• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    光源編碼+PDR組合的室內(nèi)行人定位方法

    2019-06-05 07:51:52牛小驥
    測繪通報(bào) 2019年5期
    關(guān)鍵詞:行人光源基站

    閆 偉,牛小驥,曠 儉

    (武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心,湖北 武漢 430079)

    在室外環(huán)境中,全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(global navigation satellite system,GNSS)能夠提供分米級甚至厘米級精度的定位;但在室內(nèi)環(huán)境中,GNSS及相關(guān)技術(shù)無法提供高精度的定位服務(wù)[1]。針對室內(nèi)高精度定位的需求,國內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)主要利用視覺、藍(lán)牙天線陣列、超寬帶、音頻、光源[1-2]等方法實(shí)現(xiàn)定位。其中,隨著基礎(chǔ)照明設(shè)施的普及,光源定位技術(shù)在室內(nèi)迅速發(fā)展[3]。

    目前,光源定位技術(shù)主要包括基于LED燈信號特征提取的定位技術(shù)[4]、基于光強(qiáng)模型的定位技術(shù)[5]、基于紅外光視覺捕捉的定位技術(shù)[6]、基于特殊光源的定位技術(shù)[7]等。光源編碼定位是一種基于特殊光源的定位技術(shù):光源基站進(jìn)行編碼設(shè)計(jì),使地面不同位置具有不同的光信號;接收端對光信號進(jìn)行解碼后,準(zhǔn)確計(jì)算自身位置,其定位精度可以達(dá)到分米級甚至厘米級[2-3]。但單獨(dú)利用光源編碼定位可能會遇到以下問題:①在非視距(non line of sight,NLOS)環(huán)境中,接收端被障礙物或行人部分遮擋,接收到的光強(qiáng)降低,噪聲增大,影響位置精度;②接收端將反射光信號誤判為直射光信號,造成定位粗差;③接收端因某些原因,若被完全遮擋,導(dǎo)致定位失敗。這些問題影響了光源編碼定位在室內(nèi)場景中的發(fā)展。

    近年來,微機(jī)電系統(tǒng)(micro-electro-mechanical system,MEMS)快速發(fā)展,智能手機(jī)都帶有MEMS傳感器[8]?;谥悄苁謾C(jī)的行人航跡推算(pedestrian dead reckoning,PDR)技術(shù)利用MEMS慣性測量單元(inertial measurement unit,IMU),獨(dú)立、連續(xù)地推算行人位置,短期精度高。但MEMS傳感器誤差較大,且導(dǎo)航算法中存在積分運(yùn)算,故PDR的位置誤差會隨時(shí)間迅速累積[9]。

    針對上述問題,本文基于智能手機(jī)平臺,運(yùn)用擴(kuò)展卡爾曼濾波(extended Kalman filter,EKF)將光源編碼位置與PDR位置相融合。光源編碼+PDR組合既能利用光源編碼定位結(jié)果實(shí)時(shí)修正IMU誤差參數(shù),控制PDR結(jié)果的發(fā)散;又能在光源編碼定位無效時(shí),利用PDR的短期結(jié)果提供較高精度的導(dǎo)航信息,從而保證定位結(jié)果的連續(xù)性和準(zhǔn)確性。

    光源編碼+PDR組合算法的完整框圖如圖1所示。

    1 光源編碼定位系統(tǒng)

    光源編碼定位系統(tǒng)由光源基站、接收端與相應(yīng)軟件組成。系統(tǒng)的編碼體現(xiàn)在外殼的編碼設(shè)計(jì):將半球形外殼沿經(jīng)緯度方向均勻劃分成多塊,每一塊分別進(jìn)行開孔、閉孔的設(shè)計(jì)。開孔表示編碼位1,即某部分外殼被去除,可使光線通過;閉孔表示編碼位0,即某部分外殼未被去除,阻止光線通過。外殼沿緯度方向進(jìn)行不同的開孔、閉孔順序設(shè)計(jì)。

