無(wú)人駕駛技術(shù)在未來(lái)智慧港口的應(yīng)用

孫羽 汪沛

摘 要：使用無(wú)人集卡車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)，調(diào)度和控制無(wú)人集卡車(chē)隊(duì)，取代港區(qū)內(nèi)傳統(tǒng)的有人駕駛集卡，完成碼頭港區(qū)內(nèi)各種生產(chǎn)場(chǎng)景的水平運(yùn)輸作業(yè)，是實(shí)現(xiàn)碼頭智能化，自動(dòng)化，節(jié)能減排，提高生產(chǎn)安全性和生產(chǎn)效率，建設(shè)智慧港口和綠色港口的有效途徑。對(duì)港口企業(yè)向綠色港口、智慧港口方向轉(zhuǎn)型具有重大意義，有廣闊的應(yīng)用前景。

關(guān)鍵詞：智慧港口 集卡 無(wú)人駕駛 機(jī)器學(xué)習(xí) 智能化

1.未來(lái)智慧港口的發(fā)展趨勢(shì)

近年來(lái)，我國(guó)的港口大型化，專(zhuān)業(yè)化，自動(dòng)化和智能化的水平不斷提升，港口通過(guò)能力顯著增加，自2016年以來(lái)，隨著廈門(mén)，青島，上海等地的全自動(dòng)化碼頭相繼建成并開(kāi)港運(yùn)營(yíng)，逐步掀起國(guó)內(nèi)大型港口向智能化方向變革與創(chuàng)新的浪潮，整個(gè)港口行業(yè)都非常明確的認(rèn)識(shí)到，“智慧港口”代表著未來(lái)港口的發(fā)展方向，是港口未來(lái)轉(zhuǎn)型和發(fā)展的關(guān)鍵點(diǎn)。

2017年1月，交通運(yùn)輸部發(fā)布《關(guān)于展開(kāi)智慧港口示范工程的通知》，決定要以港口智慧物流、危險(xiǎn)貨物安全管理等為重點(diǎn)，選取一批港口開(kāi)展智慧港口示范工程建設(shè)。在智慧港口的建設(shè)上，明確了要發(fā)揮信息化的引領(lǐng)作用，以互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能等信息技術(shù)作為智慧港口的建設(shè)基礎(chǔ)，加快推動(dòng)港口信息化和智能化進(jìn)程，促進(jìn)港口提質(zhì)增效。

按國(guó)家綱領(lǐng)性文件的指導(dǎo)，未來(lái)智慧港口的建設(shè)，將以信息技術(shù)為依托，融合物聯(lián)網(wǎng)，互聯(lián)網(wǎng)，大數(shù)據(jù)，人工智能等最新技術(shù)，實(shí)現(xiàn)港口的人和設(shè)備的廣泛互聯(lián)，各類(lèi)軟硬件系統(tǒng)的無(wú)縫連接和高效協(xié)同，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)整個(gè)港口集疏運(yùn)體系的高度智能化。具體到港口內(nèi)的生產(chǎn)場(chǎng)景智能化建設(shè)，主要體現(xiàn)在智能閘口和無(wú)人閘口建設(shè)、港區(qū)內(nèi)智能化的水平運(yùn)輸、堆場(chǎng)上裝卸作業(yè)智能化以及岸邊作業(yè)智能化等幾個(gè)方面。其中港區(qū)內(nèi)水平運(yùn)輸?shù)闹悄芑饕捎脽o(wú)人水平運(yùn)輸設(shè)備AGV，或?qū)鹘y(tǒng)的有人駕駛集卡改造為無(wú)人駕駛集卡，通過(guò)無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)調(diào)度管理系統(tǒng)對(duì)整個(gè)港區(qū)內(nèi)的無(wú)人集卡車(chē)隊(duì)進(jìn)行統(tǒng)一作業(yè)調(diào)度，路徑規(guī)劃，出勤管理等，確保整個(gè)無(wú)人集卡車(chē)隊(duì)在沒(méi)有司機(jī)參與的情況下，7x24小時(shí)持續(xù)穩(wěn)定的支撐碼頭港區(qū)內(nèi)各種生產(chǎn)場(chǎng)景的水平運(yùn)輸作業(yè)，實(shí)現(xiàn)碼頭港區(qū)內(nèi)水平運(yùn)輸?shù)闹悄芑?/p>

