• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    陀螺隨機誤差補償中一種改進混合降噪法

    2022-12-01 13:23:40閻躍鵬鐘燕清李繼秀
    關(guān)鍵詞:方根陀螺濾波

    田 易,閻躍鵬,鐘燕清,李繼秀,孟 真

    (1.中國科學(xué)院微電子研究所,北京 100029;2.中國科學(xué)院大學(xué) 集成電路學(xué)院,北京 100049)

    微機電系統(tǒng)(Micro ElectroMechanical System,MEMS)陀螺是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的核心器件之一,在姿態(tài)測量[1-2]領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。陀螺的測量精度直接影響姿態(tài)的解算精度,而隨機誤差是影響微機電系統(tǒng)陀螺測量精度的重要因素之一。目前關(guān)于陀螺隨機誤差的補償主要包括基于多尺度小波變換[3-4]的方法、基于卡爾曼濾波(Kalman Filter,KF)[5]的方法、基于前向預(yù)測濾波(Forward Linear Prediction,F(xiàn)LP)的方法[6-8]等?;诮?jīng)驗?zāi)B(tài)分解(Empirical Mode Decomposition,EMD)的方法于1998年由HUANG等提出[9],是一種新型的信號分解方法,適用于對非線性、非平穩(wěn)信號的降噪處理[10],已廣泛應(yīng)用于對微機電系統(tǒng)陀螺隨機誤差的消除[11-15]。但由于經(jīng)驗?zāi)B(tài)分解易產(chǎn)生模態(tài)混疊的問題[16],因此集成經(jīng)驗?zāi)B(tài)分解(Ensemble Empirical Mode Decomposition,EEMD)方法[17]、互補集成經(jīng)驗?zāi)B(tài)分解(Complementary Ensemble Empirical Mode Decomposition,CEEMD)方法[18]、自適應(yīng)噪聲的完整經(jīng)驗?zāi)B(tài)分解(Complete Ensemble Empirical Mode Decomposition with Adaptive Noise,CEEMDAN)方法[19]被相繼提出。但是EEMD和CEEMD方法都存在添加不同隨機噪聲導(dǎo)致分解本征模態(tài)函數(shù)數(shù)量不同的問題,而CEEMDAN通過附加自適應(yīng)白噪聲,不僅能減輕模態(tài)混疊現(xiàn)象,還可以精確重構(gòu)原始信號,可有效提高微機電系統(tǒng)陀螺信號的測量精度[20-21]。

    在常規(guī)CEEMDAN算法中,信號分解為一系列的本征模態(tài)函數(shù)(Intrinsic Mode Functions,IMFs)后,將低階噪聲本征模態(tài)函數(shù)去除且將第一階本征模態(tài)函數(shù)用于混合本征模態(tài)函數(shù)濾波的閾值確定。然而載體運動狀態(tài)突然改變而導(dǎo)致陀螺傳感器數(shù)據(jù)發(fā)生階躍變化時,低階噪聲IMFs中將混入高頻信號,一方面直接去除噪聲本征模態(tài)函數(shù)將引起數(shù)據(jù)高頻信號丟失,另一方面將導(dǎo)致濾波閾值提升引起對混合本征模態(tài)函數(shù)過度濾波問題。因此筆者提出了一種改進的CEEMDAN-FLP混合濾波算法,對噪聲本征模態(tài)函數(shù)和噪聲信號混合本征模態(tài)函數(shù)分別采用軟閾值(Soft Interval Thresholding,SIT)濾波和FLP進行噪聲消除的改進算法,在降噪的同時實現(xiàn)對高頻信號的最大保留,為慣性導(dǎo)航后處理提供高精度的陀螺測量數(shù)據(jù)。

    1 CEEMDAN-FLP基本原理

    1.1 CEEMDAN基本原理

    CEEMDAN是基于EEMD的一種改進算法,可有效解決經(jīng)驗?zāi)B(tài)分解過程中的模態(tài)混疊問題,與EEMD方法相比,有效減少了迭代次數(shù),增加了重構(gòu)精度。CEEMDAN的解算步驟如下:

    (1) 在原始信號中分別添加I組滿足均值為0、標(biāo)準(zhǔn)差為β0的隨機噪聲,構(gòu)成I組序列,其中第i組序列為x(n)+β0ωi(n),ωi(n)為滿足標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的隨機白噪聲。對添加噪聲后的序列分別進行EMD分解,則第1階IMF滿足

