• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于慣導(dǎo)/數(shù)據(jù)鏈的動(dòng)態(tài)相對定位方法

    2018-10-18 10:30:22,,
    計(jì)算機(jī)測量與控制 2018年10期
    關(guān)鍵詞:網(wǎng)平數(shù)據(jù)鏈慣導(dǎo)

    ,,

    (衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與裝備技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,石家莊 050081)

    0 引言

    無人機(jī)通過機(jī)間信息交互實(shí)現(xiàn)機(jī)間信息共享,進(jìn)行無人機(jī)共同執(zhí)行任務(wù),并且增加無人機(jī)探索方式,實(shí)現(xiàn)資源優(yōu)化配置,從而有效提高無人機(jī)工作性能[1]。無人機(jī)協(xié)同工作時(shí),需要互相了解各自的相對位置情況,因此高精度的無人機(jī)相對定位是無人機(jī)機(jī)間協(xié)作的前提[2]。

    目前對于無人機(jī)協(xié)同工作,可通過衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)得到各個(gè)無人機(jī)間的絕對位置,從而獲得無人機(jī)間的相對位置信息,達(dá)到無人機(jī)機(jī)間相對定位的目的[3]。但是,隨著現(xiàn)代科技技術(shù)的飛速發(fā)展,電子信號干擾技術(shù)發(fā)展迅速,而衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)傳輸鏈路脆弱易受欺騙干擾,在復(fù)雜干擾環(huán)境下依靠衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航定位的無人機(jī)協(xié)同工作模式已經(jīng)不能得到可靠地保障。找到一種復(fù)雜環(huán)境下可靠的導(dǎo)航定位方法尤為重要。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種隱蔽的自主導(dǎo)航系統(tǒng),通過無人機(jī)自身慣導(dǎo)信息也可以獲得無人機(jī)間相對位置關(guān)系,但是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)存在誤差隨時(shí)間累積的問題,長時(shí)間工作情況下定位精度不能保障[4]。數(shù)據(jù)鏈同樣具有很強(qiáng)的抗干擾能力,并且可以滿足復(fù)雜環(huán)境下的無人機(jī)之間的通信與測距功能[5]。針對上述問題,將機(jī)間測距與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合使用,提出一種可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下適用于高運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的機(jī)間相對定位算法,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下可靠的相對定位能力。該方法可在衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)不可用時(shí)作為應(yīng)急備份導(dǎo)航系統(tǒng)。

    1 機(jī)間慣導(dǎo)/數(shù)據(jù)鏈協(xié)同定位原理

    慣導(dǎo)系統(tǒng)的定位誤差呈正態(tài)分布,并且慣導(dǎo)定位誤差隨時(shí)間積累。為每架無人機(jī)裝備高精度測距數(shù)據(jù)鏈,用來進(jìn)行無人機(jī)間實(shí)時(shí)相互測距,并傳輸無人機(jī)之間慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的信息和無人機(jī)之間的測距信息[6]。通過機(jī)間慣性導(dǎo)航系統(tǒng)提供的現(xiàn)在時(shí)刻和前兩個(gè)時(shí)刻的速度信息與數(shù)據(jù)鏈測距信息協(xié)同建立最小二乘相對定位方程,估計(jì)出無人機(jī)間相對位置信息。以數(shù)據(jù)鏈測距值與最小二乘相對定位結(jié)果的差值作為觀測量,通過秩虧網(wǎng)平差算法對相對定位誤差進(jìn)行估計(jì),進(jìn)一步修正相對定位結(jié)果。

    1.1 機(jī)間協(xié)同相對定位原理

    在動(dòng)態(tài)條件下無人機(jī)相對運(yùn)動(dòng)時(shí),可將無人機(jī)間相對位置變化看作由無人機(jī)相對運(yùn)動(dòng)速度引起的偽距變化,無人機(jī)運(yùn)動(dòng)在足夠短時(shí)間內(nèi)將無人機(jī)相對速度矢量在機(jī)間相對位置矢量上的投影作為無人機(jī)相對矢量的變化。因此,進(jìn)行慣導(dǎo)數(shù)據(jù)鏈協(xié)同相對定位時(shí),由慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出的速度信息得到機(jī)間近似偽距變化率,將數(shù)據(jù)鏈測距值作為機(jī)間偽距真值,由此建立慣導(dǎo)速度與數(shù)據(jù)測距值間的數(shù)學(xué)關(guān)系式。具體推導(dǎo)過程如下。

    (1)

    圖1 相對位置關(guān)系示意圖

    (2)