2.無(wú)人駕駛技術(shù)在智慧港口中應(yīng)用的可行性和必要性

無(wú)人駕駛車(chē)輛上路行駛，需要符合國(guó)家的相關(guān)政策法規(guī)，包括技術(shù)路線、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、安全規(guī)范、交通執(zhí)法、保險(xiǎn)責(zé)任等各個(gè)層面的內(nèi)容。對(duì)于無(wú)人駕駛車(chē)輛在社會(huì)道路上行駛，我國(guó)目前只有部分城市出臺(tái)了政策，允許無(wú)人駕駛車(chē)輛在城市的指定路段上做行駛測(cè)試，按國(guó)家相關(guān)法律法規(guī)現(xiàn)狀，對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)在正規(guī)社會(huì)道路上測(cè)試及隨后的大規(guī)模推廣運(yùn)營(yíng)還存在著障礙。但無(wú)人駕駛集卡在碼頭港區(qū)內(nèi)部道路行駛，具備一定的落地優(yōu)勢(shì)：碼頭港區(qū)內(nèi)的無(wú)人駕駛車(chē)輛上路，能有效規(guī)避道路交通監(jiān)管方面的相關(guān)法規(guī)。無(wú)人集卡在港區(qū)內(nèi)部的行駛速度最高不超過(guò)40KM/H，遠(yuǎn)低于車(chē)輛在社會(huì)道路上40-80KM/H的行駛速度，降低了車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)從信息采集到?jīng)Q策控制的整個(gè)處理流程的時(shí)間要求和算力要求，且港區(qū)內(nèi)部路況單純，沒(méi)有橫穿道路的人和動(dòng)物，作業(yè)車(chē)輛和機(jī)械都按道路指示方向行駛，整體上降低了無(wú)人駕駛系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)難度。因此，無(wú)人集卡在港區(qū)內(nèi)上路作業(yè)比無(wú)人駕駛車(chē)輛在社會(huì)道路上行駛的可行性更高。

碼頭港區(qū)內(nèi)使用無(wú)人集卡承擔(dān)水平運(yùn)輸作業(yè)，實(shí)際投入運(yùn)營(yíng)后，能大幅降低碼頭對(duì)內(nèi)集卡司機(jī)的用工需求，減少相關(guān)管理成本。使用純電動(dòng)無(wú)人集卡，能夠顯著降低碼頭水平運(yùn)輸設(shè)備的燃油成本支出，經(jīng)濟(jì)效益顯著，并且能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛尾氣零排放，符合國(guó)家提出的綠色港口的建設(shè)方向，對(duì)綠色港口建設(shè)具有重大意義。使用無(wú)人集卡作為水平運(yùn)輸設(shè)備，能有效緩解碼頭司機(jī)招工難，部分司機(jī)超時(shí)駕駛和疲勞駕駛的問(wèn)題，提升安全生產(chǎn)水平，為碼頭帶來(lái)良好的社會(huì)效益。

通過(guò)研發(fā)無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)調(diào)度控制系統(tǒng)，碼頭可在系統(tǒng)中持續(xù)優(yōu)化全場(chǎng)的拖車(chē)調(diào)度算法，并且通過(guò)系統(tǒng)直接把最優(yōu)的作業(yè)任務(wù)信息下發(fā)到無(wú)人集卡上的車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)，在信息系統(tǒng)層面流暢銜接，實(shí)時(shí)傳遞生產(chǎn)作業(yè)任務(wù)要求，更加科學(xué)的調(diào)度和控制全場(chǎng)的集卡完成港區(qū)內(nèi)的水平運(yùn)輸作業(yè)，減少人為因素，簡(jiǎn)化作業(yè)流程，提高港區(qū)內(nèi)水平運(yùn)輸環(huán)節(jié)持續(xù)生產(chǎn)的安全性和穩(wěn)定性，進(jìn)一步提高碼頭的勞動(dòng)生產(chǎn)率。港區(qū)內(nèi)的無(wú)人駕駛集卡按照碼頭的生產(chǎn)流程、工藝要求，以及無(wú)人駕駛系統(tǒng)預(yù)設(shè)的規(guī)則自動(dòng)運(yùn)行，能做到全天候24小時(shí)不間斷地安全、穩(wěn)定的自動(dòng)行駛，有力支撐碼頭前沿和堆場(chǎng)的水平運(yùn)輸作業(yè)的順暢進(jìn)行，從而大力提升碼頭運(yùn)營(yíng)管理的現(xiàn)代化水平。

