• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    雙目視覺(jué)與慣性測(cè)量單元相對(duì)姿態(tài)在線標(biāo)定

    2019-02-12 08:24:36施佳良,宋來(lái)亮,江澤
    無(wú)線互聯(lián)科技 2019年24期

    施佳良,宋來(lái)亮,江澤

    摘 要:為了對(duì)兩種傳感器進(jìn)行更好的融合,以實(shí)現(xiàn)更高的組合導(dǎo)航定位精度,文章基于多狀態(tài)約束卡爾曼濾波器,提出了一種能夠在線標(biāo)定雙目相機(jī)與IMU相對(duì)姿態(tài)誤差的方法。

    關(guān)鍵詞:視覺(jué)導(dǎo)航;在線標(biāo)定;緊耦合;慣性測(cè)量單元;多狀態(tài)約束卡爾曼濾波

    傳統(tǒng)GPS/INS組合導(dǎo)航方式在一些區(qū)域無(wú)法實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航定位,比如在高樓林立的樓宇間以及山區(qū)等地方,而視覺(jué)圖像技術(shù)則可以在上述區(qū)域?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)航定位。雖然通過(guò)視覺(jué)圖像技術(shù)可以獲得較豐富的場(chǎng)景信息,但容易受到外界因素干擾;慣性導(dǎo)航技術(shù)雖然有累積誤差,但是頻率高、數(shù)據(jù)穩(wěn)定、短期精度較高。如果將兩者有效結(jié)合,則可以實(shí)現(xiàn)對(duì)載體精度較高的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)[1]。

    視覺(jué)圖像技術(shù)與慣性導(dǎo)航技術(shù)分別依賴于相機(jī)和慣性測(cè)量單元(Inertial Measurement Unit,IMU),如果能夠準(zhǔn)確估計(jì)相機(jī)和IMU之間的相對(duì)位姿,對(duì)于提高相機(jī)和IMU兩種傳感器之間的數(shù)據(jù)融合精度非常關(guān)鍵[2]。

    通常,對(duì)于兩種傳感器相對(duì)姿態(tài)和位置的確定是依賴于標(biāo)定板等其他外部輔助設(shè)備,但對(duì)于兩種傳感器相對(duì)位姿的標(biāo)定結(jié)果會(huì)由于時(shí)間推移等因素影響變得不夠準(zhǔn)確。如果直接將兩者之前確定的坐標(biāo)關(guān)系代入視覺(jué)慣導(dǎo)融合算法中,會(huì)導(dǎo)致融合定位的效果非常不好,甚至?xí)构烙?jì)的結(jié)果發(fā)散[3]。因此,準(zhǔn)確地估計(jì)相機(jī)和IMU之間的相對(duì)位姿有重要的意義。

    傳統(tǒng)的相機(jī)-IMU標(biāo)定多是離線標(biāo)定,并依賴于標(biāo)定板等其他輔助設(shè)備。通常,離線標(biāo)定可以分為基于優(yōu)化與基于濾波兩種方法,基于濾波器的方法相較于基于優(yōu)化的方法[3-4],計(jì)算量通常比較小;基于優(yōu)化的方法為了防止計(jì)算量過(guò)大,采用了滑動(dòng)窗口優(yōu)化的方法。

    在線標(biāo)定相比于離線標(biāo)定,不需要標(biāo)定板等其他輔助設(shè)備,成本更低、操作更容易,不過(guò)算法難度較大。

    本文基于多狀態(tài)卡爾曼濾波,實(shí)現(xiàn)了雙目視覺(jué)與慣性測(cè)量單元緊耦合在線標(biāo)定,與傳統(tǒng)的離線標(biāo)定相機(jī)-IMU的方法相比,本算法不依賴于任何標(biāo)定設(shè)備就能夠在環(huán)境未知的情況下,通過(guò)運(yùn)動(dòng)激勵(lì)在線估計(jì)相機(jī)與慣性測(cè)量單元相對(duì)位姿。

