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    Arduino草方格鋪設(shè)機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)的研究*

    2018-10-30 08:34:14琚靈釗蒯蘇蘇費(fèi)鋮邦沈志豪謝靜吳佰慧
    科技與創(chuàng)新 2018年20期
    關(guān)鍵詞:增力全向曲柄

    琚靈釗,蒯蘇蘇,費(fèi)鋮邦,沈志豪,謝靜,吳佰慧

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    Arduino草方格鋪設(shè)機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)的研究*

    琚靈釗1,蒯蘇蘇1,費(fèi)鋮邦1,沈志豪1,謝靜2,吳佰慧3

    (1.江蘇大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,江蘇 鎮(zhèn)江 212013;2.鎮(zhèn)江市第一人民醫(yī)院,江蘇 鎮(zhèn)江 212013; 3.江蘇大學(xué) 理學(xué)院,江蘇 鎮(zhèn)江 212013)

    研制了一種Arduino草方格鋪設(shè)機(jī)器人,創(chuàng)建了UG栽插麥草曲柄增力機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī),仿真分析曲柄增力機(jī)構(gòu)中關(guān)鍵部件滑塊的位移、速度、加速度曲線,驗(yàn)證了曲柄增力機(jī)構(gòu)能夠完成在沙丘坡面插入沙層內(nèi)約20~25 cm的草方格。創(chuàng)新設(shè)計(jì)了“計(jì)算機(jī)、 MegaPi Pro控制器、RJ25擴(kuò)展板、Me_電機(jī)驅(qū)動模塊、Me_傳感器模塊和2.4 G無線手柄”的控制體系結(jié)構(gòu),在集成機(jī)器人硬件的基礎(chǔ)上,軟件程序設(shè)計(jì)包括Arduino—MegaPi Pro主程序、驅(qū)動程序、避障程序、送料程序、栽插程序、沙埋程序、手柄遙控程序,實(shí)現(xiàn)高層次分級控制,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走、避障、送料、栽插、沙埋、計(jì)數(shù)等功能。

    草方格;曲柄增力機(jī)構(gòu);全向輪;MegaPi Pro程序

    1 引言

    針對草方格鋪設(shè)機(jī)器人的工作環(huán)境和運(yùn)動要求,本文提出,先在沙丘上劃好機(jī)器人用的全向輪行走路徑方格網(wǎng)線,再將修剪均勻整齊的麥草或稻草等材料由送料機(jī)構(gòu)橫放在方格線上,用曲柄增力機(jī)構(gòu)工具置于鋪草料中間,用力插下去,插入沙層內(nèi)約20~25 cm,使草的兩端翹起,直立在沙面上,露出地面的高度約10~15 cm。再用氣動鏟斗擁沙埋掩草方格沙障的根基部,使之牢固。根據(jù)試驗(yàn),草方格沙障的規(guī)模以1 m×1 m的正方形效果最好。

    2 Arduino機(jī)器人行走軌跡規(guī)劃

    Arduino草方格鋪設(shè)機(jī)器人主要由行走系統(tǒng)、送料系統(tǒng)、栽插系統(tǒng)、沙埋機(jī)械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。Arduino草方格鋪設(shè)機(jī)器人底部結(jié)構(gòu)由鋁合金組件組合而成,安裝全向輪后,通過4個(gè)大功率編碼直流電機(jī)驅(qū)動4個(gè)全向輪轉(zhuǎn)動,使用Arduino IDE控制電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動大功率編碼直流電機(jī)轉(zhuǎn)動,機(jī)器小車按照指令運(yùn)行,安裝在對角線的①、③號全向輪,朝同一個(gè)方向運(yùn)動,②、④號全向輪不動,小車沿方向行走,或①、③號全向輪不動,②、④號全向輪朝另外一個(gè)方向運(yùn)動,小車沿方向行走。

    對于機(jī)器人在沙漠中自移動功能,采用循跡行駛算法:根據(jù)位置狀態(tài)對控制量進(jìn)行調(diào)整,采用PIT定時(shí)中斷,對AD進(jìn)行一個(gè)連續(xù)序列的轉(zhuǎn)換,以保證機(jī)器小車沿正方形方格網(wǎng)線行駛。小車在自控階段走直線時(shí)由于兩個(gè)輪子在行進(jìn)過程中,分別遇到的阻力不一樣,兩輪的轉(zhuǎn)速會發(fā)生偏差,解決的方法是通過編碼電機(jī)進(jìn)行速度與方位的精確控制,通過Arduino軟件編程調(diào)控大功率編碼直流電機(jī)M1、M2、M3、M4的PID參數(shù),采用不同輪子不同速度的方式來解決不同輪子摩擦力不同的問題,使它能在不同環(huán)境下達(dá)到最佳工作狀態(tài)。當(dāng)小車避障時(shí),用超聲波傳感器檢測到機(jī)器人接近了相關(guān)障礙物體10 cm時(shí),自動調(diào)整方向,避障或繞障行走。使小車執(zhí)行前進(jìn)、后退,左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止和速度切換動作,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自移動、橫走、豎直走、零半徑轉(zhuǎn)彎的功能。