3.規(guī)劃與設(shè)計(jì)

3.1系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

為支持碼頭港區(qū)內(nèi)水平運(yùn)輸作業(yè)使用無(wú)人集卡的作業(yè)模式，設(shè)計(jì)一套無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)調(diào)度控制系統(tǒng)對(duì)碼頭內(nèi)的無(wú)人集卡進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度和控制，整個(gè)系統(tǒng)分為服務(wù)端的調(diào)度控制系統(tǒng)和車(chē)載的無(wú)人駕駛控制系統(tǒng)兩大部分。

服務(wù)端的調(diào)度控制系統(tǒng)具備全港區(qū)的路徑設(shè)置，全港區(qū)的無(wú)人集卡車(chē)隊(duì)管理，無(wú)人集卡作業(yè)指令下發(fā)、行駛路徑規(guī)劃、狀態(tài)監(jiān)控等功能，單車(chē)的無(wú)人駕駛控制系統(tǒng)具備環(huán)境感知，高精地圖，高精定位，決策規(guī)劃，車(chē)輛底盤(pán)控制等功能，在接收到服務(wù)端的調(diào)度控制系統(tǒng)下發(fā)的指令及初次路徑規(guī)劃信息后，能根據(jù)車(chē)輛上的環(huán)境感知模塊收集的信息，結(jié)合高精定位和高精地圖將信息傳遞給決策規(guī)劃系統(tǒng)，最終計(jì)算出當(dāng)前車(chē)輛行駛軌跡，并輸出給底盤(pán)控制系統(tǒng)，控制車(chē)輛按規(guī)劃的路線軌跡向作業(yè)目的地行駛。同時(shí)，車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)實(shí)時(shí)將無(wú)人集卡的狀態(tài)，位置，行駛方向，行駛速度等信息上報(bào)給服務(wù)端的調(diào)度控制系統(tǒng)，調(diào)度控制系統(tǒng)依托高精地圖定位和拖車(chē)全場(chǎng)調(diào)度算法的支持，實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)的無(wú)人集卡的有序協(xié)同運(yùn)行，以減少交通堵塞，提高道路通過(guò)能力，提高碼頭港區(qū)內(nèi)道路的使用效率。同時(shí)針對(duì)碼頭道路作業(yè)忙閑程度，優(yōu)化無(wú)人集卡行駛路線，協(xié)調(diào)港區(qū)內(nèi)行駛的各輛無(wú)人駕駛集卡之間，及無(wú)人集卡與場(chǎng)橋/岸橋等裝卸設(shè)備之間的相互作業(yè)配合，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)碼頭裝卸運(yùn)輸作業(yè)的無(wú)縫銜接。

3.2系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)

在碼頭港區(qū)內(nèi)使用達(dá)到L4級(jí)自動(dòng)駕駛（SAE自動(dòng)駕駛分級(jí)，后文中所有提及的L4級(jí)均指SAE分級(jí)）的純電動(dòng)無(wú)人集卡作為水平運(yùn)輸設(shè)備，部署無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)調(diào)度控制系統(tǒng)，通過(guò)在碼頭架設(shè)的4G專(zhuān)網(wǎng)或未來(lái)更先進(jìn)應(yīng)用更廣的5G網(wǎng)絡(luò)，無(wú)線傳輸生產(chǎn)作業(yè)數(shù)據(jù)，與車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)交互，控制這些無(wú)人集卡承擔(dān)碼頭港區(qū)內(nèi)的水平運(yùn)輸作業(yè)，主要作業(yè)場(chǎng)景包括：碼頭岸邊到堆場(chǎng)的卸船水平運(yùn)輸作業(yè)，堆場(chǎng)到岸邊的裝船水平運(yùn)輸作業(yè)，碼頭堆場(chǎng)內(nèi)不同場(chǎng)區(qū)之間的移箱水平運(yùn)輸作業(yè)，碼頭岸邊不同泊位的過(guò)駁水平運(yùn)輸作業(yè)等。