    圖2為光源編碼定位原理示意圖。光源基站懸掛在天花板上,工作時(shí)內(nèi)部電機(jī)帶動編碼外殼旋轉(zhuǎn),LED光源通過開孔形成光束,使地面產(chǎn)生明暗變化。接收端記錄光強(qiáng)的時(shí)間序列測量值,根據(jù)光源基站坐標(biāo)、外殼編碼參數(shù)和光信號解碼信息,判斷自身的粗略位置;之后通過小波變化降噪、優(yōu)化的編碼策略等,精確測量自身位置,達(dá)到厘米級的定位精度。具體的光源編碼基站設(shè)計(jì)和定位算法參考文獻(xiàn)[3]。

    2 基于捷聯(lián)慣導(dǎo)的PDR算法

    基于捷聯(lián)慣導(dǎo)的PDR算法框架如圖1所示。利用IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(inertial navigation system,INS)機(jī)械編排,得到用戶實(shí)時(shí)的導(dǎo)航信息(三維位置、速度和姿態(tài))。為了減緩捷聯(lián)慣導(dǎo)的誤差累計(jì)速度,算法實(shí)時(shí)檢測行人運(yùn)動狀態(tài):當(dāng)檢測到行人向前邁出一個(gè)腳步時(shí),利用行進(jìn)的距離構(gòu)造速度觀測值進(jìn)行EKF速度更新[9]。

    2.1 INS機(jī)械編排

    已知物體上一時(shí)刻的導(dǎo)航信息,利用INS機(jī)械編排,對IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行積分,可以得到當(dāng)前時(shí)刻的導(dǎo)航信息。由于智能手機(jī)IMU的傳感器誤差較大,積分后位置誤差會迅速增大,因此:①進(jìn)行機(jī)械編排時(shí)可以忽略影響極小的誤差項(xiàng)(如地球自轉(zhuǎn)引入的誤差)而不影響算法精度[9];②需要引入其他觀測量,利用EKF進(jìn)行數(shù)據(jù)融合以提高精度。

    導(dǎo)航坐標(biāo)系(n系)下INS機(jī)械編排方程的離散化形式[10]如下

    (1)

    2.2 EKF模型

    EKF狀態(tài)方程、量測方程的離散化形式見式(2),狀態(tài)向量δxk、狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣Φk/k-1見式(3)、式(4)[11]。

    (2)

    (3)

    (4)

    式中,δpn、δvn、φ分別為位置、速度、姿態(tài)的誤差。

    根據(jù)EKF狀態(tài)方程和量測方程,利用式(5)進(jìn)行狀態(tài)更新和量測更新,得到行人的導(dǎo)航信息[1]。

    (5)

    2.3 行走速度更新

    本文針對行人運(yùn)動特征,進(jìn)行如下合理假設(shè):多數(shù)時(shí)候行人面朝的方向就是行走的方向[12];短時(shí)間內(nèi)行人的速度是一個(gè)常值[13]。即在一步周期內(nèi),只存在恒定的前向速度,側(cè)向和垂向的速度幾乎為0?;谠摷僭O(shè)計(jì)算行走速度,行人坐標(biāo)系(l系)下的速度觀測值[13]如下

    (6)

    式中,vl為l系下的速度真值;nvl為觀測噪聲;SL為步長;Δt為走一步的時(shí)間。

    n系下速度真值vn與vl存在以下關(guān)系

    (7)

    (8)

    (9)

    利用EKF融合行走速度,將l系速度預(yù)測值與速度觀測值之差作為量測信息,量測方程如下

    (10)

    3 光源編碼+PDR組合算法

    3.1 光源編碼位置更新

    光源編碼定位系統(tǒng)可以提供二維位置信息,將PDR位置與光源編碼位置的差值作為量測信息,得到量測方程如式(11)—式(13)。

    δzk,P-l=Hk,P-lδxk+vk

    (11)