    1 系統(tǒng)描述

    全局坐標(biāo)系:OGXGYGZG;IMU坐標(biāo)系:OIXIYIZI;相機(jī)坐標(biāo)系:OCXCYCZC。

    特征點(diǎn)在全局,IMU與相機(jī)3個(gè)坐標(biāo)系下分別表示為,,,這3個(gè)參數(shù)都是待估計(jì)量。表示IMU在全局坐標(biāo)系下的位置與姿態(tài)。表示特征點(diǎn)在全局坐標(biāo)系下的位置與姿態(tài),待標(biāo)定的相機(jī)與IMU的相對(duì)位姿用表示,表示歸一化四元數(shù)。

    2 MSCKF算法

    多狀態(tài)約束下的卡爾曼濾波器(Multi-State Constraint Kalman Filter,MSCKF)算法的流程如下:

    (1)IMU積分,先利用IMU的加速度計(jì)和陀螺儀測(cè)得的加速度和角速度的信息對(duì)狀態(tài)向量中的IMU狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè),一般會(huì)處理多幀的IMU觀測(cè)數(shù)據(jù)。

    (2)相機(jī)狀態(tài)擴(kuò)增,每收到一張圖片后,計(jì)算當(dāng)前相機(jī)狀態(tài)并加入到狀態(tài)向量中,同時(shí)擴(kuò)充狀態(tài)協(xié)方差矩陣。

    (3)特征點(diǎn)三角化,根據(jù)歷史相機(jī)狀態(tài)三角化估計(jì)3D特征點(diǎn)在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

    (4)特征更新,再利用特征點(diǎn)對(duì)多個(gè)歷史相機(jī)狀態(tài)的約束,來(lái)更新?tīng)顟B(tài)向量。

    (5)歷史相機(jī)狀態(tài)移除,如果相機(jī)的狀態(tài)個(gè)數(shù)超過(guò)N,則剔除最老或最近的相機(jī)狀態(tài)以及對(duì)應(yīng)的協(xié)方差。

    關(guān)于初始化,保持載體(IMU)靜止將前200幀加速度和角速度求平均,平均加速度的模值g作為重力加速度,平均角速度作為陀螺儀的零偏,計(jì)算重力向量(0,0,﹣g)和平均加速度之間的夾角(通過(guò)旋轉(zhuǎn)四元數(shù)),標(biāo)定初始時(shí)刻IMU系與全局坐標(biāo)系之間的夾角。

    3 視覺(jué)/慣性緊耦合模型

    IMU的狀態(tài)向量如下:

    (1)

    其中,bg和ba分別是慣性測(cè)量單元在全局坐標(biāo)系下的陀螺儀和加速度計(jì)的零偏。IMU的誤差狀態(tài)向量表示如下:

    (2)

    由于最后對(duì)應(yīng)的N個(gè)相機(jī)狀態(tài)也被增廣到狀態(tài)向量中,得到整個(gè)誤差狀態(tài)向量,包含一個(gè)IMU狀態(tài)向量以及N個(gè)相機(jī)狀態(tài):

    (3)

    , (4)

    3.1 過(guò)程模型

    式(5)和式(6)分別表示IMU的加速度計(jì)和陀螺儀的量測(cè)模型,沒(méi)有考慮地球自轉(zhuǎn)角速度:

    (5)

    (6)

    wm和am分別為陀螺和加表在IMU坐標(biāo)系下的量測(cè)值,ng和na是陀螺儀和加速度計(jì)的零均值高斯白噪聲。

    由于IMU的更新頻率是相機(jī)的十幾倍,所以兩幀圖像之間的IMU更新離散化如式。其中,帶上三角表示估計(jì)值。表示四元數(shù)轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)矩陣。

    (7)

    (8)

    (9)

    其中:

    (10)

    (11)

    (12)

    (13)

    線性連續(xù)IMU誤差狀態(tài)模型:

    (14)

    狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣以及噪聲方差矩陣的離散化處理:

    (15)

    (16)

    其中,是系統(tǒng)的連續(xù)時(shí)間噪聲方差矩陣。表示離散時(shí)間系統(tǒng)IMU狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣。表示離散時(shí)間系統(tǒng)中IMU的噪聲方差陣。誤差狀態(tài)模型離散化得:

    (17)

    是IMU中傳感器的噪聲。

    計(jì)算IMU狀態(tài)的一步預(yù)測(cè)方差陣公式表示如式(18):

    (18)

    整體狀態(tài)的一步預(yù)測(cè)方差陣表示如式(19):

    (19)

    3.2 觀測(cè)模型

    IMU與GPS組合過(guò)程中,GPS可以直接給出載體位置GpI的觀測(cè)量,而視覺(jué)提供的不是位置信息。在視覺(jué)當(dāng)中,約束通常是特征點(diǎn)到相機(jī)的重投影誤差(空間中一個(gè)3D特征點(diǎn)根據(jù)相機(jī)的姿態(tài)和位置投影到相機(jī)平面,與實(shí)際觀測(cè)的特征點(diǎn)之間像素的誤差),通過(guò)重投影誤差約束等來(lái)構(gòu)建觀測(cè)模型。

    整個(gè)系統(tǒng)的量測(cè)用zm,k表示,由k時(shí)刻對(duì)應(yīng)的m個(gè)特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)構(gòu)成,系統(tǒng)的量測(cè)模型如式(20)所示:

    (20)

    式(21)構(gòu)建的是簡(jiǎn)化后的雙目相機(jī)視覺(jué)測(cè)量模型:

    (21)

    其中,和分別表示特征點(diǎn)fj在左相機(jī)和右相機(jī)下的像素坐標(biāo),為了方便表達(dá),這里的像素坐標(biāo)是沒(méi)有考慮內(nèi)參矩陣以及畸變系數(shù)的坐標(biāo)值。表示特征點(diǎn)fj對(duì)應(yīng)的相機(jī)第i次觀測(cè),j對(duì)應(yīng)一幀圖像里特征點(diǎn)的個(gè)數(shù)。測(cè)量殘差可以表示如式(22):

    (22)

    式(23)表示利用IMU的狀態(tài)估計(jì)以及相機(jī)和IMU之間的外參估計(jì),最終得到點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo), 是上述MSCKF算法中通過(guò)第3個(gè)步驟估計(jì)的。

    (23)

    上述變量線性化后可得殘差表示如式(24):

    (24)

    上述公式(24)是單個(gè)相機(jī)對(duì)單個(gè)特征點(diǎn)的觀測(cè)模型,,分別是殘差對(duì)狀態(tài)向量和特征點(diǎn)的雅可比矩陣,其中:

    (25)

    式(25)中是相機(jī)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的雅可比矩陣。

    對(duì)單個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所有相機(jī)觀測(cè)模型進(jìn)行合并,可以得到單個(gè)特征點(diǎn)的觀測(cè)模型:

    (26)

    根據(jù)MSCKF算法并未包含在狀態(tài)向量中,所以希望將特征點(diǎn)從觀測(cè)模型中移除,移除方式是觀測(cè)模型兩邊乘以的左零空間,左零空間定義為:

    (27)

    對(duì)所有的特征點(diǎn)殘差模型進(jìn)行合并,得到整體的殘差模型:

    (28)

    最后得到MSCKF的最優(yōu)增益為:

    (29)

    狀態(tài)方程的修正量:

    ΔX=Krn (30)

    狀態(tài)協(xié)方差矩陣的更新量:

    (31)

    式(31)中,ξ=6N+21是協(xié)方差矩陣的維數(shù),6N對(duì)應(yīng)的是相機(jī)在全局坐標(biāo)系下的姿態(tài)和位置狀態(tài)[4]。

    4 實(shí)驗(yàn)與分析

    數(shù)據(jù)集中,左右相機(jī)與IMU之間的相對(duì)位置和姿態(tài)的真實(shí)值是已知的(提前離線標(biāo)定過(guò)),如表1所示。

    采集設(shè)備的坐標(biāo)關(guān)系如圖1所示。左相機(jī)繞先沿X軸正向移動(dòng)5 cm,使得相機(jī)坐標(biāo)系中心與IMU坐標(biāo)系中心重合,最后繞Z軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°(真實(shí)值),使兩者坐標(biāo)系完全重合,左相機(jī)并不繞X軸或Y軸旋轉(zhuǎn)。

