摘 要:三軸控制系統(tǒng)在生產(chǎn)過程中定位更加精確,運行更加穩(wěn)定,應(yīng)用廣泛。本篇論文主要介紹了一種教學(xué)上用的三軸運動控制系統(tǒng),該設(shè)備以FX3U-32M型號的PLC為核心控制器,利用FX3U內(nèi)置伺服定位功能與MR-J3伺服放大器相連實現(xiàn)對Z軸的控制;利用FX2N-20GM定位模塊控制X和Y軸;觸摸屏用于監(jiān)控三軸運動速度等參數(shù);X,Y和Z三軸由三個伺服電缸組成。通過實際操作與理論知識相結(jié)合,讓學(xué)生對三軸控制系統(tǒng)理解更加深刻。
關(guān)鍵詞:三軸控制系統(tǒng);FX3U-32M型號的PLC;伺服電缸
DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.23.078
1 引言
我國作為一個制造大國,生產(chǎn)制造技術(shù)不斷發(fā)展創(chuàng)新,為了減少人力資源和提高生產(chǎn)率,各行各業(yè)的制造商迫切希望提高自己生產(chǎn)設(shè)備的自動化程度。提升自動化的程度,相當(dāng)于降低了人工的投入,并且提高了產(chǎn)品的質(zhì)量。運動控制是實現(xiàn)自動化的一個重要組成部分。運動控制主要是指對機械執(zhí)行部件的位置和速度的精確定位和控制管理。其中定位控制為自動化運動控制中的基礎(chǔ)控制,本文主要介紹了利用三菱FX3U系列PLC為核心控制,通過FX2N-20GM定位模塊連接MR-J3伺服放大器,從而實現(xiàn)對三軸的精確定位控制。三軸控制系統(tǒng)憑借它精確的定位性,強能力大的反應(yīng)和穩(wěn)定性,在運動控制系統(tǒng)中具有很強的應(yīng)用性,并在很多智能化自動設(shè)備中廣泛應(yīng)用。
2 三軸控制系統(tǒng)組成
三軸系統(tǒng)的硬件組成,主要有三菱FX3U系列PLC,F(xiàn)X2N-20GM定位模塊,MR-J3伺服放大器及伺服電缸。如圖1所示為三軸控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)圖。
三菱FX3U-32M型號PLC為第三代整體式微型可編程控制器,具有16個輸入和16個輸出信號點。此款PLC可向伺服電機輸出脈沖信號,從而實現(xiàn)定位控制。FX3U可編程控制器最多可外接8個特殊模塊。在本文中,F(xiàn)X3U-32M編程器中內(nèi)有單獨定位功能,用于控制三軸中的Z軸。
FX2N-20GM 配有電源CPU 操作系統(tǒng)輸入機械系統(tǒng)輸出和I/O 驅(qū)動單元它也能獨立運行。它配有8 個輸入點X00到X007和8個輸出點Y00到Y(jié)007作為通用用途。在本文設(shè)備中,F(xiàn)X2N-20GM模塊主要用于X軸和Y軸的定位控制。
伺服電缸是將伺服電機與絲杠一體化設(shè)計的模塊化產(chǎn)品,將伺服電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動,同時將伺服電機最佳優(yōu)點-精確轉(zhuǎn)速控制,精確轉(zhuǎn)數(shù)控制,精確扭矩控制轉(zhuǎn)變成-精確速度控制,精確位置控制,精確推力控制;實現(xiàn)高精度直線運動系列的全新革命性產(chǎn)品。
3 伺服驅(qū)動硬件設(shè)計
