• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    修正擴維無跡卡爾曼濾波算法研究

    2019-06-05 07:55:32任曉斌聶桂根李連艷陳祖岸雷浩川
    測繪通報 2019年5期
    關(guān)鍵詞:脈沖星狀態(tài)方程航天器

    任曉斌,聶桂根,李連艷,陳祖岸,雷浩川

    (1. 武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心,湖北 武漢 430079; 2. 武漢大學(xué)土木建筑工程學(xué)院,湖北 武漢430079; 3. 恩施州城鄉(xiāng)規(guī)劃管理局, 湖北 巴東 444300; 4. 青海大學(xué)地質(zhì)工程系,青海 西寧 810016)

    X射線脈沖星是一種高速自轉(zhuǎn)的中子星,毫秒脈沖星由于其自轉(zhuǎn)周期穩(wěn)定性極佳,常常用于導(dǎo)航中。X射線脈沖星導(dǎo)航作為新興的導(dǎo)航方式,具有良好的發(fā)展前景。在導(dǎo)航定位中,如何選擇合適的濾波器,建立恰當(dāng)?shù)脑肼暷P蛯⒅苯犹岣邽V波效果,這對于高精度X射線脈沖星導(dǎo)航精度的提高具有重要意義。

    目前,研究人員作了大量的濾波處理工作。文獻[1]采用最小二乘(least square,LS)算法和KF算法,在星表誤差與時間誤差遞增的條件下,仿真了X、Y、Z方向的位置誤差,誤差在186.1~2 571.1 m之間。文獻[2]運用EKF算法仿真后,得到在1 μs的TOA估計誤差下且不考慮其他誤差時的位置誤差為40.63 m,速度誤差為0.019 m/s;運用無跡卡爾漫濾波(unscented Kalman filter,UKF)在上述條件下的位置誤差為28.48 m,速度誤差為0.012 4 m/s。文獻[3]運用擴維無跡卡爾漫濾波(augmented state unscental Kalman filter,ASUKF)算法進行仿真,位置誤差為199.4 m,速度誤差為0.16 m/s。文獻[4]應(yīng)用CDKF算法進行仿真,位置誤差為145.2 m。

    本文主要針對脈沖星導(dǎo)航的基本原理,建立脈沖星導(dǎo)航的狀態(tài)方程和測量方程;然后基于傳統(tǒng)ASUKF,建立修正擴維無跡卡爾漫濾波(MASUKF);最后將該算法與X射線脈沖星導(dǎo)航相結(jié)合,進行航天器的位置和速度仿真。

    1 基于UKF、ASUKF的濾波算法

    1.1 脈沖星導(dǎo)航的原理

    X射線脈沖星導(dǎo)航是利用3顆及3顆以上的脈沖星,測量脈沖星到達(dá)航天器的時間與到達(dá)太陽系質(zhì)心的時間之差,并通過航天器沿脈沖星與太陽系位置的幾何關(guān)系,分別確定航天器沿脈沖星至太陽系視線方向的距離,經(jīng)過處理后得到航天器在以太陽系質(zhì)心為原點的坐標(biāo)系的三維坐標(biāo)。

    脈沖星導(dǎo)航的航天器動力學(xué)方程為

    2n·rn·b-2b·r]

    (1)

    式中,tSSB為脈沖到達(dá)SSB的時間;tSC為脈沖到達(dá)航天器的時間,即TOA(time of arrival);D0為脈沖星到SSB的相對距離;c代表光速;b為SSB相對于太陽系中心的位置矢量,b代表該矢量的數(shù)值大??;n為單位矢量,近似認(rèn)為是常量;r為航天器在SSB中位置矢量,r代表該矢量的數(shù)值大?。籺SSB與tSC之差代表航天器在沿脈沖星的視線距離方向的投影。右側(cè)表達(dá)式中:第1項為一階Doppler延遲,第2項由周年視差引起,前兩項統(tǒng)稱Roamer延遲,第3項為Shapiro延遲。

