宋晨暉
(廣州億航智能技術(shù)有限公司技術(shù)部,廣東廣州 510663)
無人駕駛飛機(jī)(UAV)通常稱為無人機(jī),無人機(jī)是無人機(jī)系統(tǒng)(UAS)的組成部分:包括無人機(jī)、地面控制器和兩者間的通信系統(tǒng)[1]。20世紀(jì)50-90年代,英美國家以軍用偵察為需求,將無人機(jī)和傳感器結(jié)合,利用無人機(jī)執(zhí)行偵察、情報收集等任務(wù)[2]。
國內(nèi)最早由西北工業(yè)大學(xué)在1958年研制出第一套無人機(jī)系統(tǒng),20世紀(jì)80年代,該校開始研制“D-4民用無人機(jī)系統(tǒng)”[3],用于航空攝影、地理測繪、災(zāi)情監(jiān)控等應(yīng)用[4]。
2006年后,得益于我國電子產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展,民用無人機(jī)硬件成本快速下降.在2011年前后消費級MEMS傳感器開始大規(guī)模發(fā)展[5],許多傳感器量產(chǎn)后價格甚至不足1美元[6],使得民用無人機(jī)進(jìn)一步的小型化、集成化成為了可能。目前,在許多領(lǐng)域中已經(jīng)開始涌現(xiàn)出大量基于無人機(jī)的行業(yè)應(yīng)用。
1.1.1 固定翼
固定翼無人機(jī)是多數(shù)軍用和行業(yè)級應(yīng)用的選擇機(jī)型[7]。由于機(jī)體結(jié)構(gòu)的關(guān)系,高巡航速度、長航時與長航程是最突出的特點,其飛行速度多在120 km/h以上,飛行距離可超100 km,續(xù)航時間也在1~3小時之間不等.它通常采用的是滑跑或軌道彈射起飛,著陸方式通常是滑跑或者傘降。固定翼無人機(jī)在巡航速度、續(xù)航時間等方面都明顯優(yōu)于多旋翼無人機(jī),但對起降場地的要求使得其應(yīng)用場景靈活性不足。同時,由于固定翼無人機(jī)無法在空中進(jìn)行懸停,僅能在特定區(qū)域內(nèi)不斷盤旋。面對需要定點監(jiān)測的應(yīng)用場景便無法勝任。
1.1.2 多旋翼
多旋翼無人機(jī)具有體積小、重量輕、成本低等優(yōu)勢。得益于飛控系統(tǒng)、無刷電機(jī)、電子調(diào)速器等關(guān)鍵元素的迅猛發(fā)展,電動多旋翼無人機(jī)操控簡單,機(jī)身姿態(tài)控制平穩(wěn),擁有自動駕駛功能,同時垂直起降方式對于起降場地的要求不高,其在復(fù)雜城市環(huán)境下作業(yè)效果較好。由于多旋翼無人機(jī)的機(jī)型結(jié)構(gòu)關(guān)系,其對各個旋翼的控制響應(yīng)需要高速響應(yīng)與高精度控制,無刷電機(jī)和電子調(diào)速器是其關(guān)鍵,故大多數(shù)多旋翼無人機(jī)均采用鋰電池作為動力來源。受制于鋰電池能量密度上限,大部分多旋翼無人機(jī)續(xù)航時間均小于1 h。飛行速度較慢,飛行半徑較小是其缺點。常見多旋翼無人機(jī)有4旋翼、6旋翼、8旋翼等。4旋翼無人機(jī)在體積、質(zhì)量、便攜性方面較好,但其安全冗余度較低,一旦其中一個旋翼的電機(jī)出現(xiàn)問題,則無人機(jī)會墜落。而6旋翼、8旋翼無人機(jī)擁有一定的安全冗余度,即便有一個旋翼停槳,其余旋翼可以配平動力,使得緊急狀況下仍然能保證飛行安全。另外,還有共軸雙槳機(jī)型(X8布局),兼顧了4旋翼機(jī)型的便攜性又在一定程度上滿足升重比、控制性能和安全冗余的需求。
1.1.3 直升機(jī)
無人直升機(jī)根據(jù)平衡旋翼反扭矩的方式,可分為單旋翼和多旋翼兩大類,常見的無人直升機(jī)多為單旋翼帶尾槳式,其結(jié)構(gòu)簡單,氣動、平衡、操縱穩(wěn)定性以及振動問題較易解決,在續(xù)航時間、負(fù)載能力和巡航速度等指標(biāo)上略好于多旋翼無人機(jī)。但此類機(jī)型需要尾槳來平衡主旋翼的反扭矩,若尾槳失效則整機(jī)安全受到威脅[8]。