    1.2 機(jī)間測距原理

    對于集群飛行器,由于機(jī)間數(shù)據(jù)鏈信號傳播距離短,并且可采用點(diǎn)波束等形式進(jìn)一步加強(qiáng)接收功率,因此相對于衛(wèi)星導(dǎo)航信號,在干擾環(huán)境下機(jī)間數(shù)據(jù)鏈具有更高的抗干擾能力,適用于在復(fù)雜環(huán)境下無人機(jī)獲取機(jī)間觀測量信息。通過數(shù)據(jù)鏈進(jìn)行機(jī)間測距并利用數(shù)據(jù)鏈通信將無人機(jī)間的測距信息和慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出的信息在無人機(jī)間進(jìn)行交互。

    機(jī)間數(shù)據(jù)鏈測距是通過機(jī)間發(fā)射無線電信號進(jìn)行測距,無線電測距的實(shí)現(xiàn)包括單向單程測距、雙向雙程測距和雙向單程測距。由于單向單程測距方法實(shí)現(xiàn)全局同步需要高精度晶振,代價(jià)高昂。雙向雙程測距方法,需要以相應(yīng)的次序進(jìn)行無人機(jī)機(jī)間測距,這種測距方法不能實(shí)現(xiàn)高速實(shí)時(shí)測距能力,并且這種測距方法的設(shè)備組成較為復(fù)雜?;谏鲜鲈?,針對機(jī)間測距本文采用一種非相干無線電測距方法——雙向單程測距方法[8]。

    采用雙向單程測距方法,無人機(jī)之間可通過通信獲得各無人機(jī)間時(shí)鐘不同步值得方法,實(shí)現(xiàn)無人機(jī)間時(shí)間同步。因此,每個(gè)無人機(jī)只需要有自己的時(shí)鐘即可,并且每個(gè)無人機(jī)在接收其他無人機(jī)的測距信號時(shí),同時(shí)發(fā)送測距信號,這種測距方法,不需要復(fù)雜的設(shè)備,并且能夠進(jìn)行高速實(shí)時(shí)的測距,具體測距算法如下。

    無人機(jī)i通過數(shù)據(jù)鏈向其他無人機(jī)發(fā)送測距信號,并且接收其他無人機(jī)傳送來的測距信號。假設(shè)無人機(jī)間測得的測距信號傳輸時(shí)間為tij,兩無人機(jī)之間的時(shí)鐘差異為Δtij,無人機(jī)i接收到的測距信號時(shí)間為,無人機(jī)j接收到的測距信號時(shí)間為,則可得以下關(guān)系式:

    T1=tij+Δtij

    (2)

    T2=tij-Δtij

    (3)

    則由式(2)和(3)計(jì)算得:

    (4)

    (5)

    通過以上公式可知,機(jī)間測距值可通過機(jī)間測距信號傳播時(shí)間乘機(jī)間測距信號傳輸速率得到。由此可以看出,雙向單程測距既可以實(shí)現(xiàn)機(jī)間信息傳遞,又可以實(shí)現(xiàn)機(jī)間測距,并解決了機(jī)間時(shí)鐘不統(tǒng)一的問題。

    2 機(jī)間相對定位模型與算法

    機(jī)間慣導(dǎo)誤差對數(shù)據(jù)鏈信號觀測的影響表現(xiàn)為由相對速度誤差引起的多普勒誤差和由相對位置誤差引起的偽距誤差[9]。設(shè)無人機(jī)搭載的慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差近似一致,利用機(jī)間數(shù)據(jù)鏈進(jìn)行測距,并與慣導(dǎo)輸出的信息建立機(jī)間相對定位方程,估計(jì)機(jī)間相對定位誤差。針對方程的求解,提出最小二乘相對定位算法。

    (6)

    t2,t3時(shí)刻兩節(jié)點(diǎn)間相對位置分別由兩點(diǎn)在空間中的相對速度對時(shí)間進(jìn)行積分可近似為t2,t3時(shí)刻兩點(diǎn)間相對位置空間矢量。

    (7)

    則可得到機(jī)間相對定位方程為:

    GX=P

    (8)

    X=(GTG)-1GTP

    (9)

    由于最小二乘相對定位算法是基于機(jī)間相對速度在機(jī)間相對位置矢量上投影的運(yùn)算,相對定位運(yùn)算時(shí)間是瞬時(shí)而不是周期內(nèi)偽距變化,相對定位時(shí)間頻率越低,等效于偽距差觀測的誤差越大,時(shí)間頻率越高,越接近于多普勒變化,得到的相對定位結(jié)果誤差越小[10]。