    (12)

    (13)

    3.2 抗差處理

    在實(shí)際應(yīng)用中,光源編碼定位偶爾會出現(xiàn)遠(yuǎn)超限定誤差的情況。光源編碼+PDR組合算法利用PDR推算結(jié)果短期精度高的特點(diǎn),使用PDR位置預(yù)測結(jié)果探測光源編碼定位結(jié)果中的粗差,進(jìn)行剔除或降權(quán)處理以起到抗差的目的[14]。

    (14)

    (15)

    (16)

    4 試驗(yàn)與結(jié)果分析

    4.1 算法參數(shù)與試驗(yàn)設(shè)計(jì)

    為了驗(yàn)證光源編碼+PDR組合算法的有效性,本文進(jìn)行了4組試驗(yàn)。測試手機(jī)為華為P10 Plus,該手機(jī)IMU芯片型號為InvenSense公司的ICM-20690。光源編碼定位系統(tǒng)由中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院提供[3]。設(shè)置光源編碼定位頻率為1 Hz,即每1 s從光源編碼定位系統(tǒng)獲取一次位置與標(biāo)志位(1表示位置數(shù)據(jù)有效,0表示無效);設(shè)置IMU采樣率為50 Hz。本文利用光源編碼+PDR組合反向平滑[10]的位置結(jié)果作為軌跡的參考真值。

    試驗(yàn)場地為武漢大學(xué)詩琳通地球空間信息技術(shù)協(xié)同創(chuàng)新中心,光源編碼基站布置在場地側(cè)上方,可以完整覆蓋試驗(yàn)場地,圖3為基站實(shí)物圖。試驗(yàn)路徑為5.4 m×5.4 m的矩形,基站、參考軌跡與行走方向如圖4所示,(0,0)為試驗(yàn)起點(diǎn)。4組試驗(yàn)分別沿預(yù)定軌跡行走5圈、3圈、3圈、3圈,測試人員端平手機(jī)向前行走。試驗(yàn)軌跡包含了正對、側(cè)對、背對光源基站的軌跡,可以有效考察LOS與NLOS環(huán)境中光源編碼+PDR組合算法的有效性。

    4.2 光源編碼定位結(jié)果分析

    4組試驗(yàn)光源編碼定位結(jié)果的標(biāo)志位如圖5所示。每組試驗(yàn)都存在標(biāo)志位為0的數(shù)據(jù),即在試驗(yàn)過程中,由于行人本身的遮擋或其他原因,光源編碼定位系統(tǒng)會出現(xiàn)定位失敗的情況,特別是第3組試驗(yàn),有超過20個(gè)點(diǎn)定位失敗。

    圖6給出了標(biāo)志位為1的光源編碼定位結(jié)果。第2、3、4組試驗(yàn)在背對光源基站的區(qū)域,都出現(xiàn)了定位誤差大于2 m的粗差點(diǎn)。但對于正常定位點(diǎn),光源編碼定位的精度在1 dm以內(nèi),與參考軌跡基本完全符合。

    表1統(tǒng)計(jì)了4組試驗(yàn)的光源編碼定位結(jié)果。3組試驗(yàn)的正常定位點(diǎn)占80%以上,但存在少數(shù)定位誤差大的點(diǎn);第3組試驗(yàn)有超過1/3的點(diǎn)標(biāo)志位為0,正常定位結(jié)果僅占60%。

    表1 光源編碼定位結(jié)果統(tǒng)計(jì)

    經(jīng)過以上分析,在實(shí)際應(yīng)用中,單獨(dú)依靠光源編碼定位系統(tǒng)進(jìn)行室內(nèi)行人定位,將無法獲得穩(wěn)定可靠的定位結(jié)果。