    在脈沖星導(dǎo)航中,主要誤差源有行星星歷誤差、角位置誤差、脈沖星距離誤差等。而所有的誤差項都與TOA有關(guān),因此,一個合適的濾波方法可以更為準(zhǔn)確地確定TOA。

    1.2 UKF的基本理論

    UKF是一種將無損變換(UT)和標(biāo)準(zhǔn)Kalman濾波體系相結(jié)合的算法,它通過無損變換使非線性系統(tǒng)方程適用于在線性假設(shè)下的標(biāo)準(zhǔn)Kalman濾波體系。UKF算法的核心是UT變換,UT變換可以通過構(gòu)建Sigma采樣點獲得樣本的方差與均值,進而較準(zhǔn)確地估計整體的方差和均值,從而可以大幅降低位置誤差、速度誤差。UKF濾波可以消除部分Roamer延遲、Shapiro效應(yīng)、Einstein效應(yīng)所帶來的位置誤差與速度誤差。

    1.2.1 UKF算法

    UKF算法是以UT變換為基礎(chǔ),采用卡爾曼濾波器的框架,并運用對稱性采樣法進行濾波的算法。其核心思想為:獲取采樣點(即Sigma點)并計算其均值、方差和權(quán),然后根據(jù)采樣值模擬計算整體的均值與方差。UKF算法的步驟如下:

    (1) 構(gòu)建狀態(tài)方程和測量方程,分別如下

    xk+1=f(xk)+wk

    (2)

    yk=h(xk)+vk

    (3)

    在確定狀態(tài)方程和測量方程的誤差項wk、vk時,需要假定系統(tǒng)狀態(tài)的噪聲滿足高斯白噪聲。

    (2) 初始化,即

    (4)

    (3) 計算2n+1個Sigma點及其權(quán)值,即

    (5)

    (4) 計算Sigma點通過非線性函數(shù)的傳播結(jié)果,即

    Yi=f(Xi)i=0,1,…,2n

    (6)

    (7)

    1.2.2 基于UKF的X射線脈沖星導(dǎo)航算法

    基于UKF的脈沖星導(dǎo)航,即將式(2)和式(3)的狀態(tài)方程和觀測方程轉(zhuǎn)為脈沖星的狀態(tài)與觀測方程,脈沖星的測量方程如式(1)所示,狀態(tài)方程為

    f(x(t),t)=

    (8)

    基于UKF的X射線脈沖星導(dǎo)航算法修正了部分因TOA引起的系統(tǒng)誤差,在下面的仿真試驗中,也可得到位置誤差與速度誤差的估計。但UKF算法假設(shè)狀態(tài)方程與量測方程均為高斯白噪聲,且并未考慮噪聲的其他特性,也未針對噪聲本身單獨進行建模分析,因此針對誤差項加以修正是降低誤差的下一步任務(wù)。

    1.3 擴維無味卡爾曼濾波(ASUKF)

    1.3.1ASUKF原理

    ASUKF在傳統(tǒng)的脈沖星信號獲取中,在視線方向ni時不能準(zhǔn)確獲得視線方向,因此脈沖星的方向誤差、角位置誤差等會大量積累。ASUKF在UKF的基礎(chǔ)上,將變量的個數(shù)繼續(xù)擴大,可基于多個測量值在不同維度下進行,可以大大減少由于方向誤差帶來的偏差,從而使其更加貼近實際情況。

    1.3.2ASUKF算法

    ASUKF算法是在UT變換的基礎(chǔ)上,通過修改誤差項獲取更接近真值的采樣點,然后運用對稱性采樣的方法進行濾波的算法。其根本思路也是通過采樣值模擬計算整體的均值與方差;而最大的不同點在于加入誤差項后狀態(tài)方程與測量方程發(fā)生了變化,從而導(dǎo)致采樣點發(fā)生改變。