1.1.4 特殊構(gòu)型-復(fù)合翼等
特殊構(gòu)型的無人機(jī)有復(fù)合翼、傾轉(zhuǎn)旋翼、撲翼等。為了兼顧旋翼的垂直起降和固定翼的續(xù)航優(yōu)勢,近年來許多民用無人機(jī)廠家也開始著手研制這類特殊構(gòu)型的無人機(jī)。
1.2.1 消費級
消費級無人機(jī)一般面向終端消費者,機(jī)型售價較低,由數(shù)千元至萬元人民幣不等.大多數(shù)消費級產(chǎn)品以航拍為主要應(yīng)用。消費級無人機(jī)更注重用戶使用過程中的娛樂體驗.例如法國parrot公司Bebop系列無人機(jī)以輕便著稱,可使用手機(jī)進(jìn)行短距離操控。而零度智控的Dobby口袋無人機(jī)則在此基礎(chǔ)上更加主打“便攜”定位,小巧機(jī)身、掌上起降、一鍵自拍等功能滿足了消費者的個性化需求。
1.2.2 行業(yè)級
行業(yè)級無人機(jī)作為生產(chǎn)力工具,售價在數(shù)萬元至數(shù)十萬元不等。主要為提高各行業(yè)中的作業(yè)效率、降低作業(yè)成本。現(xiàn)在已經(jīng)廣泛運用于氣象檢測、土地測繪、環(huán)境保護(hù)、應(yīng)急監(jiān)控、電力巡線等領(lǐng)域。行業(yè)級無人機(jī)根據(jù)不同行業(yè)的需求,機(jī)型選擇及性能側(cè)重點有所不同,但總體上對穩(wěn)定性、可靠性、耐久性與續(xù)航的要求都較高。
現(xiàn)今無人機(jī)應(yīng)用最廣泛的場景非影視創(chuàng)作莫屬。歷史上最早期的航拍可以追溯到1858年,法國攝影師納達(dá)爾在熱氣球上使用老式的濕版照相機(jī)拍下了第一張航拍照片。在此之后,伴隨著航空業(yè)的發(fā)展,近代影視創(chuàng)作中的航拍鏡頭開始使用直升機(jī)加Spacecam這種組合進(jìn)行拍攝。Spacecam是利用三軸增穩(wěn)云臺來穩(wěn)定相機(jī)系統(tǒng),以獲得更好的長焦拍攝穩(wěn)定性。而現(xiàn)代無人機(jī)技術(shù)不斷發(fā)展迭代以及電影攝像機(jī)進(jìn)一步輕量化一體化的情況下,越來越多的影視創(chuàng)作團(tuán)隊開始選擇使用無人機(jī)平臺進(jìn)行航拍。近年來《爸爸去哪兒》《舌尖上的中國》《奔跑吧兄弟》等國內(nèi)綜藝節(jié)目中令人印象深刻的航拍鏡頭獲得了非常好的效果[9]。以大疆創(chuàng)新(DJI)為例,其inspire系列無人機(jī)以高集成度著稱,專為影視創(chuàng)作進(jìn)行大量優(yōu)化。飛行平臺(機(jī)身)搭配視覺避障傳感器,并以高速飛行(最大94 km/h)為特點,適應(yīng)影視創(chuàng)作中對速度的要求。集成相機(jī)的三軸增穩(wěn)云臺可更換不同鏡頭,傳感器性能較好,滿足電視節(jié)目的拍攝需求。
安防監(jiān)控與應(yīng)急響應(yīng)應(yīng)用源于早期軍事偵查,由于航拍可以在遠(yuǎn)端安全之處提供許多寶貴的影像資料用于后臺分析,所以演變?yōu)楝F(xiàn)代利用無人機(jī)開展安防監(jiān)控,無人機(jī)小型化輕量化的發(fā)展趨勢加上旋翼機(jī)型的應(yīng)用,在城市救災(zāi)應(yīng)急指揮方面也有了用武之地[10-11]。小型無人機(jī)垂直起降、快速展開的特性使得應(yīng)急響應(yīng)所需時間大幅縮短,而無人機(jī)在空中飛行相較于地面車輛而言又能更快到達(dá)事發(fā)現(xiàn)場,對于快速制定合理救援方案有著重要的意義[12]。