調(diào)度控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)全場(chǎng)的水平運(yùn)輸作業(yè)統(tǒng)籌，合理的下發(fā)作業(yè)指令給不同場(chǎng)區(qū)的集卡。調(diào)度控制系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的集卡作業(yè)控制，調(diào)度控制系統(tǒng)直接與車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)對(duì)接，實(shí)時(shí)下發(fā)指令到每一輛集卡，實(shí)時(shí)接收每輛集卡的車(chē)載系統(tǒng)上報(bào)的車(chē)輛位置狀態(tài)等信息，并依據(jù)全場(chǎng)的集卡作業(yè)情況調(diào)整和優(yōu)化下一步的指令分派。

車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)具備深度融合感知功能，車(chē)輛安裝了激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)和高清相機(jī)等多種傳感器，能準(zhǔn)確感知全天候各種工況下的作業(yè)場(chǎng)景中的障礙物和周邊環(huán)境信息。車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)搭載高精地圖，基于GPS/慣性測(cè)量單元/輪速計(jì)/激光雷達(dá)等技術(shù)融合制圖，并且能進(jìn)行自主的道路學(xué)習(xí)和自動(dòng)制圖。車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)具備高精定位能力，通過(guò)GPS/IMU/激光SLAM/視覺(jué)/輪速計(jì)等多種幀內(nèi)和幀間定位技術(shù)相結(jié)合，無(wú)人集卡可達(dá)到10CM以?xún)?nèi)的絕對(duì)定位精度，。對(duì)碼頭堆場(chǎng)內(nèi)和岸邊橋吊裝卸箱的作業(yè)場(chǎng)景，能基于視覺(jué)識(shí)別和激光雷達(dá)定位技術(shù)，讓無(wú)人集卡在場(chǎng)橋和岸橋下作業(yè)區(qū)域的定位達(dá)到3厘米以?xún)?nèi)的相對(duì)定位精度。車(chē)載無(wú)人駕駛控制系統(tǒng)具備AI智能決策能力，能夠通過(guò)構(gòu)建的基準(zhǔn)模型，深度模型等進(jìn)行持續(xù)迭代的機(jī)器學(xué)習(xí)（深度學(xué)習(xí)），在行駛過(guò)程中根據(jù)實(shí)時(shí)的場(chǎng)景生成加速、減速，換道，停車(chē)等行為。車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)具備安全防護(hù)功能，對(duì)于行駛過(guò)程中感知到的道路異常狀況，能夠控制車(chē)輛采取緊急制動(dòng)或簡(jiǎn)單繞行等行為，避免碰撞發(fā)生。

3.3系統(tǒng)處理流程

系統(tǒng)整體處理流程上，首先由碼頭的生產(chǎn)系統(tǒng)生成水平運(yùn)輸作業(yè)指令，并將指令發(fā)給無(wú)人集卡車(chē)隊(duì)調(diào)度控制系統(tǒng)。調(diào)度控制系統(tǒng)收到作業(yè)指令后，會(huì)對(duì)根據(jù)不同的作業(yè)場(chǎng)景，將指令轉(zhuǎn)換為不同類(lèi)型的拖車(chē)調(diào)度指令，并根據(jù)港區(qū)內(nèi)當(dāng)前各個(gè)集卡作業(yè)狀態(tài)、位置等信息，選擇最合適執(zhí)行當(dāng)前作業(yè)指令的無(wú)人集卡，再通過(guò)4G或5G無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，將調(diào)度指令下發(fā)給選中的無(wú)人集卡，無(wú)人集卡接收到調(diào)度指令后，會(huì)規(guī)劃路線，在規(guī)定的時(shí)間窗內(nèi)自動(dòng)行駛到作業(yè)地點(diǎn)，最后與港區(qū)內(nèi)的其他作業(yè)機(jī)械協(xié)同，完成集裝箱的水平運(yùn)輸作業(yè)，然后等待調(diào)度控制系統(tǒng)下發(fā)新的作業(yè)調(diào)度指令，整個(gè)作業(yè)流程在系統(tǒng)層面通過(guò)數(shù)據(jù)交互自動(dòng)完成。