    (1) 狀態(tài)方程:在原UKF的基礎(chǔ)上增加了3個誤差項B1、B2、B3,即

    在微課內(nèi)容上,要保證知識的系統(tǒng)性并做到有始有終。在課程末尾進行一個簡明扼要的總結(jié),使知識結(jié)構(gòu)更加立體。同時幫助學(xué)生進行知識點的回顧總結(jié),加深所學(xué)知識印象。教學(xué)者在課程內(nèi)容安排上還要做到由淺入深、循序漸進,使學(xué)習(xí)者能夠接受課程安排。針對重點內(nèi)容,可以合理創(chuàng)設(shè)問題情景并確定啟發(fā)性論題,建立為理解而教的目標(biāo),使學(xué)生對內(nèi)容產(chǎn)生濃厚的興趣,主動做課堂的參與者。

    X(t)=[xyzvxvyvzB1B2B3]

    (9)

    (10)

    (2) 觀測方程考慮系統(tǒng)偏差后方程變?yōu)?/p>

    z(t)=h(X(t))+Bi

    (11)

    (3) 誤差項:該誤差項主要修正方向誤差和由于Roamer延遲引起的誤差

    (12)

    1.4 修正擴維無味卡爾曼濾波(MASUKF)

    1.4.1MASUKF原理

    MASUKF在ASUKF的基礎(chǔ)上修改了誤差項,考慮到Roamer延遲的高階項,同時在ASUKF的基礎(chǔ)上提高了算法的運行效率,縮短了算法的運行時間。

    1.4.2 MASUKF算法

    MASUKF算法的基本思路與ASUKF算法一致,也將系統(tǒng)偏差看作系統(tǒng)狀態(tài)的3個變量。因此狀態(tài)方程(系統(tǒng)軌道動力學(xué)方程)和觀測方程中均含有系統(tǒng)偏差。在實際中通常需要將方向誤差展開至由于赤經(jīng)赤緯測量誤差所帶來的角位置誤差

    (13)

    (14)

    2 仿真試驗

    UKF與ASUKF算法在濾波中精度最高,利用兩種方法分別進行位置誤差的模擬與航天器位置的仿真。在澳大利亞國家天文臺官網(wǎng)下載并獲取脈沖星的數(shù)據(jù)。

    部分?jǐn)?shù)據(jù)如下:航天器位于繞地的MEO衛(wèi)星,質(zhì)量為1403 kg,天線相位中心偏差分別為0.641、-0.005、1.177 m。起始航天器在J2000.0坐標(biāo)系下的位置X、Y、Z分別為-16 242 041.827、-5 242 312.694、22 071 892.826 m,速度分別為-2669、-3 676.998、-887.52 m/s。長半軸a=27 908 632.497 m,e=0.000 5,軌道的傾角i=55.521°,升交點赤經(jīng)Ω=80.526°,近地點角距ω=165.303°,平近點角M=301.079°。

    2.1 ASUKF與UKF算法比較

    仿真時間為2008年2月13:00—2008年2月14:00,間隔為1 min。根據(jù)上文中設(shè)計的UKF與ASUKF濾波器分別仿真航天器的坐標(biāo)值。其中,在t時刻航天器在地心慣性坐標(biāo)系J2000.0內(nèi)的坐標(biāo)值可由精密星歷擬合得到,通過仿真試驗,即可得到UKF與ASUKF的位置誤差與速度誤差。

    2.2 仿真結(jié)果分析

    選取上述脈沖星進行航天器導(dǎo)航,分別將狀態(tài)方程與測量方程進行速度誤差與位置誤差的估計,模擬在150 s的步長下UKF與ASUKF算法的誤差。結(jié)果如圖1所示。灰色表示UKF,黑色表示ASUKF。結(jié)果顯示,UKF算法在x方向的定位精度約為172 m,ASUKF算法在x方向的定位精度約為102 m。ASUKF較UKF算法估計的位置誤差與速度誤差均較小,雖然位置誤差與速度誤差存在突變點與極值點,但二者均可收斂,在一定精度要求下可滿足條件。

