区| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 日本与韩国留学比较| 一边摸一边抽搐一进一小说| 日韩大尺度精品在线看网址| 美女午夜性视频免费| 国产精品久久视频播放| 一级毛片女人18水好多| 最好的美女福利视频网| 一个人免费在线观看的高清视频| x7x7x7水蜜桃| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 99在线人妻在线中文字幕| 在线看三级毛片| 国产精品国产高清国产av| 免费电影在线观看免费观看| 在线观看免费午夜福利视频| 老司机深夜福利视频在线观看| 午夜免费观看网址| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲专区字幕在线| 1024香蕉在线观看| 无人区码免费观看不卡| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久这里只有精品中国| 1024手机看黄色片| 无限看片的www在线观看| 国产精品一及| 国内精品久久久久久久电影| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 国产精品九九99| 99在线视频只有这里精品首页| 成人欧美大片| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 男人的好看免费观看在线视频| 看片在线看免费视频| www日本黄色视频网| 久久九九热精品免费| 亚洲国产欧美网| 色综合亚洲欧美另类图片| 亚洲人与动物交配视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产成年人精品一区二区| 成人鲁丝片一二三区免费| 麻豆久久精品国产亚洲av| 叶爱在线成人免费视频播放| 99热这里只有精品一区 | 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产高清有码在线观看视频| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲欧美日韩无卡精品| 精品久久久久久久末码| 一级毛片高清免费大全| 国产真人三级小视频在线观看| 高清毛片免费观看视频网站| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 午夜a级毛片| 午夜精品久久久久久毛片777| 不卡av一区二区三区| 欧美午夜高清在线| 无人区码免费观看不卡| 亚洲国产精品合色在线| 国产黄a三级三级三级人| 老司机福利观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 最近最新中文字幕大全免费视频| 91老司机精品| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 99久久国产精品久久久| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 长腿黑丝高跟| www.精华液| 国产乱人视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| 真人做人爱边吃奶动态| av欧美777| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲电影在线观看av| 18禁美女被吸乳视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲国产看品久久| 久99久视频精品免费| 亚洲av五月六月丁香网| 90打野战视频偷拍视频| 欧美国产日韩亚洲一区| 亚洲自拍偷在线| 欧美乱妇无乱码| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 深夜精品福利| 精品久久蜜臀av无| 悠悠久久av| www.www免费av| 亚洲欧美日韩东京热| 99在线人妻在线中文字幕| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 日韩精品青青久久久久久| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 又爽又黄无遮挡网站| 国产午夜福利久久久久久| 狠狠狠狠99中文字幕| 一级毛片精品| 少妇丰满av| 首页视频小说图片口味搜索| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品九九99| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲一区高清亚洲精品| 一区二区三区高清视频在线| 欧美激情在线99| 亚洲午夜理论影院| 五月玫瑰六月丁香| 国产精品永久免费网站| 国产野战对白在线观看| 亚洲成av人片免费观看| 国产精品国产高清国产av| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲人成网站高清观看| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 不卡一级毛片| cao死你这个sao货| 日本熟妇午夜| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产成人av激情在线播放| 日韩欧美精品v在线| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲国产精品合色在线| a级毛片a级免费在线| 99久久成人亚洲精品观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 1024手机看黄色片| 午夜两性在线视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲中文av在线| 亚洲av成人精品一区久久| 色吧在线观看| 亚洲在线观看片| 五月玫瑰六月丁香| 日本一本二区三区精品| 久久精品国产清高在天天线| 精品午夜福利视频在线观看一区| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 精品欧美国产一区二区三| 熟女电影av网| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 亚洲成av人片免费观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产亚洲av嫩草精品影院| 小说图片视频综合网站| 嫩草影院入口| 欧美日韩精品网址| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产成+人综合+亚洲专区| 天堂动漫精品| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产一区在线观看成人免费| 精品熟女少妇八av免费久了| 成年女人看的毛片在线观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 成人永久免费在线观看视频| 性色av乱码一区二区三区2| 欧美日本视频| or卡值多少钱| 国产亚洲精品av在线| or卡值多少钱| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 久久久久久大精品| 成人精品一区二区免费| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| 免费观看精品视频网站| 哪里可以看免费的av片| 欧美最黄视频在线播放免费| 岛国视频午夜一区免费看| 男女那种视频在线观看| 亚洲激情在线av| 两个人看的免费小视频| 欧美黑人欧美精品刺激| 久久久精品大字幕| 亚洲精品色激情综合| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲中文av在线| 亚洲av片天天在线观看| 天天添夜夜摸|