    同理,右相機(jī)先沿X軸負(fù)向移動(dòng)5 cm,使得相機(jī)坐標(biāo)系中心與IMU坐標(biāo)系中心重合。最后繞Z軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°(真實(shí)值),使兩者坐標(biāo)系完全重合,同理其他兩個(gè)自由度姿態(tài)沒(méi)有變化。這里,繞Z軸變換表示橫滾角發(fā)生變化[5]。

    首先,設(shè)置左相機(jī)和IMU之間的初始相對(duì)姿態(tài)相對(duì)于相機(jī)與IMU真實(shí)的相對(duì)姿態(tài)之間的歐拉角偏差,其中,只在繞Z軸的姿態(tài)變化上疊加了1°誤差,橫滾、俯仰以及航向角誤差表示如下:[-1°,0°,0°]。

    同理,設(shè)置的右相機(jī)和IMU之間的初始相對(duì)姿態(tài)相對(duì)于相機(jī)與IMU真實(shí)的相對(duì)姿態(tài)之間的橫滾角,俯仰角以及航向角偏差為[-2.25°,0°,0°]。同時(shí),圖像噪聲設(shè)為噪聲水平為1個(gè)像素的高斯白噪聲。

    如圖2—3所示,左相機(jī)與IMU的相對(duì)姿態(tài)和真實(shí)兩者的相對(duì)姿態(tài)之間的誤差最終收斂于0,右相機(jī)與IMU的相對(duì)姿態(tài)和真實(shí)兩者的相對(duì)姿態(tài)誤差也最終收斂于0,且誤差收斂速度快。

    5 結(jié)語(yǔ)

    本文提出了在初始誤差較大的情況下,雙目相機(jī)與IMU相對(duì)姿態(tài)的在線標(biāo)定方法。通過(guò)實(shí)驗(yàn)表明,該方法有效且準(zhǔn)確。不同傳感器之間的數(shù)據(jù)同步對(duì)于視覺(jué)慣性組合系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合的影響也很大,除了使用硬件同步的方式對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行同步處理外,也可以考慮把時(shí)間同步誤差也加入到狀態(tài)量里面,進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)。

    作者簡(jiǎn)介:施佳良(1994— ),男,陜西西安人,碩士研究生;研究方向:慣性導(dǎo)航,組合導(dǎo)航。

    [參考文獻(xiàn)]

    [1]SUN K,MOHTA K,PFROMMER B,et al.Robust stereo visual inertial odometry for fast autonomous flight[J].IEEE Robotics and Automation Letters,2018(2):965-972.

    [2]楊浩,張峰,葉軍濤.攝像機(jī)和慣性測(cè)量單元的相對(duì)位姿標(biāo)定方法[J].機(jī)器人,2011(4):419-426.

    [3]YANG H,ZHANG F,YE J.A Camera-IMU relative pose calibration method[J].Jiqiren/Robot,2011(4):419-426.

    [4]BRINK K,SOLOVIEV A.Filter-based calibration for an IMU and multi-camera system[C].Washington:Proceedings of the 2012 IEEE/ION Position,Location and Navigation Symposium,2012.

    [5]MIRZAEI F M,ROUMELIOTIS S I.A kalman filter-based algorithm for IMU-Camera calibration:observability analysis and performance evaluation[J].IEEE Transactions on Robotics,2008(5):1143-1156.

    Online calibration method for stereo cameras-IMU relative pose

    Shi Jialiang1, Song Lailiang2, Jiang Ze3

    (1.Xian Institute of Aerospace Precision Mechatronics, Xian 710100, China; 2.Beihang University, School of Instrumentation and Optoelectronic Engineering, Beijing 100083, China)

    Abstract:In order to combine these two kinds of sensors and achieve better fusion results, this paper puts forward a method which can precisely calibrate the relative pose between the stereo cameras and IMU online.