    原來位置為:-16 242 041.827、-5 242 312.694、22 071 892.826 m,經(jīng)脈沖星動力學(xué)方程導(dǎo)航后確定的航天器位置為-16 241 258.631、-5 242 826.321、22 072 760.739 m,兩種導(dǎo)航方法的位置誤差及速度誤差分別見表1、表2。

    表1 兩種導(dǎo)航方法的位置誤差 m

    表2 兩種導(dǎo)航方法的速度誤差 (m/s)

    將航天器的真實狀態(tài)(-16 242 041.827,-5 242 312.694,22 071 892.826)加入UKF與ASUKF算法中,可以直觀進行濾波前后航天器位置的對比。模擬在航天器x方向速度1 km/s,y方向速度1 km/s,z方向1 km/s的情況下的濾波軌跡。結(jié)果如圖2—圖5所示。

    在航天器運動狀態(tài)確定的情況下,ASUKF均能較好地模擬航天器的運動狀態(tài),其精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于UKF算法。在構(gòu)建誤差項時考慮角位置誤差,因而運用ASUKF算法進行估計航天器真實位置的精度較高。

    2.3 ASUKF與MASUKF算法比較

    在加入誤差項Bi后,對航天器進行仿真分析,模擬航天器在3方向初始運動為勻速運動的狀態(tài)。為提高仿真精度,仿真步長為10 000 s。選x方向分析其位置誤差(y、z方向類似),加入誤差項后的模擬結(jié)果如圖6、圖7所示。

    由圖6、圖7可知,在仿真步長10 000 s時,MASUKF算法的位置誤差均值與方差小于ASUKF算法。在勻速運動下,MASUKF的位置誤差均值約為99.43 m,略小于ASUKF算法的100.21 m;MASUKF的速度誤差均值約0.001 25 m/s,略小于ASUKF算法的0.001 29 m/s。而ASUKF算法的均方差也小于MASUKF算法,因此MASUKF算法在模擬過程中的性能更佳。

    2.4 3種算法的運行時間對比

    在Matlab中對3種算法分別設(shè)置起止時間,查看3種算法的運行時間,如圖8所示。

    由于UKF算法沒有考慮誤差項,精度相對較低、計算量較小,因此其運行時間最短。而MASUKF相較ASUKF算法而言顯著地提高了0.975 s,大大節(jié)省了程序的運行時間。

    3 結(jié) 語

    本文主要研究了具有脈沖星方向誤差的ASUKF導(dǎo)航濾波算法的仿真實現(xiàn),并自行設(shè)計了MASUKF算法進行試驗。首先分析了脈沖星方向誤差產(chǎn)生的原因及其對導(dǎo)航性能的影響,比較了UKF、ASUKF和MASUKF算法的原理,并在近地軌道上對該方法進行了仿真驗證。仿真結(jié)果表明,ASUKF算法較UKF算法而言精度較高。而與ASUKF濾波算法相比,MASUKF算法的導(dǎo)航定位、測速精度明顯更高,運行時間更短,是一種更好的算法。