    圖1 Arduino草方格鋪設(shè)機(jī)器人

    3 曲柄增力機(jī)構(gòu)UG建模

    3.1 增力比

    由圖1可知,送料系統(tǒng)、栽插系統(tǒng)、沙埋機(jī)械系統(tǒng)中,麥草被送料機(jī)構(gòu)鋪在沙子表面,設(shè)計(jì)了一種能在規(guī)定時(shí)間內(nèi)將草料用力插下去的曲柄增力機(jī)構(gòu),如圖2所示,曲柄增力機(jī)構(gòu)由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(1,2,3,6) 和搖桿滑塊機(jī)構(gòu)(3,4,5,6)組合而成。

    1—曲柄;2,4—連桿;3—搖桿;5—滑塊;6—機(jī)架。

    3.2 UG仿真分析

    對曲柄增力機(jī)構(gòu)的UG建模采用自底向上的裝配方式,即預(yù)先設(shè)計(jì)好部件幾何模型,再將模型添加到裝配中,通過定義固定鉸鏈,創(chuàng)建連桿,添加運(yùn)動副、施加力和驅(qū)動,創(chuàng)建解算方案,查看NX8.5運(yùn)動仿真曲線和動畫,對曲柄增力機(jī)構(gòu)運(yùn)動參數(shù)ANALYSIS_位移、速度、加速度曲線進(jìn)行分析。利用拉伸的命令繪制4個(gè)桿件,長度分別為=40 cm、=120 cm、=50 cm、=100 cm,機(jī)架位置=30 cm、=120 cm,滑塊導(dǎo)軌=150 cm,建立滑塊,厚度設(shè)為3 cm,完成拉伸的創(chuàng)建。新建一個(gè)asm文件,將上述的4個(gè)桿件通過接觸對齊自動判斷中心軸,和首選接觸裝配在一起,并將滑塊導(dǎo)軌為固定機(jī)架,Ctrl+B隱藏約束的線條。點(diǎn)擊應(yīng)用模塊中的運(yùn)動。在運(yùn)動導(dǎo)航器右擊asm文件,新建仿真文件,定義連桿,其中即長度為150 cm為固定,=120 cm為固定,其他的連桿不勾選固定。定義運(yùn)動副、移動副和旋轉(zhuǎn)副。最后就是環(huán)境方案和求解了,設(shè)置步數(shù)1 000和時(shí)間60 s,完成后點(diǎn)擊求解,點(diǎn)擊動畫,點(diǎn)擊播放,UG仿真曲柄增力機(jī)構(gòu)運(yùn)動過程如圖3所示。施加約束后的曲柄增力機(jī)構(gòu)關(guān)鍵部件滑塊的位移、速度和加速度曲線如圖4所示。

    圖3 施加約束后的曲柄增力機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)

    圖4 曲柄增力機(jī)構(gòu)滑塊的位移、速度、加速度曲線

    從圖4(a)看到滑塊的工作行程達(dá)31 cm,控制曲柄初始位置使麥草能夠在沙丘坡面插入沙層內(nèi)約20~25 cm;從圖4(b)可以看出,滑塊在工作行程內(nèi)最大速度可以達(dá)到22 cm/s;圖4(c)表示滑塊在工作行程內(nèi)加速度值逐漸增大,最大加速度達(dá)到29 cm/s2,軌跡范圍有足夠的栽插深度,機(jī)構(gòu)尺寸符合工程固沙要求。

    4 Arduino草方格鋪設(shè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

    4.1 MegaPi Pro控制器硬件電路

    MegaPi Pro是一個(gè)基于ATmega2560微主控板,完全兼容Arduino編程的控制器硬件電路。通過對驅(qū)動接口的封裝,Me_傳感器等電子模塊可以方便地驅(qū)動編碼電機(jī)、直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、氣泵電機(jī)。由任務(wù)要求及機(jī)器人工作的軟硬體設(shè)計(jì)了計(jì)算機(jī)、Arduino的開源電子平臺,圖5表示了草方格鋪設(shè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)。