    Key words:visual navigation; online calibration; tightly-coupling; inertial measurement unit; multi states constraint kalman filter

    国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲一码二码三码区别大吗| 99香蕉大伊视频| 亚洲avbb在线观看| 中文字幕精品免费在线观看视频| 91字幕亚洲| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 国产欧美日韩一区二区三区在线| 午夜福利,免费看| a级毛片在线看网站| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 亚洲av成人一区二区三| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲久久久国产精品| 1024视频免费在线观看| 成人18禁在线播放| 日本黄色视频三级网站网址 | 国精品久久久久久国模美| 日本黄色视频三级网站网址 | 久久 成人 亚洲| 身体一侧抽搐| 黄色视频不卡| 久久这里只有精品19| 正在播放国产对白刺激| 丰满饥渴人妻一区二区三| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | a在线观看视频网站| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 最新的欧美精品一区二区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产淫语在线视频| 国产精品一区二区在线观看99| 18在线观看网站| 久久草成人影院| 一级毛片高清免费大全| 妹子高潮喷水视频| 成年动漫av网址| 久久国产乱子伦精品免费另类| 一区二区三区精品91| 亚洲第一青青草原| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲av片天天在线观看| 久久 成人 亚洲| 99国产精品一区二区三区| 少妇 在线观看| 老熟女久久久| 免费在线观看影片大全网站| 99热国产这里只有精品6| 老司机福利观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区 | 亚洲中文字幕日韩| 午夜免费成人在线视频| 亚洲第一av免费看| 深夜精品福利| 国产男女超爽视频在线观看| a级片在线免费高清观看视频| 国产不卡一卡二| 99热只有精品国产| 精品视频人人做人人爽| 1024香蕉在线观看| 久久精品人人爽人人爽视色| 久久中文字幕一级| 欧美精品人与动牲交sv欧美| bbb黄色大片| 美女 人体艺术 gogo| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 欧美在线一区亚洲| 69av精品久久久久久| 夜夜爽天天搞| 亚洲av美国av| 国产免费现黄频在线看| 欧美日本中文国产一区发布| 深夜精品福利| www.999成人在线观看| 在线永久观看黄色视频| 久久天堂一区二区三区四区| 久久国产精品大桥未久av| 男人的好看免费观看在线视频 | 精品视频人人做人人爽| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 日本欧美视频一区| 宅男免费午夜| 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 久久精品成人免费网站| 交换朋友夫妻互换小说| 波多野结衣一区麻豆| 久久久久视频综合| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 欧美激情久久久久久爽电影 | 中文欧美无线码| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 黄片大片在线免费观看| 大香蕉久久成人网| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 91大片在线观看| 又黄又粗又硬又大视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 亚洲av片天天在线观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 大型黄色视频在线免费观看| 一进一出好大好爽视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产伦人伦偷精品视频| 国产亚洲一区二区精品| 韩国精品一区二区三区| 欧美黄色片欧美黄色片| 交换朋友夫妻互换小说| 免费在线观看黄色视频的| 在线播放国产精品三级| 不卡av一区二区三区| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲男人天堂网一区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 在线观看免费午夜福利视频| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产淫语在线视频| 91九色精品人成在线观看| 亚洲情色 制服丝袜| 国产亚洲精品一区二区www | 日本黄色日本黄色录像| 久久99一区二区三区| 久久精品亚洲av国产电影网| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 成人18禁在线播放| 91在线观看av| 91字幕亚洲| 国产91精品成人一区二区三区| 天天添夜夜摸| 男人操女人黄网站| 国产人伦9x9x在线观看| 一级毛片高清免费大全| 国产精品98久久久久久宅男小说| 91字幕亚洲| 国产高清激情床上av| 国产欧美亚洲国产| 交换朋友夫妻互换小说| 性少妇av在线| 国产区一区二久久| 久久ye,这里只有精品| 亚洲一区中文字幕在线| 亚洲美女黄片视频| 女人久久www免费人成看片| 国产精品偷伦视频观看了| 国产激情久久老熟女| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 