    猜你喜歡
    脈沖星狀態(tài)方程航天器
    “中國天眼”已發(fā)現(xiàn)740余顆新脈沖星
    軍事文摘(2023年12期)2023-06-12 07:51:00
    發(fā)現(xiàn)脈沖星的女天文學(xué)家——貝爾
    科學(xué)(2022年4期)2022-10-25 02:43:42
    2022 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2022年7期)2022-08-16 09:52:50
    LKP狀態(tài)方程在天然氣熱物性參數(shù)計算的應(yīng)用
    煤氣與熱力(2021年6期)2021-07-28 07:21:30
    2019 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2019年9期)2019-10-23 01:55:34
    2018 年第三季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2018年12期)2019-01-28 12:53:20
    2018年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2018年9期)2018-10-18 08:51:32
    基于隨機與區(qū)間分析的狀態(tài)方程不確定性比較
    基于虛擬觀測值的X射線單脈沖星星光組合導(dǎo)航
    用狀態(tài)方程模擬氨基酸水溶液的熱力學(xué)性質(zhì)
    cao死你这个sao货| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产成人啪精品午夜网站| 午夜日韩欧美国产| 男人舔女人的私密视频| 日韩三级视频一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区精品| 久久久久久久久免费视频了| 久久 成人 亚洲| 国产在线精品亚洲第一网站| www.999成人在线观看| 村上凉子中文字幕在线| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲情色 制服丝袜| 两个人看的免费小视频| 国产99久久九九免费精品| 色综合婷婷激情| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 亚洲国产精品999在线| 国产高清激情床上av| АⅤ资源中文在线天堂| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 久久久久久久精品吃奶| 一区在线观看完整版| 99久久国产精品久久久| 精品欧美国产一区二区三| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 黄色视频不卡| 国产一区在线观看成人免费| 国产成人系列免费观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 日韩大码丰满熟妇| 午夜老司机福利片| 成熟少妇高潮喷水视频| 九色国产91popny在线| 精品高清国产在线一区| 欧美国产精品va在线观看不卡| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产三级在线视频| 午夜免费观看网址| 啦啦啦 在线观看视频| 免费人成视频x8x8入口观看| 在线播放国产精品三级| 国产午夜福利久久久久久| 精品国产美女av久久久久小说| 国产精品 国内视频| 多毛熟女@视频| 曰老女人黄片| 久久中文看片网| a级毛片在线看网站| 国产精品永久免费网站| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产精品免费一区二区三区在线| 久久久国产成人免费| 国内精品久久久久精免费| 国产午夜福利久久久久久| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 好男人电影高清在线观看| 亚洲久久久国产精品| 两性夫妻黄色片| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 日日爽夜夜爽网站| 美女国产高潮福利片在线看| 老司机午夜十八禁免费视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 99国产精品免费福利视频| 亚洲熟妇熟女久久| 69av精品久久久久久| 亚洲欧美激情综合另类| 久久久久久久久免费视频了| 麻豆一二三区av精品| 亚洲欧美激情在线| 欧美在线黄色| 亚洲性夜色夜夜综合| 一级,二级,三级黄色视频| av福利片在线| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲一区中文字幕在线| ponron亚洲| 国产主播在线观看一区二区| 国产精品二区激情视频| 制服丝袜大香蕉在线| 免费高清在线观看日韩| 国产成人av教育| 少妇的丰满在线观看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲精品国产一区二区精华液| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 天堂影院成人在线观看| 国产99久久九九免费精品| netflix在线观看网站| 亚洲最大成人中文| 老司机在亚洲福利影院| 搞女人的毛片| 美国免费a级毛片| 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲精品国产区一区二| 久久国产精品影院| 午夜福利欧美成人| 久久精品影院6| 大型av网站在线播放| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 中文字幕高清在线视频| 又黄又粗又硬又大视频| videosex国产| 久久欧美精品欧美久久欧美| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 可以在线观看的亚洲视频| 日韩中文字幕欧美一区二区| 一二三四社区在线视频社区8| 国产成人av激情在线播放| 他把我摸到了高潮在线观看| 制服人妻中文乱码| av有码第一页| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 一级片免费观看大全| 亚洲专区国产一区二区| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产成人欧美| 一进一出抽搐动态| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 