    (1)

    (2) 殘差滿足

    (2)

    (3) 第2階IMF滿足

    (3)

    (4) 以此遞推,第k階殘差滿足

    (4)

    (5) 第k+1階IMF滿足

    (5)

    (6) 重復(fù)至(4),直到rk滿足終止調(diào)減,因此趨勢項滿足

    (6)

    最終經(jīng)過CEEMDAN分解后,信號x(n)被分解為若干IMFs和一個趨勢項,滿足

    (7)

    1.2 FLP基本原理

    FLP濾波是一種適用于陀螺噪聲消除的濾波方法,其利用之前多個時刻的原始數(shù)據(jù)乘以對應(yīng)的權(quán)重值來預(yù)測當(dāng)前時刻的數(shù)據(jù),作為濾波器的輸出[7],即

    x(n)=WT(n)X(n-1) ,

    (8)

    其中,X(n-1)=[x(n-1)x(n-2) …x(n-N)]T,為x(n)之前的數(shù)據(jù),N為FLP濾波階數(shù);W(n)為權(quán)重系數(shù),滿足

    W(n+1)=W(n)+μ(n)e(n)X(n-1) ,

    (9)

    其中,e(n)為預(yù)測值與實測值的差值,μ(n)則為步長調(diào)整因子,用以控制自適應(yīng)過程的收斂速度和失調(diào)參數(shù)。

    1.3 軟閾值濾波原理

    (10)

    計算第1個IMF的噪聲方差σ1,通過中值估計法得到:

    (11)

    (12)

    各階IMF的噪聲閾值與第1個噪聲閾值的關(guān)系滿足

    (13)

    根據(jù)文獻[13]的結(jié)果,取H=0.5,β和ρ分別為0.719 和2.01。

    2 改進CEEMDAN-FLP混合濾波算法

    改進CEEMDAN-FLP混合濾波算法原理如圖1所示。對陀螺數(shù)據(jù)進行CEEMDAN分解,得到一系列頻率由高到低變化的窄帶IMFs信號和一個趨勢項。由于有用信號中多為低頻信號,噪聲信號中多為高頻信號,因此,隨著IMFs的階數(shù)增加,IMFs中包含的噪聲分量逐漸減小,信號分量逐漸增加。根據(jù)IMFs中包含噪聲分量和信號分量的多少,可以將IMFs區(qū)分為噪聲主導(dǎo)IMFs、信號噪聲混合IMFs和信號主導(dǎo)IMFs,對不同類型的IMFs采取不同的處理方式,達到對信號濾波降噪的目的。

    圖1 改進CEEMDAN-FLP混合濾波算法框圖

    首先,采用連續(xù)均方誤差分析(Consecutive Mean Square Errors,CMSE)來區(qū)分噪聲IMFs與混合IMFs,該方法不需要任何外部參考信息[11]。在噪聲IMFs和混合IMFs分類判別中,將連續(xù)的兩個重構(gòu)信號作比較,來判斷這兩個信號的相似程度。

    (14)

    因此,CMSE值的大小反映了連續(xù)的兩個重構(gòu)信號的相似程度,也反映了各階IMFs中的信號能量多少。隨著IMFs階數(shù)增加,CMSE的值呈先減小后增大的變化規(guī)律。CMSE值先減小,是由于低階IMFs中幾乎不含信號,而噪聲分量隨著階數(shù)的增加而降低;CMSE后增大,是由于IMFs中信號分量的出現(xiàn),并隨階數(shù)增長逐漸增加。因此,將CMSE取值最小時的IMFs階數(shù),作為噪聲IMFs與混合IMFs的分界點M1,滿足[11]

    (15)

    D(i)=dist[PDF(x(t)),PDF(IMFi(t))], 1≤i≤n。

    (16)

    M2=arg max[D(i)]+1 。

    (17)

    將IMFs區(qū)分為噪聲IMFs、混合IMFs和信號IMFs后,提出了一種改進CEEMDAN-FLP混合濾波算法。改進算法對CEEMDAN與FLP混合濾波進行了嘗試,并采用新的濾波方式,對噪聲IMFs進行軟閾值濾波,避免常規(guī)算法將噪聲IMFs直接剔除引起的高頻信號丟失問題;對混合IMFs進行FLP濾波,避免由于閾值提升引起的過度濾波問題。最后,將經(jīng)過軟閾值濾波的噪聲IMFs、經(jīng)過FLP濾波的混合IMFs與信號IMFs和趨勢項進行數(shù)據(jù)重構(gòu),得到最終的降噪信號。改進算法可在消除噪聲的同時,更有效地保留信號中的高頻分量。