    4.3 光源編碼+PDR組合定位結(jié)果分析

    圖7為光源編碼+PDR組合的定位結(jié)果,組合結(jié)果與參考軌跡基本完全符合,可以反映出行人真實(shí)的導(dǎo)航信息。在光源編碼定位結(jié)果良好時(shí),光源編碼+PDR組合的定位精度與光源編碼定位精度相近,且定位結(jié)果連續(xù)穩(wěn)定;當(dāng)光源編碼定位出現(xiàn)粗差點(diǎn)時(shí),如第2、3、4組試驗(yàn),光源編碼+PDR組合的定位結(jié)果仍然良好,未出現(xiàn)異常結(jié)果;當(dāng)光源編碼正常定位點(diǎn)明顯減少、定位結(jié)果不連續(xù)性時(shí),如圖6中參考軌跡西南角的光源編碼定位點(diǎn)比較稀疏,光源編碼+PDR組合可以提供連續(xù)的導(dǎo)航信息,保證系統(tǒng)的可靠性。

    表2給出了光源編碼+PDR組合定位的誤差統(tǒng)計(jì)。光源編碼+PDR組合定位的水平誤差均方根值在1 dm以內(nèi),均值在8 cm以內(nèi),最大值在3 dm左右。EKF在沒有外部信息輔助的情況下,解算結(jié)果必然是逐漸發(fā)散的;結(jié)合圖5(c),即便光源編碼定位系統(tǒng)在5 s內(nèi)沒有提供可用的位置結(jié)果,光源編碼+PDR組合算法也僅僅產(chǎn)生了3 dm左右的誤差,這也進(jìn)一步體現(xiàn)了本文算法的有效性。

    表2 光源編碼+PDR組合定位誤差統(tǒng)計(jì) cm

    經(jīng)過以上分析,在理想情況下,光源編碼+PDR組合和光源編碼定位都能達(dá)到分米級乃至厘米級的定位精度,定位結(jié)果連續(xù)可靠,能反映行人真實(shí)的位置情況;當(dāng)光源編碼定位系統(tǒng)定位不連續(xù)或定位性能下降時(shí),單獨(dú)依靠光源編碼定位不能很好地滿足實(shí)際需要,但光源編碼+PDR組合仍能保持1 dm的定位精度,提供連續(xù)的導(dǎo)航信息。整體而言,光源編碼+PDR組合更適合高精度的室內(nèi)行人定位。

    5 結(jié) 語

    本文針對光源編碼定位不連續(xù)、易受遮擋導(dǎo)致定位性能下降等問題,以基于捷聯(lián)慣導(dǎo)的PDR算法為基礎(chǔ),實(shí)現(xiàn)了基于EKF的光源編碼+PDR組合算法,并運(yùn)用新息濾波進(jìn)行抗差處理。試驗(yàn)結(jié)果表明,光源編碼+PDR組合在室內(nèi)環(huán)境中能實(shí)現(xiàn)高精度的連續(xù)定位,具有更高的穩(wěn)定性和可靠性,適用于高精度室內(nèi)行人定位。