丝袜在线中文字幕| 青草久久国产| 亚洲成人久久性| 欧美成狂野欧美在线观看| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲自拍偷在线| 老鸭窝网址在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 日韩有码中文字幕| a级毛片在线看网站| 亚洲三区欧美一区| 真人一进一出gif抽搐免费| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产精品久久久久久精品电影 | 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 女性生殖器流出的白浆| 国产精品久久电影中文字幕| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 丝袜在线中文字幕| e午夜精品久久久久久久| 久久久国产欧美日韩av| 国产国语露脸激情在线看| 欧美在线黄色| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 成年版毛片免费区| 亚洲一区二区三区不卡视频| 中文字幕久久专区| 高清在线国产一区| 操美女的视频在线观看| 亚洲人成电影观看| 免费不卡黄色视频| 欧美一级a爱片免费观看看 | 亚洲欧美一区二区三区黑人| 电影成人av| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 多毛熟女@视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av | 久久狼人影院| 91成年电影在线观看| a级毛片在线看网站| 亚洲免费av在线视频| 午夜成年电影在线免费观看| netflix在线观看网站| 亚洲五月色婷婷综合| 精品电影一区二区在线| 欧美激情 高清一区二区三区| 日韩视频一区二区在线观看| av网站免费在线观看视频| 国产极品粉嫩免费观看在线| 成人18禁在线播放| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 成年女人毛片免费观看观看9| 日韩欧美国产在线观看| 国产成人免费无遮挡视频| 黄色成人免费大全| 欧美+亚洲+日韩+国产| 欧美午夜高清在线| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲成av人片免费观看| 99久久综合精品五月天人人| 中文字幕av电影在线播放| 成年版毛片免费区| 久久欧美精品欧美久久欧美| 少妇被粗大的猛进出69影院| 天天添夜夜摸| 制服诱惑二区| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 波多野结衣巨乳人妻| 国产99白浆流出| 国产真人三级小视频在线观看| 久久久久久久午夜电影| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 夜夜夜夜夜久久久久| 最新美女视频免费是黄的| 美女国产高潮福利片在线看| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 久久久精品欧美日韩精品| 午夜精品在线福利| 国产精品久久电影中文字幕| 久久精品国产综合久久久| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲激情在线av| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 悠悠久久av| 欧美老熟妇乱子伦牲交| av超薄肉色丝袜交足视频| 日本vs欧美在线观看视频| 中文字幕av电影在线播放| 国产午夜福利久久久久久| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 人人妻人人澡人人看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 9热在线视频观看99| 国产精品久久久av美女十八| 久久久久久大精品| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 黄片播放在线免费| 麻豆成人av在线观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 久久久久九九精品影院| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 中文字幕人成人乱码亚洲影| 香蕉丝袜av| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 黄色毛片三级朝国网站| 久久精品国产综合久久久| 91老司机精品| 亚洲av熟女| 一夜夜www| 国产伦人伦偷精品视频| 午夜福利在线观看吧| 日韩av在线大香蕉| 制服诱惑二区| x7x7x7水蜜桃| 十分钟在线观看高清视频www| 久久久久国产一级毛片高清牌| 天堂影院成人在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 一级毛片高清免费大全| 国产乱人伦免费视频| 久久精品91蜜桃| 少妇粗大呻吟视频| 成人国产一区最新在线观看| 精品国产一区二区三区四区第35| 一区福利在线观看| 十八禁网站免费在线| 69av精品久久久久久| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| x7x7x7水蜜桃| 黄色丝袜av网址大全| 精品卡一卡二卡四卡免费| 欧美国产精品va在线观看不卡| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 国产av精品麻豆| 久久精品成人免费网站| tocl精华| 午夜福利成人在线免费观看| 黄片播放在线免费| 久久国产亚洲av麻豆专区| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲熟女毛片儿| 午夜福利18| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 99re在线观看精品视频| 99精品欧美一区二区三区四区| or卡值多少钱| 一级,二级,三级黄色视频| 国产成人欧美在线观看| 午夜久久久在线观看| 9191精品国产免费久久| 欧美不卡视频在线免费观看 | 久久久久久久精品吃奶| 欧美日韩福利视频一区二区| 91麻豆av在线| 窝窝影院91人妻| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 