3.4系統(tǒng)主要功能

整個(gè)無(wú)人駕駛系統(tǒng)分為服務(wù)端的無(wú)人集卡車(chē)隊(duì)調(diào)度控制系統(tǒng)和集卡上的車(chē)載無(wú)人駕駛控制系統(tǒng)兩大部分。無(wú)人集卡車(chē)隊(duì)調(diào)度控制系統(tǒng)中主要包含基礎(chǔ)設(shè)置，集卡控制，集卡監(jiān)控等模塊。車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)主要包含環(huán)境感知，高精地圖，高精度定位，決策規(guī)劃，車(chē)輛控制等模塊。

無(wú)人集卡車(chē)隊(duì)調(diào)度與控制系統(tǒng)功能模塊?；A(chǔ)設(shè)置模塊包括邏輯地圖初始化，車(chē)道信息等調(diào)度無(wú)人集卡行駛的關(guān)鍵信息設(shè)置。集卡控制模塊包括了集卡作業(yè)任務(wù)下發(fā)，集卡路徑規(guī)劃，任務(wù)執(zhí)行時(shí)間控制，集卡出勤管理等功能。集卡監(jiān)控模塊能夠收集每輛無(wú)人集卡當(dāng)前的位置，姿態(tài)，速度，運(yùn)行軌跡，當(dāng)前執(zhí)行任務(wù)等信息，若碼頭將來(lái)架設(shè)了5G網(wǎng)絡(luò)，還可向服務(wù)端實(shí)時(shí)回傳車(chē)輛行駛過(guò)程中相機(jī)拍攝的高清視頻和激光雷達(dá)掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)功能模塊。環(huán)境感知模塊主要負(fù)責(zé)手集車(chē)輛上安裝的各種傳感器采集的行車(chē)周邊環(huán)境信息，然后將這些信息傳遞給依托于高精地圖的定位和決策規(guī)劃模塊，實(shí)時(shí)計(jì)算出集卡的行駛軌跡和速度，并持續(xù)將運(yùn)算結(jié)果傳給集卡控制模塊，控制無(wú)人駕駛集卡按作業(yè)指令的要求向目標(biāo)位置行駛。整個(gè)車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)會(huì)使用人工智能的機(jī)器學(xué)習(xí)算法，融合各類(lèi)車(chē)載傳感器傳回的數(shù)據(jù)，進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，目標(biāo)識(shí)別和分類(lèi)，目標(biāo)定位，運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)等，并最終完成車(chē)輛行駛路徑的決策規(guī)劃。

4.系統(tǒng)應(yīng)用

4.1系統(tǒng)在碼頭的應(yīng)用場(chǎng)景

在碼頭港區(qū)內(nèi)的所有水平運(yùn)輸作業(yè)場(chǎng)景，都能夠應(yīng)用無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)調(diào)度與控制系統(tǒng)，調(diào)度無(wú)人集卡完成作業(yè)，主要作業(yè)場(chǎng)景包括：集裝箱卸船作業(yè)，集裝箱裝船作業(yè)，集裝箱過(guò)駁作業(yè)，集裝箱場(chǎng)內(nèi)轉(zhuǎn)堆作業(yè)。具體應(yīng)用時(shí)，首先由生產(chǎn)系統(tǒng)將指令派發(fā)給無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)調(diào)度與控制系統(tǒng)，調(diào)度與控制系統(tǒng)收到指令后，會(huì)將作業(yè)指令拆分為多條具體調(diào)度無(wú)人集卡到指定地點(diǎn)作業(yè)的指令，并逐一發(fā)給無(wú)人集卡的車(chē)載無(wú)人駕駛控制系統(tǒng)執(zhí)行，車(chē)載系統(tǒng)按調(diào)度指令的要求，控制無(wú)人集卡在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)行駛到指定的作業(yè)位置，并與港區(qū)內(nèi)的岸橋、場(chǎng)橋完成集裝箱交接前的吊具對(duì)位，然后橋吊下放吊具，完成對(duì)集卡的抓放箱操作，集卡就完成了一次港區(qū)內(nèi)的水平運(yùn)輸作業(yè)。在集卡接收調(diào)度指令向作業(yè)目標(biāo)位置行駛的過(guò)程中，若規(guī)劃的行駛路徑上，某段道路通行情況發(fā)生變化，例如某段道路禁止通行，調(diào)度控制系統(tǒng)會(huì)下發(fā)道路禁行的信息給無(wú)人集卡，集卡收到信息后，需要重新規(guī)劃通往作業(yè)目標(biāo)位置的行駛路線。