    猜你喜歡
    行人光源基站
    毒舌出沒,行人避讓
    意林(2021年5期)2021-04-18 12:21:17
    《光源與照明》征訂啟事
    光源與照明(2019年3期)2019-06-15 09:21:04
    路不為尋找者而設(shè)
    我是行人
    可惡的“偽基站”
    綠色光源
    基于GSM基站ID的高速公路路徑識別系統(tǒng)
    小基站助力“提速降費(fèi)”
    移動通信(2015年17期)2015-08-24 08:13:10
    基站輻射之爭亟待科學(xué)家發(fā)聲
    科技連載:LED 引領(lǐng)第三次照明革命——與傳統(tǒng)照明的對比(一)
    a级片在线免费高清观看视频| 日韩大片免费观看网站| 新久久久久国产一级毛片| 97在线视频观看| 亚洲伊人久久精品综合| 国产精品国产三级专区第一集| 色94色欧美一区二区| 免费在线观看完整版高清| 国产乱人偷精品视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 大香蕉97超碰在线| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 国产男女超爽视频在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 国产精品不卡视频一区二区| 免费看光身美女| 国产色爽女视频免费观看| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 人妻人人澡人人爽人人| 欧美少妇被猛烈插入视频| av免费观看日本| 国产免费福利视频在线观看| 在线精品无人区一区二区三| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲av综合色区一区| 精品久久久精品久久久| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 一级毛片 在线播放| 中文欧美无线码| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产高清三级在线| 18禁观看日本| 少妇人妻精品综合一区二区| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 午夜久久久在线观看| 免费在线观看黄色视频的| 久久久亚洲精品成人影院| av有码第一页| 国产成人午夜福利电影在线观看| 熟妇人妻不卡中文字幕| 欧美xxxx性猛交bbbb| 美女福利国产在线| 亚洲国产精品一区三区| 最近最新中文字幕免费大全7| 最新中文字幕久久久久| freevideosex欧美| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 伦精品一区二区三区| 国产色婷婷99| av线在线观看网站| 99热6这里只有精品| av国产久精品久网站免费入址| 国产精品女同一区二区软件| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲国产精品专区欧美| 最黄视频免费看| 少妇人妻 视频| 亚洲欧洲国产日韩| 一区在线观看完整版| 免费人妻精品一区二区三区视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 午夜福利,免费看| 97超碰精品成人国产| 久久久精品免费免费高清| 欧美变态另类bdsm刘玥| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 久久女婷五月综合色啪小说| 伦精品一区二区三区| 国产不卡av网站在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 飞空精品影院首页| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产亚洲一区二区精品| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 欧美另类一区| 十分钟在线观看高清视频www| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产精品成人在线| 亚洲av中文av极速乱| 男女边摸边吃奶| 中文天堂在线官网| 日本-黄色视频高清免费观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 国产精品人妻久久久久久| 亚洲丝袜综合中文字幕| 青春草视频在线免费观看| 久久久a久久爽久久v久久| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 国产极品粉嫩免费观看在线| 又大又黄又爽视频免费| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 婷婷色综合大香蕉| 男女边摸边吃奶| 22中文网久久字幕| 母亲3免费完整高清在线观看 | 男女无遮挡免费网站观看| 国产成人精品一,二区| 亚洲第一av免费看| 国产高清三级在线| 人妻 亚洲 视频| a级片在线免费高清观看视频| 国产不卡av网站在线观看| 日韩成人伦理影院| 九草在线视频观看| 亚洲精品美女久久av网站| 国产成人精品在线电影| 老司机影院毛片| 日本免费在线观看一区| 超色免费av| 亚洲av综合色区一区| 日韩 亚洲 欧美在线| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲伊人久久精品综合| 最黄视频免费看| 最黄视频免费看| 1024视频免费在线观看| 男女免费视频国产| 国产探花极品一区二区| 国产日韩欧美亚洲二区| 欧美亚洲日本最大视频资源| 美女视频免费永久观看网站| 一级黄片播放器| 97人妻天天添夜夜摸| 晚上一个人看的免费电影| 天堂俺去俺来也www色官网| 欧美成人精品欧美一级黄| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 美女视频免费永久观看网站| 妹子高潮喷水视频| 热re99久久精品国产66热6| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲精品国产av蜜桃| 内地一区二区视频在线| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 制服丝袜香蕉在线| 永久网站在线| 久久久久久久久久久久大奶| 久久免费观看电影| 久久99精品国语久久久| 波多野结衣一区麻豆| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲综合色惰| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| www.