嫩草影视91久久| av在线播放免费不卡| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 男人舔女人下体高潮全视频| 黄色视频不卡| 午夜福利在线观看吧| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产高清videossex| 可以在线观看毛片的网站| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲专区国产一区二区| 欧美精品亚洲一区二区| 一边摸一边做爽爽视频免费| 欧美日韩黄片免| 日本黄色视频三级网站网址| 欧美亚洲日本最大视频资源| 妹子高潮喷水视频| 韩国精品一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 一区福利在线观看| 搡老岳熟女国产| 88av欧美| 国产精品精品国产色婷婷| 国产成+人综合+亚洲专区| 久久久久久人人人人人| 黄色视频,在线免费观看| 久久伊人香网站| 免费观看精品视频网站| 亚洲欧美精品综合久久99| 午夜久久久久精精品| 国产精品野战在线观看| 国产精品99久久99久久久不卡| 18禁观看日本| 人人妻人人澡欧美一区二区 | 色av中文字幕| 我的亚洲天堂| www日本在线高清视频| 久久精品91蜜桃| 精品国产一区二区三区四区第35| 精品久久久久久久毛片微露脸| 久久久久九九精品影院| 老司机福利观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 叶爱在线成人免费视频播放| 啪啪无遮挡十八禁网站| 青草久久国产| 首页视频小说图片口味搜索| 黄片播放在线免费| 亚洲专区字幕在线| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 成人国产一区最新在线观看| 久久人人精品亚洲av| 少妇被粗大的猛进出69影院| av有码第一页| a级毛片在线看网站| 亚洲成a人片在线一区二区| 99精品在免费线老司机午夜| 在线观看www视频免费| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 国产高清有码在线观看视频 | 三级毛片av免费| 午夜免费鲁丝| 美女国产高潮福利片在线看| 亚洲自拍偷在线| 91麻豆精品激情在线观看国产| 免费人成视频x8x8入口观看| 欧美丝袜亚洲另类 | 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 18禁国产床啪视频网站| 高清毛片免费观看视频网站| 午夜福利成人在线免费观看| 欧美激情久久久久久爽电影 | 精品欧美国产一区二区三| 国产片内射在线| 国产精品国产高清国产av| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产av一区二区精品久久| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 一边摸一边抽搐一进一出视频| 91成人精品电影| av在线天堂中文字幕| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲国产精品成人综合色| 午夜久久久久精精品| 九色亚洲精品在线播放| 国产成人系列免费观看| 久久人妻熟女aⅴ| 成人亚洲精品av一区二区| 美女国产高潮福利片在线看| 两个人免费观看高清视频| 国产精品久久视频播放| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 日韩精品中文字幕看吧| 在线观看一区二区三区| 亚洲精华国产精华精| 国产成人啪精品午夜网站| 一二三四在线观看免费中文在| 欧美黑人精品巨大| 久久久久九九精品影院| 中文字幕久久专区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲,欧美精品.| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产成人av激情在线播放| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 村上凉子中文字幕在线| 老汉色av国产亚洲站长工具| 真人一进一出gif抽搐免费| 精品一区二区三区av网在线观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 黄色视频不卡| aaaaa片日本免费| 午夜日韩欧美国产| 日本五十路高清| 日韩欧美免费精品| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 一二三四在线观看免费中文在| 91麻豆精品激情在线观看国产| 久久午夜亚洲精品久久| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产精品综合久久久久久久免费 | 最近最新中文字幕大全免费视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 午夜两性在线视频| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲成a人片在线一区二区| 在线观看66精品国产| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲人成伊人成综合网2020| 97人妻天天添夜夜摸| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 性色av乱码一区二区三区2| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲电影在线观看av| 在线免费观看的www视频| 久久精品成人免费网站| 国产黄a三级三级三级人| 日韩高清综合在线| 久久久国产成人精品二区| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲久久久国产精品| 可以在线观看的亚洲视频| www日本在线高清视频| 深夜精品福利| 国产麻豆69| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲av成人av| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 亚洲三区欧美一区| 国产成人精品在线电影| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲成人久久性| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲自拍偷在线| 两性夫妻黄色片| 