    3 仿真驗證與分析

    模擬載體運動狀態(tài)突然改變的情況,在理想的階躍信號上添加均值為0、均方差為2°/s,滿足正態(tài)分布的隨機噪聲作為陀螺信號,對其進行CEEMDAN分解,并根據(jù)CMSE法和IMF與原始信號的2階范數(shù)分析法分別確定IMFs分類,其噪聲IMFs與混合IMFs的分界如圖2所示。由于3階IMFs的CMSE值最小,因此,噪聲IMFs與混合IMFs的分界為M1=3。信號IMFs與混合IMFs的分界如圖3所示,混合IMFs與信號IMFs的分界為M2=6。

    圖2 噪聲IMFs與混合IMFs的分界

    圖3 信號IMFs與混合IMFs的分界

    1~3階IMFs被劃分為噪聲IMFs,4~6階IMFs被劃分為信號噪聲混合IMFs,而7階以上則為信號IMFs。對噪聲IMFs采用軟閾值濾波(以3階IMF為例),濾波結(jié)果及19 s處的細(xì)節(jié)放大圖如圖4所示。由圖可見,噪聲IMFs中明顯包含著有用的高頻信號信息,通過軟閾值濾波,實現(xiàn)了對噪聲的濾除,同時保留了有用的高頻信號。對混合IMFs采用FLP濾波(以4階IMF為例),濾波結(jié)果及19 s處的細(xì)節(jié)放大圖如圖5所示。由圖可見,混合IMFs中的有效信號得到了充分保留,噪聲得到了明顯抑制。

    圖4 噪聲IMF3的軟閾值濾波前后對比

    圖5 混合IMF4的FLP濾波前后對比

    將濾波后的噪聲IMFs和混合IMFs與信號IMFs進行數(shù)據(jù)重構(gòu),得到濾波降噪后的陀螺數(shù)據(jù),將改進CEEMDAN-FLP濾波結(jié)果與原始數(shù)據(jù)、EMD濾波結(jié)果、CEEMDAN濾波結(jié)果及未改進CEEMDAN-FLP濾波結(jié)果進行仿真對比,結(jié)果及29 s和52 s處的細(xì)節(jié)放大圖如圖6所示。從圖6中可以看到,改進算法在信號突變時,具有最優(yōu)的動態(tài)跟蹤能力,CEEMDAN-FLP算法次之,而傳統(tǒng)的EMD數(shù)據(jù)延時最大,信號失真。

    圖6 仿真信號降噪前后對比圖及細(xì)節(jié)放大圖

    與仿真理想數(shù)據(jù)誤差統(tǒng)計對比結(jié)果如表1所示。改進的CEEMDAN-FLP濾波結(jié)果的均方根誤差最小,僅為0.95°/s,而原始信號的均方根誤差為1.96°/s,均方根誤差較濾波前相比降低了約51.53%;基于EMD分解的濾波結(jié)果均方根誤差為1.15°/s,改進算法與EMD濾波算法相比均方根誤差降低了約17.39%;基于CEEMDAN分解的濾波結(jié)果均方根誤差為1.12°/s,改進算法與CEEMDAN算法相比均方根誤差降低了約15.18%。

    表1 濾波前后誤差統(tǒng)計對比 (°)/s

    4 實驗驗證與分析

    采集慣性導(dǎo)航模塊的傳感器數(shù)據(jù),對仿真結(jié)果作進一步驗證。陀螺采用ADXRS 645,傳感器先處于靜止?fàn)顟B(tài),然后繞滾轉(zhuǎn)軸以60°/s的速率旋轉(zhuǎn)一周,靜止20 s左右后,再逆向以60°/s的速率旋轉(zhuǎn)一周,回到初始位置。實采數(shù)據(jù)通過改進CEEMDAN-FLP算法與EMD、CEEMDAN及CEEMDAN-FLP算法的濾波結(jié)果及細(xì)節(jié)放大圖如圖7所示。改進算法在信號突變處的延時最小,基于CEEMDAN-FLP算法和CEEMDAN算法在突變處的延時依次增大,而基于EMD的濾波算法信號延時最大,產(chǎn)生了信號失真。