4.2系統(tǒng)研發(fā)實(shí)施為碼頭帶來(lái)的顯著效益

整個(gè)無(wú)人駕駛系統(tǒng)研發(fā)實(shí)施并在碼頭落地后，將碼頭港區(qū)內(nèi)的水平運(yùn)輸作業(yè)由傳統(tǒng)的有人駕駛的集卡替換為純電動(dòng)無(wú)人集卡，可為碼頭帶來(lái)非常積極的社會(huì)影響。一是能緩解碼頭生產(chǎn)對(duì)周邊環(huán)境的污染問(wèn)題，電動(dòng)集卡能夠?qū)崿F(xiàn)尾氣零排放，與國(guó)家建設(shè)綠色港口，大力發(fā)展清潔能源的環(huán)保政策相契合，也符合國(guó)家在《中國(guó)制造2025》中提出的大力發(fā)展新能源汽車(chē)和無(wú)人駕駛汽車(chē)等先進(jìn)智能設(shè)備制造業(yè)，將來(lái)通過(guò)“三步走”實(shí)現(xiàn)制造強(qiáng)國(guó)的戰(zhàn)略目標(biāo)。二是解放生產(chǎn)力，使用無(wú)人集卡后，能有效緩解碼頭拖車(chē)司機(jī)招工難的問(wèn)題，還規(guī)避了實(shí)際生產(chǎn)中司機(jī)駕駛時(shí)間超長(zhǎng)帶來(lái)的安全生產(chǎn)隱患，同時(shí)也避免由此產(chǎn)生的人員不安定因素等問(wèn)題。碼頭生產(chǎn)引入無(wú)人駕駛技術(shù)，符合國(guó)家的創(chuàng)新政策，對(duì)碼頭這類(lèi)傳統(tǒng)行業(yè)在科技創(chuàng)新方面實(shí)現(xiàn)突破，能有效提升碼頭的社會(huì)形象。

在經(jīng)濟(jì)效益方面，集卡司機(jī)人力成本逐年漸長(zhǎng)，因人力成本問(wèn)題導(dǎo)致集卡車(chē)隊(duì)盈利能力越來(lái)越弱，碼頭引入無(wú)人集卡后，集卡司機(jī)的人力成本能大幅縮減。另外，港區(qū)內(nèi)集卡改為使用純電動(dòng)無(wú)人集卡后，集卡能耗從用油改為用電，僅此一項(xiàng)，單臺(tái)集卡全年的能耗支出的電費(fèi)將會(huì)縮減到原來(lái)油費(fèi)支出的30%，能為碼頭帶來(lái)顯著的經(jīng)濟(jì)效益。

5.結(jié)語(yǔ)

在碼頭引入L4級(jí)的純電動(dòng)無(wú)人集卡，并研發(fā)無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)調(diào)度與控制系統(tǒng)對(duì)無(wú)人集卡車(chē)隊(duì)進(jìn)行生產(chǎn)上的統(tǒng)一調(diào)度和管理，替代港區(qū)內(nèi)傳統(tǒng)的有人駕駛的柴油集卡，能夠?qū)崿F(xiàn)港區(qū)內(nèi)水平運(yùn)輸作業(yè)的智能化。同時(shí)，無(wú)人集卡在碼頭落地，能夠顯著降低集卡司機(jī)人力成本和集卡能耗，實(shí)現(xiàn)集卡尾氣零排放，提高港口生產(chǎn)安全性和港口的生產(chǎn)效率，符合國(guó)家節(jié)能減排和環(huán)境保護(hù)政策，對(duì)港口企業(yè)將來(lái)向綠色港口、智慧港口方向轉(zhuǎn)型具有重大意義，無(wú)人駕駛技術(shù)在碼頭具有廣闊的應(yīng)用前景。