    自控階段:機(jī)器人通過 MegaPi Pro控制器、四個(gè)大功率直流編碼電機(jī)以及超聲波傳感器,讓機(jī)器人四個(gè)全向輪小車實(shí)現(xiàn)自主行走。在機(jī)械系統(tǒng)中,設(shè)計(jì)了直流編碼電機(jī)1驅(qū)動曲柄增力機(jī)構(gòu),直流編碼電機(jī)2,3驅(qū)動送料機(jī)構(gòu),氣泵電機(jī)1,2驅(qū)動氣動鏟斗機(jī)構(gòu),完成鋪草、栽插和沙埋過程。直接利用控制器進(jìn)行計(jì)數(shù)統(tǒng)計(jì),由Me_數(shù)碼管顯示。

    手柄遙控階段:自定義手柄按鍵功能,撥碼開關(guān)與板子上電機(jī)驅(qū)動模塊地址相互對應(yīng),乘以1.5電機(jī)靈敏系數(shù),動力從手柄上對應(yīng)按鍵按下時(shí)采集得到,將手柄與2.4 G模塊配對成功,手柄遙控機(jī)器小車。

    圖5 Arduino草方格鋪設(shè)機(jī)器人的硬件電路

    4.2 程序設(shè)計(jì)

    機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)在搭接機(jī)器人硬件的基礎(chǔ)上,按照功能要求,程序設(shè)計(jì)包括Arduino—MegaPi Pro主程序、驅(qū)動程序、避障程序、送料程序、曲柄增力機(jī)構(gòu)栽插程序、氣動鏟斗沙埋程序以及手柄遙控程序,實(shí)現(xiàn)高層次分級控制。 機(jī)器人部分程序如下。

    MegaPi Pro超聲波避障程序如圖6所示,機(jī)器小車行走主程序如圖7所示。

    圖6 超聲波避障程序

    圖7 機(jī)器人自移動行走程序

    5 結(jié)束語

    研制了一種Arduino草方格鋪設(shè)機(jī)器人,對曲柄增力機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)仿真,用UG繪制出曲柄增力機(jī)構(gòu)滑塊部位的位移、速度、加速度參數(shù)曲線,避免了繁冗的動力學(xué)、運(yùn)動學(xué)計(jì)算,從而直接獲得各個(gè)零部件的準(zhǔn)確位置,為物理樣機(jī)的設(shè)計(jì)和制造提供參數(shù)依據(jù)。

    創(chuàng)新設(shè)計(jì)了“計(jì)算機(jī)、 MegaPi Pro控制器、RJ25擴(kuò)展板、Me_電機(jī)驅(qū)動模塊、Me_傳感器模塊和2.4 G無線手柄”的控制體系結(jié)構(gòu),在集成機(jī)器人硬件的基礎(chǔ)上,按照功能要求,實(shí)現(xiàn)高層次分級控制,以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走、避障、送料、栽插、沙埋、計(jì)數(shù)等功能。對更新產(chǎn)品開發(fā)過程、縮短開發(fā)周期,降低成本、提高產(chǎn)品質(zhì)量具有重要的理論和實(shí)踐意義。

    [1]蒯蘇蘇,沈志豪,王震,等.基于Arduino葡萄套袋智能機(jī)器人的設(shè)計(jì)[J].精密制造與自動化,2018(2).

    [2]鄒慧君.機(jī)械運(yùn)動方案設(shè)計(jì)手冊[M].上海:上海交通大學(xué)出版社,1994.

    [3]孫術(shù)發(fā),劉晉浩,葉郁.防風(fēng)固沙草方格鋪設(shè)機(jī)器人橫向割斷機(jī)構(gòu)的動力學(xué)分析[J].中國沙漠,2011,31(5).

    [4]羅善明.曲柄增力機(jī)構(gòu)的模擬設(shè)計(jì)[J].機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2002,21(3).

    [5]蒯蘇蘇.基于Matlab7.0 / SimMechanics的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)建模與仿真[C]//第五屆中國系統(tǒng)建模與仿真技術(shù)高層論壇論文集,北京:總裝備部仿真技術(shù)專業(yè)組,2010.

    2095-6835(2018)20-0045-03

    TP242

    A

    10.15913/j.cnki.kjycx.2018.20.045

    江蘇大學(xué)工業(yè)中心2017大學(xué)生創(chuàng)新實(shí)踐基金項(xiàng)目立項(xiàng)(編號:ZXJG201726)資助

    琚靈釗(1997—),男,浙江衢州人,主要從事機(jī)械設(shè)計(jì)、軟件技術(shù)研究。

    蒯蘇蘇(1958—),女,江蘇吳江人,江蘇大學(xué)高級實(shí)驗(yàn)師,從事機(jī)械原理及設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)教學(xué),機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)、智能機(jī)器人研究。

    〔編輯:嚴(yán)麗琴〕

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