    圖7 實采信號降噪前后對比圖及細(xì)節(jié)放大圖

    陀螺濾波前后數(shù)據(jù)與轉(zhuǎn)臺運動角速率誤差統(tǒng)計對比結(jié)果如表2所示。改進的CEEMDAN-FLP濾波結(jié)果的均方根誤差最小,僅為1.01°/s?;贑EEMDAN-FLP、CEEMDAN和EMD的濾波結(jié)果均方根誤差依次增大。改進算法與原始信號相比,均方根誤差降低了約57.02%;與基于EMD分解的濾波算法相比,均方根誤差降低了約50.24%;與基于CEEMDAN的濾波算法相比,均方根誤差降低了約38.04%;與基于CEEMDAN- FLP濾波算法相比,均方根誤差降低了約35.67%。

    表2 實采數(shù)據(jù)濾波前后誤差統(tǒng)計對比 (°)/s

    慣導(dǎo)模塊正向旋轉(zhuǎn)一周,在43 s處,理論姿態(tài)角應(yīng)為360°,然后逆向旋轉(zhuǎn)一周,在57 s處,理論姿態(tài)應(yīng)為0°,對比分析正旋轉(zhuǎn)(43 s處)和反旋轉(zhuǎn)時(57 s處)改進CEEMDAN-FLP算法與EMD、CEEMDAN及CEEMDAN-FLP算法的濾波結(jié)果解算后的滾轉(zhuǎn)角解算結(jié)果如圖8所示。改進的CEEMDAN-FLP濾波算法解算的滾轉(zhuǎn)角累積誤差最小。

    圖8 姿態(tài)解算對比圖及細(xì)節(jié)放大圖

    滾轉(zhuǎn)角誤差對比結(jié)果如表3所示。正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)結(jié)束后,改進CEEMDAN-FLP算法得到的滾轉(zhuǎn)角誤差為0.44°,誤差最?。换贑EEMDAN-FLP濾波得到的滾轉(zhuǎn)角誤差為1.32°;基于CEEMDAN濾波得到的滾轉(zhuǎn)角誤差為2.14°。而基于EMD分解的濾波算法由于模態(tài)混疊引起信號失真,無法真實反映陀螺數(shù)據(jù)的變化情況,使得最終的滾轉(zhuǎn)角解算結(jié)果甚至不及原始數(shù)據(jù)的滾轉(zhuǎn)角解算結(jié)果。改進算法的姿態(tài)累積誤差僅約為CEEMDAN濾波算法的20.56%,有效降低了姿態(tài)誤差。

    表3 姿態(tài)誤差對比 (°)

    在處理器為Intel Core i7-8550U、操作系統(tǒng)為Windows 10的筆記本電腦上,對實測陀螺數(shù)據(jù)進行處理,各個算法的運行時間對比如表4所示?;贓MD的濾波算法雖然耗時最短,但是模態(tài)混疊的問題限制了其應(yīng)用;而基于CEEMDAN算法、CEEMDAN-FLP濾波算法和改進CEEMDAN-FLP濾波算法的時間消耗相當(dāng),通過仿真和實測數(shù)據(jù)驗證,改進的CEEMDAN-FLP濾波算法的濾波降噪效果最好。

    表4 算法運行時間對比 s

    5 總 結(jié)

    在慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)后處理中,針對當(dāng)載體運動狀態(tài)突然改變,導(dǎo)致MEMS陀螺傳感器數(shù)據(jù)突變的情況,筆者提出了一種改進的CEEMDAN-FLP混合降噪方法。首先通過CEEMDAN算法將信號分解為多個IMFs 和一個趨勢項,并將IMFs劃分為噪聲主導(dǎo)IMFs、信號噪聲混合IMFs及信號主導(dǎo)IMFs。改進算法考慮了噪聲IMFs的影響,對噪聲IMFs和噪聲信號混合IMFs分別采用軟閾值(SIT)濾波和前向線性預(yù)測濾波(FLP)進行噪聲消除,最后對濾波后的IMFs與信號IMFs及趨勢項進行數(shù)據(jù)重構(gòu),在降噪的同時實現(xiàn)對高頻信號的最大保留。將改進的CEEMDAN-FLP算法分別與基于EMD的濾波算法、基于CEEMDAN的濾波算法及基于CEEMDAN-FLP的濾波算法比較。通過仿真驗證,改進算法濾波結(jié)果的均方根誤差與濾波前相比減小了約51.53%,與基于EMD的濾波算法相比減小了約17.39%;通過實測數(shù)據(jù)驗證,改進算法濾波后的陀螺數(shù)據(jù)與基于CEEMDAN的算法濾波后的陀螺數(shù)據(jù)分別用于姿態(tài)解算,在不明顯增加運算負(fù)擔(dān)的同時,改進算法姿態(tài)累積誤差僅約是CEEMDAN算法姿態(tài)累積誤差的20.56%,可見,改進算法可以有效提升姿態(tài)測量精度。