熟女人妻精品国产 | 在线观看一区二区三区激情| 午夜视频国产福利| 青春草视频在线免费观看| 国产av一区二区精品久久| 欧美激情国产日韩精品一区| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产有黄有色有爽视频| 熟女av电影| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久久久久久久久久免费av| 日本黄色日本黄色录像| 黑丝袜美女国产一区| 日本黄大片高清| a级毛片在线看网站| av在线观看视频网站免费| 香蕉国产在线看| 视频区图区小说| 又大又黄又爽视频免费| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 这个男人来自地球电影免费观看 | 午夜激情久久久久久久| 多毛熟女@视频| av在线播放精品| 春色校园在线视频观看| 人妻少妇偷人精品九色| 少妇熟女欧美另类| 久久99热6这里只有精品| 高清毛片免费看| 夜夜爽夜夜爽视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 日本wwww免费看| 久久久久视频综合| av天堂久久9| 伦理电影免费视频| 日本av手机在线免费观看| 人妻人人澡人人爽人人| 丝瓜视频免费看黄片| 国产免费又黄又爽又色| 国产成人精品福利久久| 国产 一区精品| 中国国产av一级| 最后的刺客免费高清国语| 国产 精品1| 精品国产一区二区三区四区第35| 午夜福利,免费看| 免费观看av网站的网址| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 草草在线视频免费看| 搡老乐熟女国产| 日韩欧美精品免费久久| 一级黄片播放器| 老女人水多毛片| 久久精品国产亚洲av涩爱| 男女免费视频国产| av播播在线观看一区| 女人精品久久久久毛片| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 亚洲av在线观看美女高潮| 热99久久久久精品小说推荐| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 免费在线观看黄色视频的| 91精品伊人久久大香线蕉| 欧美3d第一页| 大码成人一级视频| 欧美精品国产亚洲| 综合色丁香网| 美国免费a级毛片| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 免费黄网站久久成人精品| 夜夜爽夜夜爽视频| 久久av网站| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 男女下面插进去视频免费观看 | 热re99久久国产66热| 色婷婷久久久亚洲欧美| 日韩一区二区三区影片| 纯流量卡能插随身wifi吗| 免费黄频网站在线观看国产| 国产又色又爽无遮挡免| 90打野战视频偷拍视频| 久久免费观看电影| 一本久久精品| 青春草国产在线视频| 亚洲国产精品国产精品| 人妻 亚洲 视频| 精品视频人人做人人爽| 国产伦理片在线播放av一区| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产黄色免费在线视频| 国产一区二区在线观看av| 精品久久国产蜜桃| 日日摸夜夜添夜夜爱| 欧美日韩av久久| 男人舔女人的私密视频| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲国产精品专区欧美| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 久久午夜福利片| 日韩 亚洲 欧美在线| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 少妇的逼水好多| 波野结衣二区三区在线| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 精品久久国产蜜桃| 中文字幕av电影在线播放| 欧美xxxx性猛交bbbb| 十八禁高潮呻吟视频| 久久av网站| 在线看a的网站| 成人黄色视频免费在线看| 大片电影免费在线观看免费| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美 日韩 精品 国产| 日韩欧美一区视频在线观看| 看十八女毛片水多多多| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 精品国产一区二区久久| 91久久精品国产一区二区三区| 咕卡用的链子| 国产精品久久久久久精品古装| 日韩视频在线欧美| 国产成人精品在线电影| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 大片电影免费在线观看免费| videossex国产| 热re99久久精品国产66热6| 久久久欧美国产精品| 天天操日日干夜夜撸| 777米奇影视久久| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 中文字幕制服av| 蜜桃在线观看..