無人機(jī)測繪巡檢屬于特殊的航空測繪應(yīng)用,涉及多個領(lǐng)域,組成較為復(fù)雜。測繪巡檢應(yīng)用主要利用無人機(jī)飛行平臺的智能化控制系統(tǒng),通過設(shè)定好具體的配置參數(shù),使得無人機(jī)按照一定的區(qū)域路線自主飛行(圖1)。在無人機(jī)自主飛行的過程中,飛行平臺所搭載的相機(jī)進(jìn)行等距或定時拍照,獲得大量影像資料[13]。同時結(jié)合無人機(jī)飛行平臺的POS系統(tǒng)(IMU、DGPS、氣壓計等傳感器)數(shù)據(jù),可將獲取到的影像資料進(jìn)行快速拼圖。對大面積區(qū)域的整體環(huán)境進(jìn)行快速測量,利用不同時段的正射數(shù)據(jù),可分析計算出監(jiān)控區(qū)域的擾動面積、植被覆蓋、水保措施等情況[14]。相較于傳統(tǒng)的手持式GPS及激光測距儀測繪方式而言,無人機(jī)測繪巡檢大大縮減了測繪過程中的人力成本和時間成本。而且,對于檢測周期較短的區(qū)域,利用無人機(jī)可以實現(xiàn)高頻次的自動化復(fù)檢,不僅是常規(guī)檢測方法的有力補充,更能全面直觀地搜集到檢測項目的動態(tài)變化信息。
在農(nóng)業(yè)植保領(lǐng)域,農(nóng)用無人機(jī)以其高效率作業(yè)的特點受到人們的青睞[15],全球第一個使用農(nóng)用無人機(jī)進(jìn)行作業(yè)的國家是日本。1987年,日本雅馬哈公司研制出20kG級的R-50農(nóng)用無人機(jī)。相較于傳統(tǒng)噴藥機(jī)的低效與高成本,農(nóng)用無人機(jī)解決了人工噴藥勞動強(qiáng)度大、操作人員易中毒的問題。使用農(nóng)用無人機(jī)進(jìn)行的日作業(yè)面積可達(dá)300~500畝,是高架噴霧器作業(yè)效率的8倍左右[16]。農(nóng)用無人機(jī)主要對噴頭霧化效果、全機(jī)抗腐蝕性能、藥艙載荷、近地飛行精度有較高要求[17]。國內(nèi)深耕于農(nóng)業(yè)植保行業(yè)的無人機(jī)企業(yè)有廣州極飛科技有限公司,其生產(chǎn)的P系列農(nóng)用植保無人機(jī)強(qiáng)化了防水性能、抗腐蝕性能、高效噴頭性能,提供整機(jī)一體化解決方案。同時還組建了專門的植保服務(wù)隊,根據(jù)不同作物屬性,一次噴灑作業(yè)價格在6~30元/畝之間不等。一定程度上解決了農(nóng)業(yè)客戶“不敢用”“不會用”“不舍得用”的問題[18—19]。
圖1 利用軟件設(shè)置無人機(jī)自主巡檢路線Fig1 UAV Autonomous Inspection Route Setting By Software
在現(xiàn)代無人機(jī)發(fā)展的過程中,由于使用環(huán)境日益復(fù)雜,任務(wù)日益多樣,單機(jī)性能受到限制,多機(jī)協(xié)作共同執(zhí)行任務(wù)已經(jīng)成為無人機(jī)系統(tǒng)發(fā)展的重要趨勢[20]。而民用無人機(jī)集群作業(yè)的一個典型應(yīng)用就是無人機(jī)戶外燈光秀。搭載高亮度LED燈的無人機(jī)通過集群控制技術(shù),在夜空中三維空間中動態(tài)變換位置,以形成書寫文字、圖形、動畫特效。宛如一幕會飛的LED屏幕.通過集群控制大量的無人機(jī),實現(xiàn)了爆炸式的媒體傳播效果。例如,廣州億航智能技術(shù)有限公司在2017年廣州《財富》全球論壇開幕式上演1180架無人機(jī)空中編隊表演(圖2),將靚麗的城市名片傳遞給現(xiàn)場來賓和世界。無獨有偶,就在3個月后,2018年韓國平昌冬奧會開幕式上,科技巨頭美國INTEL公司使用1 200架無人機(jī)進(jìn)行燈光表演秀。