天天一区二区日本电影三级 | 美女扒开内裤让男人捅视频| 老汉色∧v一级毛片| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 久久伊人香网站| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲精华国产精华精| 精品久久久久久久人妻蜜臀av | 淫秽高清视频在线观看| 高清在线国产一区| 自线自在国产av| а√天堂www在线а√下载| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲 国产 在线| 国产成人精品久久二区二区91| 国产精品一区二区在线不卡| 韩国精品一区二区三区| 免费人成视频x8x8入口观看| 在线播放国产精品三级| 在线观看www视频免费| 国产亚洲精品久久久久5区| 国产av一区在线观看免费| ponron亚洲| 亚洲黑人精品在线| 国产精品野战在线观看| 丁香欧美五月| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 精品久久久精品久久久| 1024香蕉在线观看| 极品人妻少妇av视频| 在线观看免费视频日本深夜| 国产成人精品在线电影| 国产精品永久免费网站| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 精品免费久久久久久久清纯| 高潮久久久久久久久久久不卡| 一级a爱片免费观看的视频| 两性夫妻黄色片| 欧美激情久久久久久爽电影 | 亚洲第一电影网av| 最好的美女福利视频网| 午夜福利视频1000在线观看 | 岛国视频午夜一区免费看| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 999精品在线视频| 亚洲国产欧美一区二区综合| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲国产看品久久| 18禁美女被吸乳视频| 老司机午夜福利在线观看视频| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲精品一区av在线观看| 亚洲久久久国产精品| 在线观看午夜福利视频| 后天国语完整版免费观看| 国产成人av教育| 一级作爱视频免费观看| 日本vs欧美在线观看视频| 久9热在线精品视频| 久久影院123| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 岛国在线观看网站| 国产一区二区激情短视频| 最近最新中文字幕大全电影3 | 国产成人精品久久二区二区免费| 精品国产美女av久久久久小说| 成年女人毛片免费观看观看9| 男人舔女人的私密视频| 中国美女看黄片| 天天一区二区日本电影三级 | 午夜久久久久精精品| 99re在线观看精品视频| 精品无人区乱码1区二区| 不卡一级毛片| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 久久久水蜜桃国产精品网| 久久热在线av| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| www国产在线视频色| 欧美日韩黄片免| 国产精品久久视频播放| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 日韩欧美国产在线观看| 美女大奶头视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 精品福利观看| 亚洲七黄色美女视频| 久久精品国产综合久久久| 欧美日本中文国产一区发布| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲国产精品999在线| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲一区二区三区色噜噜| 午夜免费激情av| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 日本a在线网址| 成人欧美大片| www.999成人在线观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 极品人妻少妇av视频| 丝袜在线中文字幕| 男人的好看免费观看在线视频 | 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 一级毛片精品| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 日韩欧美国产在线观看| 免费av毛片视频| 日本在线视频免费播放| 男人舔女人下体高潮全视频| 欧美黄色淫秽网站| 日韩欧美国产一区二区入口| 一进一出抽搐动态| 日韩中文字幕欧美一区二区| 色精品久久人妻99蜜桃| 欧美精品亚洲一区二区| cao死你这个sao货| 欧美性长视频在线观看| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 我的亚洲天堂| 亚洲av美国av| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 男女下面进入的视频免费午夜 | 日本a在线网址| 日韩大尺度精品在线看网址 | 午夜久久久久精精品| 国产又色又爽无遮挡免费看| 成人亚洲精品av一区二区| 国产不卡一卡二| 老司机午夜福利在线观看视频| 美女大奶头视频| 大码成人一级视频| 村上凉子中文字幕在线| 两人在一起打扑克的视频| 男女午夜视频在线观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 亚洲成人久久性| 一区在线观看完整版| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 高清黄色对白视频在线免费看| 国产免费男女视频| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 黑人操中国人逼视频| 丝袜美腿诱惑在线| 搞女人的毛片| av视频在线观看入口| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 久久精品91无色码中文字幕| 女同久久另类99精品国产91| 午夜福利视频1000在线观看 | 欧美在线一区亚洲| 欧美性长视频在线观看| 色播亚洲综合网| 国产亚洲精品久久久久久毛片| a在线观看视频网站| 亚洲精品在线美女| 99香蕉大伊视频| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 久久久国产成人精品二区| 精品国产一区二区三区四区第35|