| 超色免费av| 久久午夜综合久久蜜桃| 三级国产精品片| 免费看不卡的av| 欧美精品一区二区大全| 在线观看免费日韩欧美大片| 在线观看国产h片| 成人影院久久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 夜夜爽夜夜爽视频| 这个男人来自地球电影免费观看 | 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲丝袜综合中文字幕| 欧美日本中文国产一区发布| 久久99精品国语久久久| 国产男女内射视频| 一本大道久久a久久精品| 高清在线视频一区二区三区| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 少妇的丰满在线观看| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 黄色 视频免费看| 午夜福利,免费看| 久久久亚洲精品成人影院| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲色图综合在线观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久这里有精品视频免费| 免费观看在线日韩| 精品一区二区免费观看| 久久青草综合色| 人妻系列 视频| 秋霞伦理黄片| 男女边摸边吃奶| 制服人妻中文乱码| 最后的刺客免费高清国语| 久久久久久久国产电影| 不卡视频在线观看欧美| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 久久久久视频综合| 精品久久久精品久久久| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲精品自拍成人| 七月丁香在线播放| 一区二区三区乱码不卡18| 一个人免费看片子| 插逼视频在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 蜜桃国产av成人99| 在线精品无人区一区二区三| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲国产精品一区三区| 国产精品一二三区在线看| 国产av一区二区精品久久| 丝袜人妻中文字幕| 9色porny在线观看| 国产日韩欧美视频二区| 尾随美女入室| 最黄视频免费看| 国产精品免费大片| 久久97久久精品| 欧美日韩亚洲高清精品| 熟女电影av网| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 91精品国产国语对白视频| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 夫妻性生交免费视频一级片| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲人成网站在线观看播放| av免费观看日本| 国产亚洲精品久久久com| 国产av一区二区精品久久| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 91精品国产国语对白视频| 18禁观看日本| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| www.色视频.com| 高清欧美精品videossex| 午夜免费观看性视频| 国产精品偷伦视频观看了| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 三上悠亚av全集在线观看| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 色哟哟·www| 超碰97精品在线观看| 久久女婷五月综合色啪小说| 久久久久视频综合| 欧美xxxx性猛交bbbb| 欧美激情国产日韩精品一区| 久久久久精品久久久久真实原创| av电影中文网址| 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产精品国产三级专区第一集| 日本爱情动作片www.在线观看| 高清毛片免费看| 免费观看av网站的网址| 欧美少妇被猛烈插入视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 成年人免费黄色播放视频| 日本vs欧美在线观看视频| av女优亚洲男人天堂| 亚洲在久久综合| 26uuu在线亚洲综合色| 午夜91福利影院| 久久狼人影院| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产1区2区3区精品| 免费黄频网站在线观看国产| 精品福利永久在线观看| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 国产爽快片一区二区三区| 寂寞人妻少妇视频99o| 久久午夜综合久久蜜桃| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产一区二区激情短视频 | 最近手机中文字幕大全| 在线观看免费视频网站a站| 国产黄频视频在线观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 男女午夜视频在线观看 | 人妻系列 视频| 午夜激情av网站| 如何舔出高潮| 亚洲人成77777在线视频| 一区二区av电影网| 亚洲欧洲日产国产| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产69精品久久久久777片| 18+在线观看网站| a级毛片在线看网站| 欧美精品av麻豆av| 亚洲精品国产av成人精品| 国产日韩欧美视频二区| 丁香六月天网| 蜜桃在线观看..| 免费观看av网站的网址| 日韩中字成人| 日韩av免费高清视频| 男男h啪啪无遮挡| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 亚洲欧美色中文字幕在线| av有码第一页| 久久99蜜桃精品久久| 爱豆传媒免费全集在线观看| 天美传媒精品一区二区| 丝袜脚勾引网站| 在线观看人妻少妇| 黑丝袜美女国产一区| 男人操女人黄网站| 黑人猛操日本美女一级片| 欧美国产精品va在线观看不卡| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 国产成人av激情在线播放| 涩涩av久久男人的天堂| 欧美精品一区二区大全| 久久精品久久精品一区二区三区| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 久久99热6这里只有精品| 国产精品.