    猜你喜歡
    方根陀螺濾波
    方根拓展探究
    做個紙陀螺
    玩陀螺
    陀螺轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)
    軍事文摘(2018年24期)2018-12-26 00:58:18
    我最喜歡的陀螺
    快樂語文(2018年36期)2018-03-12 00:56:02
    均方根嵌入式容積粒子PHD 多目標(biāo)跟蹤方法
    揭開心算方根之謎
    RTS平滑濾波在事后姿態(tài)確定中的應(yīng)用
    基于線性正則變換的 LMS 自適應(yīng)濾波
    遙測遙控(2015年2期)2015-04-23 08:15:18
    數(shù)學(xué)魔術(shù)
    神马国产精品三级电影在线观看| 99久久成人亚洲精品观看| 变态另类丝袜制服| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产三级中文精品| 毛片女人毛片| 亚洲成av人片在线播放无| 久久韩国三级中文字幕| 成人毛片a级毛片在线播放| 97超碰精品成人国产| 亚洲精品一区蜜桃| 老司机福利观看| 亚洲精品一区蜜桃| 久久久久免费精品人妻一区二区| 久久精品国产亚洲av涩爱| 九九爱精品视频在线观看| 午夜福利在线观看吧| 国产亚洲最大av| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 我的女老师完整版在线观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲,欧美,日韩| 免费无遮挡裸体视频| 天堂中文最新版在线下载 | 成人无遮挡网站| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产黄色小视频在线观看| 丰满乱子伦码专区| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 美女高潮的动态| 丰满少妇做爰视频| 亚洲最大成人av| 日日撸夜夜添| av.在线天堂| 中文字幕免费在线视频6| 在线免费十八禁| 午夜免费激情av| or卡值多少钱| 六月丁香七月| 一个人免费在线观看电影| 日本欧美国产在线视频| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲电影在线观看av| 黄色一级大片看看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产探花极品一区二区| 日韩视频在线欧美| 亚洲不卡免费看| 综合色丁香网| 国内精品美女久久久久久| 欧美最新免费一区二区三区| 午夜视频国产福利| 国产精品伦人一区二区| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲欧洲日产国产| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产精品.久久久| 国产伦精品一区二区三区四那| 乱码一卡2卡4卡精品| 欧美成人精品欧美一级黄| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 床上黄色一级片| 日韩精品有码人妻一区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 日韩制服骚丝袜av| 国产亚洲5aaaaa淫片| 免费观看在线日韩| 22中文网久久字幕| 18禁动态无遮挡网站| 亚洲精品色激情综合| 国产色爽女视频免费观看| 深爱激情五月婷婷| 欧美日韩国产亚洲二区| 亚洲人与动物交配视频| 五月玫瑰六月丁香| 午夜精品国产一区二区电影 | 欧美日韩精品成人综合77777| 欧美高清性xxxxhd video| 精品免费久久久久久久清纯| 国产一区二区在线av高清观看| 村上凉子中文字幕在线| 亚洲精品aⅴ在线观看| 一个人看的www免费观看视频| 波多野结衣巨乳人妻| 久久久久久久国产电影| 国产人妻一区二区三区在| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 九九热线精品视视频播放| 欧美一区二区亚洲| 午夜精品在线福利| 最近2019中文字幕mv第一页| 床上黄色一级片| 日韩大片免费观看网站 | 欧美又色又爽又黄视频| 男人舔女人下体高潮全视频| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲精品456在线播放app| 日本免费a在线| 99国产精品一区二区蜜桃av| 久久这里只有精品中国| 国产熟女欧美一区二区| 国产在线男女| 看片在线看免费视频| 日本一本二区三区精品| 亚洲久久久久久中文字幕| 欧美成人一区二区免费高清观看| 久久久久网色| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 欧美区成人在线视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 一级av片app| 国产成人aa在线观看| 久久午夜福利片| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲高清免费不卡视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 精品国产三级普通话版| 我的女老师完整版在线观看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产精品福利在线免费观看| ponron亚洲| kizo精华| 亚洲经典国产精华液单| 久久精品人妻少妇| 波野结衣二区三区在线| 高清视频免费观看一区二区 | 国国产精品蜜臀av免费| 国产亚洲一区二区精品| 久热久热在线精品观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 91久久精品国产一区二区成人| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 午夜激情欧美在线| 欧美日韩在线观看h| 