18禁观看日本| 欧美黑人欧美精品刺激| 黄色视频,在线免费观看| 69av精品久久久久久| 黄片大片在线免费观看| 国产97色在线日韩免费| 最新美女视频免费是黄的| 国产精品久久久久成人av| 嫩草影视91久久| 国产欧美亚洲国产| 香蕉国产在线看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 91大片在线观看| 在线观看舔阴道视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 两个人看的免费小视频| netflix在线观看网站| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 三上悠亚av全集在线观看| 国产高清激情床上av| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 一区二区三区精品91| 亚洲avbb在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 757午夜福利合集在线观看| 99re在线观看精品视频| 日韩有码中文字幕| 757午夜福利合集在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 色综合欧美亚洲国产小说| 又紧又爽又黄一区二区| 午夜福利免费观看在线| 国产精品久久电影中文字幕 | 最近最新免费中文字幕在线| 丁香六月欧美| 久久精品国产清高在天天线| 首页视频小说图片口味搜索| 悠悠久久av| 性色av乱码一区二区三区2| 欧美精品av麻豆av| 搡老岳熟女国产| 大香蕉久久成人网| 激情在线观看视频在线高清 | 欧美国产精品va在线观看不卡| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 搡老熟女国产l中国老女人| 国产精品国产av在线观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 黄色视频不卡| av网站在线播放免费| 一级a爱视频在线免费观看| 久久香蕉国产精品| 国产日韩一区二区三区精品不卡| av线在线观看网站| 后天国语完整版免费观看| 成人永久免费在线观看视频| 国产亚洲欧美在线一区二区| 欧美久久黑人一区二区| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 青草久久国产| 成年版毛片免费区| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| av一本久久久久| av天堂在线播放| 一区二区三区精品91| 国产成+人综合+亚洲专区| 高清视频免费观看一区二区| 多毛熟女@视频| 久久久久久久国产电影| 丝袜人妻中文字幕| 色婷婷久久久亚洲欧美| 一个人免费在线观看的高清视频| 一级毛片女人18水好多| 一区福利在线观看| 女人被狂操c到高潮| 身体一侧抽搐| a在线观看视频网站| 一本综合久久免费| 美女高潮到喷水免费观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 成人永久免费在线观看视频| 国产一区有黄有色的免费视频| 丝袜美腿诱惑在线| 国产精品永久免费网站| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 男人操女人黄网站| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲精品一二三| 高清毛片免费观看视频网站 | 在线观看日韩欧美| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲 国产 在线| 91av网站免费观看| 在线观看免费午夜福利视频| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 俄罗斯特黄特色一大片| 中文字幕最新亚洲高清| av欧美777| x7x7x7水蜜桃| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 成人手机av| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 久久久国产精品麻豆| 色尼玛亚洲综合影院| 国产野战对白在线观看| 午夜老司机福利片| 欧美日韩亚洲高清精品| 免费看十八禁软件| 亚洲一区中文字幕在线| 亚洲av第一区精品v没综合| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 校园春色视频在线观看| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产成人av教育| 一级a爱视频在线免费观看| 日韩欧美免费精品| netflix在线观看网站| 国产真人三级小视频在线观看| 黑丝袜美女国产一区| 操出白浆在线播放| 高潮久久久久久久久久久不卡| 欧美日韩黄片免| 国产精品免费一区二区三区在线 | 高清av免费在线| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 午夜精品国产一区二区电影| www.999成人在线观看| 久久性视频一级片| 国产激情欧美一区二区| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 操出白浆在线播放| 国产免费男女视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 午夜福利一区二区在线看| 操美女的视频在线观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| av超薄肉色丝袜交足视频| 亚洲专区字幕在线| 欧美激情高清一区二区三区| 久久精品国产综合久久久| 国产精品二区激情视频| 人人澡人人妻人| 人妻 亚洲 视频| 中出人妻视频一区二区| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 很黄的视频免费| 不卡一级毛片| 欧美日韩视频精品一区| 不卡一级毛片| 