久久久| 777米奇影视久久| 99热这里只有是精品在线观看| 国产在线免费精品| 国产男人的电影天堂91| 在线观看www视频免费| 99精国产麻豆久久婷婷| 男女边吃奶边做爰视频| 如何舔出高潮| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 青春草亚洲视频在线观看| 高清在线视频一区二区三区| 日本与韩国留学比较| 成年人午夜在线观看视频| 99re6热这里在线精品视频| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 女性被躁到高潮视频| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 超碰97精品在线观看| 免费观看在线日韩| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产成人精品一,二区| 国产精品无大码| 99久久精品国产国产毛片| 伦精品一区二区三区| 免费av中文字幕在线| 男人舔女人的私密视频| 永久免费av网站大全| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产成人午夜福利电影在线观看| 色吧在线观看| 国产精品蜜桃在线观看| 久久久久久久久久久久大奶| 国产1区2区3区精品| 国产精品国产av在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产av码专区亚洲av| 久久青草综合色| 国产av一区二区精品久久| 99热国产这里只有精品6| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲成人av在线免费| 免费观看性生交大片5| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 国产成人精品一,二区| 精品国产乱码久久久久久小说| 99热这里只有是精品在线观看| 久久人妻熟女aⅴ| 在线观看免费高清a一片| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲精品中文字幕在线视频| 美女大奶头黄色视频| 91精品伊人久久大香线蕉| 欧美激情 高清一区二区三区| 99久久中文字幕三级久久日本| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产不卡av网站在线观看| 国产精品成人在线| 国产1区2区3区精品| 久久精品国产a三级三级三级| 国产成人精品在线电影| 色吧在线观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 午夜视频国产福利| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产综合精华液| 纯流量卡能插随身wifi吗| 香蕉丝袜av| 一边亲一边摸免费视频| 秋霞在线观看毛片| 久久久久国产网址| 99久久中文字幕三级久久日本| 女性被躁到高潮视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲熟女精品中文字幕| 91在线精品国自产拍蜜月| 中文字幕制服av| 99精国产麻豆久久婷婷| 日韩中文字幕视频在线看片| 国产精品一区www在线观看| h视频一区二区三区| 欧美日韩视频精品一区| 好男人视频免费观看在线| 久久精品国产亚洲av涩爱| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲成人av在线免费| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲,欧美,日韩| 国产高清国产精品国产三级| 久热这里只有精品99| 午夜久久久在线观看| 美女中出高潮动态图| 午夜激情久久久久久久| 精品一品国产午夜福利视频| 国产亚洲欧美精品永久| 男人添女人高潮全过程视频| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲国产av新网站| 丝袜在线中文字幕| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产精品久久久久久久电影| 国产成人a∨麻豆精品| 女人久久www免费人成看片| 亚洲 欧美一区二区三区| 18禁国产床啪视频网站| 午夜久久久在线观看| av在线老鸭窝| 草草在线视频免费看| 丝袜在线中文字幕| 国产精品国产三级专区第一集| 五月天丁香电影| 中文字幕人妻丝袜制服| 99久久综合免费| 看免费成人av毛片| 男女高潮啪啪啪动态图| 免费看不卡的av| 丰满乱子伦码专区| 宅男免费午夜| 久久影院123| 久久av网站| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 国产有黄有色有爽视频| 亚洲综合精品二区| 夫妻性生交免费视频一级片| 精品久久久精品久久久| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 免费观看无遮挡的男女| 久久女婷五月综合色啪小说| 精品少妇内射三级| 夫妻性生交免费视频一级片| 人妻人人澡人人爽人人| 香蕉丝袜av| 99久国产av精品国产电影| 人成视频在线观看免费观看| av女优亚洲男人天堂| 精品福利永久在线观看| 最近的中文字幕免费完整| 国产精品成人在线| 成人二区视频| 99热国产这里只有精品6| 亚洲伊人色综图| 桃花免费在线播放| 在线观看人妻少妇| av又黄又爽大尺度在线免费看| 丝袜喷水一区| 国产精品免费大片| kizo精华| 91在线精品国自产拍蜜月| 看十八女毛片水多多多|