久久久久性生活片| 熟女电影av网| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 黑人高潮一二区| 亚洲最大成人中文| 国产在线男女| 午夜激情欧美在线| 长腿黑丝高跟| 免费观看在线日韩| 日韩高清综合在线| 亚洲,欧美,日韩| 国产黄色小视频在线观看| 久久久久久久久中文| 久久综合国产亚洲精品| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲av男天堂| 国产色婷婷99| 日日摸夜夜添夜夜爱| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲国产色片| 日韩精品有码人妻一区| 免费一级毛片在线播放高清视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 亚洲精品,欧美精品| 国产精品蜜桃在线观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 精品久久久久久成人av| 国产色婷婷99| 波多野结衣高清无吗| 天天一区二区日本电影三级| 国产高清国产精品国产三级 | 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 精品久久久久久久久久久久久| 久久久久久国产a免费观看| 国产乱人偷精品视频| 久久精品影院6| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 春色校园在线视频观看| 26uuu在线亚洲综合色| av在线亚洲专区| 乱系列少妇在线播放| 国产不卡一卡二| 乱码一卡2卡4卡精品| 中文字幕熟女人妻在线| 永久免费av网站大全| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲电影在线观看av| 国产大屁股一区二区在线视频| 国内精品宾馆在线| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲第一区二区三区不卡| 久久久精品大字幕| 男人的好看免费观看在线视频| 成人三级黄色视频| 久久这里有精品视频免费| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 成人毛片a级毛片在线播放| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产视频首页在线观看| 日日撸夜夜添| 国产一区二区在线观看日韩| 精华霜和精华液先用哪个| 国产私拍福利视频在线观看| 久久久久久大精品| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲国产精品国产精品| 国产探花极品一区二区| 国产精品一区二区性色av| 久久精品91蜜桃| av.在线天堂| 老司机影院毛片| 国产精品.久久久| 少妇熟女aⅴ在线视频| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产精品电影一区二区三区| 久久久久久久久中文| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产精品不卡视频一区二区| kizo精华| 不卡视频在线观看欧美| 成年版毛片免费区| 成人亚洲欧美一区二区av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 九九爱精品视频在线观看| 国产乱来视频区| 国产精品久久久久久久久免| 欧美高清性xxxxhd video| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 欧美成人午夜免费资源| 国产精品久久电影中文字幕| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 水蜜桃什么品种好| 麻豆av噜噜一区二区三区| 婷婷色av中文字幕| 99热这里只有精品一区| 精品久久久久久久久久久久久| 国产淫语在线视频| 亚洲成av人片在线播放无| 波野结衣二区三区在线| 亚洲色图av天堂| 亚洲av日韩在线播放| 国产爱豆传媒在线观看| 神马国产精品三级电影在线观看| av播播在线观看一区| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲av一区综合| 国产国拍精品亚洲av在线观看| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲综合色惰| 亚洲av福利一区| 少妇的逼好多水| 日本免费a在线| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 午夜老司机福利剧场| 欧美xxxx性猛交bbbb| 婷婷色av中文字幕| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 99久久精品一区二区三区| 欧美日本视频| 久久这里有精品视频免费| 中文资源天堂在线| 少妇高潮的动态图| 夫妻性生交免费视频一级片| 三级国产精品欧美在线观看| 搡女人真爽免费视频火全软件| 美女黄网站色视频| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 亚洲综合精品二区| 色播亚洲综合网| 性插视频无遮挡在线免费观看| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久精品国产亚洲av天美| 日韩欧美在线乱码| 黄色配什么色好看| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲自拍偷在线| 亚洲国产精品专区欧美| 男女边吃奶边做爰视频| 国产高清有码在线观看视频| 91久久精品国产一区二区成人| 日韩 亚洲 欧美在线| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲人成网站高清观看| 伊人久久精品亚洲午夜| 欧美区成人在线视频| 日韩成人伦理影院| 一个人看视频在线观看www免费| 两个人的视频大全免费| 