如圖2所示,使用FX-3U內(nèi)部定位功能連接伺服放大器MR-JE-10A,實現(xiàn)對Z軸伺服電缸的控制。此款FX3U-32M型號PLC為漏型輸入輸出。X10與X11分別為Z軸正方向極限和反方向極限;DOG為Z軸原點回歸信號;FX3U-32M輸出端Y0連接伺服放大器PP(10)接口,向Z軸伺服電機發(fā)出高速脈沖,驅(qū)動Z軸電缸正向運轉(zhuǎn);Y10與伺服放大器NP(35)接口相連,向Z軸伺服電機發(fā)出反向高速脈沖,驅(qū)動Z軸電缸反向運行。RD為準備就緒信號,從而激發(fā)伺服信號為ON;OP為Z軸編碼器信號。
X軸和Y軸通過FX2N特殊定位模塊來實現(xiàn)控制。如圖3所示為X軸和Y軸的電氣接線圖。
FX20-20GM中CON2模塊用來設(shè)定兩軸的極限位置和原點回歸信號。CON3和CON4分別驅(qū)動X軸和Y軸運動,由于放大器接線是相似的,以CON3與伺服放大器配合控制X軸為例。
SVEND從伺服放大器接收INP 定位完成信號;SVRDY從伺服放大器接收READY 信號這表明操作準備已經(jīng)完成;CLR與CR用于消除設(shè)備開啟時位置控制計數(shù)器累計的脈沖;FP為正向脈沖輸出;RP為反向脈沖輸出。伺服放大器中EM2為強制停止信號;SON為伺服開啟信號;RES為復(fù)位信號。
4 伺服參數(shù)設(shè)定
伺服參數(shù)設(shè)定如圖4-5,伺服放大器軟件為MR-Configurator2, 本文所用的伺服放大器為MR-JE-10A型號,使用USB連接設(shè)置。在基本設(shè)置中,控制模式選為‘位置控制模式,檢測器輸出脈沖數(shù)為4000plus。將輸入脈沖形式改為‘脈沖列+符號形式,如圖3所示。在伺服調(diào)整中將模式調(diào)為自動調(diào)諧模式調(diào)整1,負載慣量比為7即為伺服電機的穩(wěn)定性。
5 PLC程序編寫
本套設(shè)備主要用于零件的分送。通過X,Y軸電缸的控制實現(xiàn)定位,確定具體物料位置。通過Z軸的上升下降帶動吸盤來提取物料。以三菱FX3U系列PLC為核心控制器進行編程控制。部分程序如下,下面為點動的X軸正反轉(zhuǎn)控制。(見圖7)
6 結(jié)束語
本篇文章介紹的教學(xué)三軸定位系統(tǒng),可以廣泛的應(yīng)用于各種生產(chǎn)定位控制系統(tǒng)中。以FX3U系列PLC為核心控制,利用FX2N-20GM定位功能模塊和伺服放大器MR-J3實現(xiàn)三軸的精確定位,并驗證了運動的穩(wěn)定性。
參考文獻:
[1]岳東海,葛永康,顏鵬.基于FX2N-20GM的三軸控制系統(tǒng)設(shè)計[J].制造業(yè)自動化,2014(06).
[2]夏永勝,孫國兵,黎加基.伺服電缸的動態(tài)數(shù)學(xué)模型研究[J]. 機械工程與自動化,2016(03).
[3]王林.定位模塊FX2N-1PG和伺服驅(qū)動實現(xiàn)紙張定位控制[J].電子技術(shù)與軟件工程,2017(02).
[4]蘇偉君,江吉彬.基于20GM定位模塊的三軸步進控制系統(tǒng)設(shè)計[J].福建工程學(xué)院學(xué)報,2017(03).
[5]廖廣益,崔靜.基于三菱FX3U系列PLC的伺服控制系統(tǒng)設(shè)計[J].現(xiàn)代工業(yè)經(jīng)濟和信息,2018(03).
[6]張航.基于三菱FX3U和觸摸屏的三軸伺服控制系統(tǒng)設(shè)計[J].自動控制,2018(04).
項目基金來源:2018年江蘇省高職院校青年教師企業(yè)實踐項目;2017年江蘇省高等教育教改研究課題:“四方四核多元共贏”的機電一體化技術(shù)實訓(xùn)平臺建設(shè)研究。
基金:“江蘇高校品牌專業(yè)建設(shè)工程資助項目”,項目編號:PPZY2015A088
作者簡介:曹嘉佳(1992-),女,江蘇江陰人,碩士,主要從事機電一體化專業(yè)的教學(xué)與科研工作。