波多野结衣一区麻豆| 麻豆乱淫一区二区| 1024视频免费在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | e午夜精品久久久久久久| 两个人看的免费小视频| 在线观看66精品国产| 男女床上黄色一级片免费看| 99热国产这里只有精品6| 精品卡一卡二卡四卡免费| 91成人精品电影| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产精品免费视频内射| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产区一区二久久| 又紧又爽又黄一区二区| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产成人欧美在线观看 | 十八禁人妻一区二区| 一级毛片高清免费大全| 在线观看免费视频网站a站| 欧美成狂野欧美在线观看| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲av日韩在线播放| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 国产蜜桃级精品一区二区三区 | 午夜精品国产一区二区电影| 极品教师在线免费播放| 亚洲av日韩在线播放| 久久精品91无色码中文字幕| 精品卡一卡二卡四卡免费| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 国产精品久久久久久精品古装| 男女免费视频国产| 成熟少妇高潮喷水视频| 少妇粗大呻吟视频| 大型av网站在线播放| 色播在线永久视频| 国产精品二区激情视频| 婷婷丁香在线五月| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 精品久久久精品久久久| 亚洲熟妇熟女久久| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲熟女毛片儿| 国产午夜精品久久久久久| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 亚洲三区欧美一区| 日韩欧美免费精品| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久久国产欧美日韩av| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 一本大道久久a久久精品| 亚洲精品一二三| 亚洲免费av在线视频| 女同久久另类99精品国产91| 老司机影院毛片| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 婷婷精品国产亚洲av在线 | 热99国产精品久久久久久7| 十八禁网站免费在线| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 欧美亚洲日本最大视频资源| 51午夜福利影视在线观看| 9色porny在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 日日夜夜操网爽| 亚洲精品粉嫩美女一区| 9191精品国产免费久久| 91av网站免费观看| 手机成人av网站| 电影成人av| 亚洲国产精品合色在线| 男女之事视频高清在线观看| 超碰成人久久| 日本a在线网址| av电影中文网址| 午夜福利免费观看在线| 色综合婷婷激情| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产精品电影一区二区三区 | 欧美最黄视频在线播放免费 | 丁香欧美五月| 狂野欧美激情性xxxx| 新久久久久国产一级毛片| 热99re8久久精品国产| 中文字幕制服av| 久9热在线精品视频| 超碰97精品在线观看| 国产精华一区二区三区| 超碰97精品在线观看| 91国产中文字幕| 欧美精品亚洲一区二区| 最近最新免费中文字幕在线| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 日本vs欧美在线观看视频| 999精品在线视频| 1024视频免费在线观看| 一级毛片精品| 婷婷精品国产亚洲av在线 | 国产精品电影一区二区三区 | 午夜精品在线福利| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 欧美日本中文国产一区发布| 777米奇影视久久| 在线观看www视频免费| 日韩欧美免费精品| 精品国产乱子伦一区二区三区| 国产真人三级小视频在线观看| 在线观看午夜福利视频| 高清欧美精品videossex| 黄色女人牲交| 久久这里只有精品19| 久久国产精品影院| 狠狠狠狠99中文字幕| 色综合婷婷激情| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产成人欧美在线观看 | 午夜精品在线福利| 一级a爱视频在线免费观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产淫语在线视频| 国产亚洲欧美98| 精品电影一区二区在线| 丝袜人妻中文字幕| 美女国产高潮福利片在线看| 叶爱在线成人免费视频播放| 黄色毛片三级朝国网站| 国产精品二区激情视频| 国产精品一区二区在线不卡| 久久狼人影院| 免费不卡黄色视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 男女下面插进去视频免费观看| 精品一区二区三区av网在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 成人av一区二区三区在线看| 精品福利永久在线观看| av国产精品久久久久影院| 国产av一区二区精品久久| 精品欧美一区二区三区在线| 99久久人妻综合| 两人在一起打扑克的视频| av免费在线观看网站| 日韩欧美免费精品| 曰老女人黄片| 国产精华一区二区三区| 久久精品国产a三级三级三级| 老司机午夜福利在线观看视频| 午夜福利一区二区在线看| 制服人妻中文乱码| 女性生殖器流出的白浆| 又黄又爽又免费观看的视频| 欧美乱妇无乱码| 