日本色播在线视频| 日本wwww免费看| 天堂网av新在线| 国产免费又黄又爽又色| a级一级毛片免费在线观看| 久久久欧美国产精品| 国产av码专区亚洲av| www.av在线官网国产| 少妇高潮的动态图| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产精品国产三级国产av玫瑰| av在线天堂中文字幕| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 99热这里只有是精品在线观看| 国产在线一区二区三区精 | 亚洲内射少妇av| 免费观看人在逋| 性色avwww在线观看| 国产单亲对白刺激| 精品久久久噜噜| 国产成人freesex在线| 91狼人影院| 中文天堂在线官网| 日本与韩国留学比较| 亚洲国产精品专区欧美| 男女国产视频网站| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 午夜亚洲福利在线播放| 日本三级黄在线观看| 九九在线视频观看精品| 国产老妇伦熟女老妇高清| 精品午夜福利在线看| 久久久久网色| .国产精品久久| 最近视频中文字幕2019在线8| 乱系列少妇在线播放| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 舔av片在线| 国产成人精品一,二区| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 又爽又黄a免费视频| 免费观看a级毛片全部| 在线免费十八禁| 免费av不卡在线播放| 青青草视频在线视频观看| av专区在线播放| 我的女老师完整版在线观看| 国产久久久一区二区三区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 五月伊人婷婷丁香| 国产视频内射| 亚洲精品自拍成人| 亚洲成人久久爱视频| 人体艺术视频欧美日本| 欧美一区二区亚洲| 高清视频免费观看一区二区 | 免费黄色在线免费观看| 日韩欧美 国产精品| 亚洲va在线va天堂va国产| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 激情 狠狠 欧美| 成人美女网站在线观看视频| 日韩大片免费观看网站 | 久久久午夜欧美精品| 老司机影院成人| 精品不卡国产一区二区三区| 午夜福利在线观看吧| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 免费观看人在逋| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲国产精品专区欧美| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲av.av天堂| av线在线观看网站| 久久久成人免费电影| 久久久久久久国产电影| 亚洲av成人精品一二三区| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 老司机影院毛片| 嫩草影院入口| 亚洲成人av在线免费| av视频在线观看入口| av在线亚洲专区| 成人漫画全彩无遮挡| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 中文字幕熟女人妻在线| 尾随美女入室| 一级毛片久久久久久久久女| 亚洲,欧美,日韩| 国国产精品蜜臀av免费| 免费一级毛片在线播放高清视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产精品,欧美在线| 99久久成人亚洲精品观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 国产成人精品婷婷| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲av福利一区| 久久久精品大字幕| 有码 亚洲区| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产一区二区在线av高清观看| 成人欧美大片| 麻豆国产97在线/欧美| 免费一级毛片在线播放高清视频| 舔av片在线| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 欧美性感艳星| 日韩国内少妇激情av| 日日干狠狠操夜夜爽| 色综合色国产| 免费搜索国产男女视频| 国产精品国产高清国产av| 国产高清有码在线观看视频| 网址你懂的国产日韩在线| 国产精品久久视频播放| 日韩欧美精品免费久久| av.在线天堂| 亚洲av免费高清在线观看| 国内精品美女久久久久久| 亚洲国产色片| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲精品国产av成人精品| 国产极品精品免费视频能看的| 春色校园在线视频观看| 身体一侧抽搐| 99在线视频只有这里精品首页| 永久免费av网站大全| 99在线视频只有这里精品首页| 国产爱豆传媒在线观看| 国内精品宾馆在线| 在线a可以看的网站| 欧美激情在线99| 免费av不卡在线播放| 午夜免费激情av| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 免费看a级黄色片| 亚洲一区高清亚洲精品| 少妇丰满av| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 久久亚洲精品不卡| 亚洲在线自拍视频| 成人特级av手机在线观看| 91狼人影院| 嫩草影院新地址| 岛国毛片在线播放| 亚洲精品国产av成人精品| av在线蜜桃| 能在线免费观看的黄片| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 免费看日本二区| 成人国产麻豆网| 老女人水多毛片| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 日日撸夜夜添| 国产欧美日韩精品一区二区| 乱人视频在线观看| 黄色配什么色好看| 最近手机中文字幕大全| av在线蜜桃| 99热6这里只有精品| 国产亚洲5aaaaa淫片| 