隨著電子商務(wù)的迅速發(fā)展,物流行業(yè)插上了飛速發(fā)展的翅膀。消費者對于快捷的物流配送方式期待越來越高,傳統(tǒng)物流配送的效率慢慢跟不上龐大的市場需求。國外企業(yè)亞馬遜公司在2013年便開始試驗無人機(jī)配送的自動投放功能,國內(nèi)企業(yè)京東、順豐等公司在2015年著手布局無人機(jī)物流配送業(yè)務(wù)。以京東為例,其無人機(jī)物流運輸業(yè)務(wù)主要為了解決農(nóng)村電商物流配送成本過高的問題。雖然農(nóng)村電商市場規(guī)模大,但是人口分散、物流配送訂單不集中,且交通運輸基礎(chǔ)設(shè)施差,道路彎曲,不利于汽車行駛。種種因素制約著農(nóng)村電商物流配送的效果,使用無人機(jī)進(jìn)行全自動化物流運輸,可以有效降低站點配送成本[21]。
圖2 2017年廣州《財富》全球論壇開幕式無人機(jī)編隊表演Fig2 UAV formation demonstration on opening ceremony of Guangzhou Fortune GlobalForum
續(xù)航能力不足是目前無人機(jī)行業(yè)應(yīng)用當(dāng)中最突出的問題。應(yīng)用最為廣泛的電動多旋翼無人機(jī)由于飛行效率較低,在載荷指標(biāo)、航程、航時方面的短板十分明顯。在目前鋰電池技術(shù)沒有太大突破的情況下,電力-燃油混合動力系統(tǒng)、旋翼-固定翼復(fù)合構(gòu)型將會是無人機(jī)科技企業(yè)主攻的研究方向。這類機(jī)型將兼顧電動多旋翼機(jī)型穩(wěn)定懸停、垂直起降的優(yōu)點,又能夠發(fā)揮燃油型固定翼無人機(jī)的長航時與長續(xù)航的優(yōu)勢??蓪I(yè)內(nèi)平均指標(biāo)由“30 min續(xù)航、40 km航程”級別提升至“5 h續(xù)航、500 km航程”級別,并由此大大提升無人機(jī)行業(yè)應(yīng)用發(fā)展。
隨著無人機(jī)續(xù)航能力、載荷指標(biāo)的提升,無人機(jī)作業(yè)范圍將越來越大。傳統(tǒng)的無線電遙控方式將無法滿足日益增多的作業(yè)需求。目前已有部分無人機(jī)企業(yè)利用“互聯(lián)網(wǎng)+”模式,依托城市部署的4G無線網(wǎng)絡(luò)對無人機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。這樣的操控模式大大拓展無人機(jī)行業(yè)的應(yīng)用場景,打破了行業(yè)應(yīng)用作業(yè)場景必須現(xiàn)場實施的桎梏。結(jié)合日益完善的自主飛行控制系統(tǒng),無人機(jī)應(yīng)用將更加智能與靈活。但受限于移動通訊基站的建設(shè),目前網(wǎng)絡(luò)運營商的4G信號僅對地面覆蓋進(jìn)行專項優(yōu)化,低空域的空中信號覆蓋還十分不理想。需要網(wǎng)絡(luò)運營商加強(qiáng)通訊基站的覆蓋建設(shè),保證無人機(jī)在低空域的通訊效果,才能更好地對無人機(jī)作業(yè)效率進(jìn)行提升與優(yōu)化。
無人機(jī)作為高效率適應(yīng)多種環(huán)境的強(qiáng)大數(shù)據(jù)獲取平臺,是未來重要的空中數(shù)據(jù)端口。提升了續(xù)航、載重能力的無人機(jī)可以搭載更多樣的傳感器,測量采集更高質(zhì)量的數(shù)據(jù),進(jìn)行實時大流量傳輸發(fā),快速整合分析并生成反饋報告將會是未來的發(fā)展趨勢。更多樣的應(yīng)用服務(wù)都依賴于5G物聯(lián)網(wǎng)通信、云計算、大數(shù)據(jù)分析等功能。
縱觀無人機(jī)半個多世紀(jì)的發(fā)展歷程,無人機(jī)用數(shù)十年的時間完成了由軍用轉(zhuǎn)向民用,由大型化轉(zhuǎn)向小型化的過程。智能化、自主化必將是無人機(jī)下一階段的主要發(fā)展方向。通過結(jié)合近年新興的物聯(lián)網(wǎng)、云計算、5G通信等技術(shù)手段,無人機(jī)已經(jīng)開始在各行業(yè)嶄露頭角。隨著無人機(jī)行業(yè)技術(shù)的積累和創(chuàng)新能力的提高,其必將在各行各業(yè)的應(yīng)用中大放異彩。