男人舔女人的私密视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲欧美一区二区三区久久| av超薄肉色丝袜交足视频| 老汉色∧v一级毛片| 很黄的视频免费| 亚洲国产看品久久| 我的亚洲天堂| 俄罗斯特黄特色一大片| 一级黄色大片毛片| 女警被强在线播放| 一a级毛片在线观看| 黄片播放在线免费| 日韩视频一区二区在线观看| 黄色成人免费大全| 一进一出抽搐动态| 国产xxxxx性猛交| 久久热在线av| 国产精品av久久久久免费| 国产精品98久久久久久宅男小说| 欧美日韩一级在线毛片| 欧美在线黄色| 9色porny在线观看| 久久中文字幕人妻熟女| 国产精品1区2区在线观看. | 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲七黄色美女视频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 人人妻人人澡人人看| 啦啦啦免费观看视频1| 国产精品一区二区免费欧美| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲成人免费电影在线观看| 极品人妻少妇av视频| 久热这里只有精品99| 国产激情欧美一区二区| 高清黄色对白视频在线免费看| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲欧美激情综合另类| 国产精品久久久人人做人人爽| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 狠狠狠狠99中文字幕| 999久久久精品免费观看国产| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲第一青青草原| 午夜福利影视在线免费观看| 黄片大片在线免费观看| 91成人精品电影| 制服人妻中文乱码| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产精品国产高清国产av | 国产精品一区二区精品视频观看| 99国产精品一区二区蜜桃av | 岛国毛片在线播放| 久久久久国内视频| 国产乱人伦免费视频| 亚洲五月天丁香| 一级a爱视频在线免费观看| 亚洲国产欧美一区二区综合| 女性被躁到高潮视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 又黄又爽又免费观看的视频| 国产成人精品久久二区二区91| a级毛片黄视频| 天天操日日干夜夜撸| a级毛片黄视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 水蜜桃什么品种好| 一级,二级,三级黄色视频| 黄色成人免费大全| 国产黄色免费在线视频| 国产亚洲精品久久久久久毛片 | netflix在线观看网站| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 亚洲九九香蕉| 欧美乱色亚洲激情| 国产伦人伦偷精品视频| av不卡在线播放| 天天操日日干夜夜撸| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 日韩大码丰满熟妇| 动漫黄色视频在线观看| 国产av又大| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 精品第一国产精品| 精品免费久久久久久久清纯 | 成年女人毛片免费观看观看9 | 久久久久精品国产欧美久久久| 国产成人精品在线电影| 午夜两性在线视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | xxxhd国产人妻xxx| 人成视频在线观看免费观看| 嫩草影视91久久| 久久ye,这里只有精品| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 在线观看www视频免费| 欧美一级毛片孕妇| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 性少妇av在线| 高清视频免费观看一区二区| 又黄又爽又免费观看的视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 热99久久久久精品小说推荐| 美国免费a级毛片| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产一区在线观看成人免费| 丁香六月欧美| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 91麻豆av在线| 丰满的人妻完整版| 亚洲色图综合在线观看| 成在线人永久免费视频| netflix在线观看网站| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 男男h啪啪无遮挡| 天天操日日干夜夜撸| 精品福利观看| 亚洲五月天丁香| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产成人欧美在线观看 | 国产精品久久电影中文字幕 | 亚洲五月婷婷丁香| 国产高清视频在线播放一区| 精品国产一区二区久久| 国产精品久久久av美女十八| svipshipincom国产片| 99国产精品免费福利视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 大型av网站在线播放| 天堂俺去俺来也www色官网| 在线观看免费午夜福利视频| 无遮挡黄片免费观看| 国产精品久久电影中文字幕 | 一进一出抽搐动态| 亚洲欧美色中文字幕在线| 国产人伦9x9x在线观看| 女性生殖器流出的白浆| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产精华一区二区三区| 久久精品国产a三级三级三级| 高清av免费在线| 亚洲久久久国产精品| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲国产欧美一区二区综合| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产区一区二久久| 国产av一区二区精品久久|