成人性生交大片免费视频hd| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产亚洲一区二区精品| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 色播亚洲综合网| 女人被狂操c到高潮| 国产伦理片在线播放av一区| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产精品,欧美在线| 免费观看的影片在线观看| 亚洲在线观看片| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲国产欧美人成| 免费看av在线观看网站| 日本熟妇午夜| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 国产在线一区二区三区精 | 亚洲国产欧美在线一区| 99热这里只有是精品在线观看| 在线观看66精品国产| 床上黄色一级片| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 插逼视频在线观看| 亚洲av成人av| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 日日撸夜夜添| 赤兔流量卡办理| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产黄片美女视频| 18禁动态无遮挡网站| 国产成人91sexporn| 在线播放国产精品三级| 黑人高潮一二区| 日韩欧美在线乱码| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | .国产精品久久| 久久久国产成人免费| 2022亚洲国产成人精品| 国产精品久久电影中文字幕| АⅤ资源中文在线天堂| 欧美+日韩+精品| 亚洲五月天丁香| 亚洲av日韩在线播放| 人妻系列 视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 我要搜黄色片| 插逼视频在线观看| 久久久久性生活片| 国产精品久久久久久精品电影| 可以在线观看毛片的网站| 欧美性感艳星| 国产av码专区亚洲av| 久久精品夜色国产| 亚洲av成人精品一二三区| 中文字幕久久专区| 超碰av人人做人人爽久久| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产精品三级大全| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲av电影不卡..在线观看| 色综合色国产| 国产视频首页在线观看| 免费看av在线观看网站| 精品人妻偷拍中文字幕| 久久精品久久精品一区二区三区| 看黄色毛片网站| 精品久久久久久久久av| 久热久热在线精品观看| 久久热精品热| 国产在视频线精品| 亚洲,欧美,日韩| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 日本一本二区三区精品| 亚洲av.av天堂| 在线播放国产精品三级| 少妇丰满av| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 中文欧美无线码| 久久久久网色| 中文亚洲av片在线观看爽| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚州av有码| 男人狂女人下面高潮的视频| .国产精品久久| 在线免费观看的www视频| 国内精品宾馆在线| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲精品色激情综合| 免费在线观看成人毛片| 久久久久久久久中文| 欧美区成人在线视频| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲人成网站在线播| 国产精品国产高清国产av| 国产成人精品婷婷| 十八禁国产超污无遮挡网站| 精品人妻偷拍中文字幕| 插阴视频在线观看视频| 国产在线男女| av在线天堂中文字幕| 免费av观看视频| 久久久精品欧美日韩精品| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲最大成人av| 欧美人与善性xxx| 亚洲最大成人av| 美女被艹到高潮喷水动态| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产精品伦人一区二区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 麻豆精品久久久久久蜜桃| 麻豆久久精品国产亚洲av| 免费搜索国产男女视频| 免费人成在线观看视频色| 午夜a级毛片| 亚洲综合精品二区| 国产欧美日韩精品一区二区| 久久久久久伊人网av| 国产精品蜜桃在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 国产精华一区二区三区| 99久久九九国产精品国产免费| 乱人视频在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲av男天堂| 中文字幕久久专区| 嫩草影院精品99| 少妇熟女aⅴ在线视频| av卡一久久| 亚洲国产高清在线一区二区三| 简卡轻食公司| 久久99蜜桃精品久久| 午夜福利成人在线免费观看| 免费电影在线观看免费观看| 中文字幕久久专区| 99九九线精品视频在线观看视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 男人的好看免费观看在线视频| av国产免费在线观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 日本色播在线视频| 成人午夜精彩视频在线观看| 色播亚洲综合网| 日本与韩国留学比较| 免费观看精品视频网站| 99久久无色码亚洲精品果冻| 2021天堂中文幕一二区在线观| 啦啦啦韩国在线观看视频| 精品久久久久久久末码| 少妇人妻一区二区三区视频| 亚洲丝袜综合中文字幕| 插阴视频在线观看视频| 村上凉子中文字幕在线| 中文字幕久久专区| 午夜老司机福利剧场|