    利用最小二乘法求解出的機(jī)間相對定位結(jié)果仍然存在一定誤差,通過最小二乘相對定位結(jié)果與機(jī)間數(shù)據(jù)鏈測距值為基礎(chǔ)建立秩虧網(wǎng)平差誤差方程,來估計(jì)機(jī)間相對定位誤差,對最小二乘相對定位結(jié)果進(jìn)行修正,從而將機(jī)間相對定位精度提高到更高水平[11]。

    由于慣導(dǎo)定位誤差呈現(xiàn)出正態(tài)分布,并且多套慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使用在同一平臺,通過將慣導(dǎo)輸出值進(jìn)行加權(quán)平均可以減少慣性導(dǎo)航系統(tǒng)定位誤差,國外在高價(jià)值有人機(jī)應(yīng)用中有所研究,但對于載荷、成本有限的小型化無人機(jī),搭載多套慣導(dǎo)系統(tǒng)并不現(xiàn)實(shí),因此將加權(quán)平均的思想引用到無人機(jī)集群中。由無人機(jī)間慣導(dǎo)系統(tǒng)提供的速度信息計(jì)算得到的無人機(jī)間距離和利用數(shù)據(jù)鏈測距得到的測距值之差作為量測量,結(jié)合測繪平差中秩虧自由網(wǎng)平差算法,來估計(jì)計(jì)算得到的無人機(jī)之間相對位置誤差,實(shí)現(xiàn)無人機(jī)集群相對定位誤差精度的提高。機(jī)間相對定位誤差模型及秩虧自由網(wǎng)平差校正算法如下。

    (10)

    (11)

    (12)

    設(shè)代求參數(shù)向量為x=[δxij,δyij,δzij]T,將式(12)寫成矩陣形式為:

    L=Bx+Δ

    (13)

    由于機(jī)間相對定位中各個(gè)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)均為待定點(diǎn),上述方程起算數(shù)據(jù)不足,缺乏必要起算點(diǎn),并且系數(shù)矩陣為秩虧矩陣,在計(jì)算時(shí)結(jié)合測量平差理論,利用秩虧網(wǎng)平差算法進(jìn)行計(jì)算。

    V=Bx-L

    (14)

    式中,V為Δ估計(jì)值,L為觀測值,B為系數(shù)矩陣。

    由于系數(shù)矩陣B為奇異矩陣,利用最小二乘準(zhǔn)則得到法方程為:

    Nx=W

    (15)

    式中,N=BTPB,W=BTPL,由于系數(shù)矩陣B為秩虧矩陣,法方程系數(shù)矩陣N也為奇異矩陣,法方程解不唯一。為了得到相對定位誤差參數(shù)的唯一解,由最小二乘最小范數(shù)準(zhǔn)則,xTPxx=min得最小范數(shù)解:

    (16)

    3 仿真分析

    仿真條件設(shè)置如下:兩架無人機(jī)分別編號為1、2;無人機(jī)1初始位置坐標(biāo)為[100,100,100],初始速度為200 m/s;無人機(jī)2初始位置坐標(biāo)為[1,1,100],初始速度為200 m/s;機(jī)載數(shù)據(jù)鏈傳輸無人機(jī)間的相互測距值,機(jī)間數(shù)據(jù)鏈測距精度為1 m;無人機(jī)均裝載相同精度的慣性導(dǎo)航系統(tǒng),陀螺隨機(jī)常值漂移為0.01°/h。相對定位的計(jì)算周期為1 s。在仿真中認(rèn)為無人機(jī)裝備的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)均為同精度,在仿真計(jì)算中取等權(quán)值,仿真計(jì)算流程如圖2所示。

    圖2 機(jī)間慣導(dǎo)數(shù)據(jù)鏈相對定位仿真流程圖

    仿真結(jié)果如圖3和圖4所示。圖3是機(jī)間慣導(dǎo)數(shù)據(jù)鏈協(xié)同相對定位結(jié)果。圖4是機(jī)間慣導(dǎo)/數(shù)據(jù)鏈相對定位誤差結(jié)果。

    圖3 相對定位結(jié)果

    圖4 相對定位誤差

    圖3中點(diǎn)虛線表示由慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出的相對定位結(jié)果,點(diǎn)橫線表示由最小二乘相對定位方法得到的相對定位結(jié)果,短虛線表示經(jīng)過秩虧網(wǎng)平差算法修正后得到相對定位結(jié)果,實(shí)線表示無人機(jī)之間實(shí)際相對定位結(jié)并且果。從圖3中可以看出,通過最小二乘相對定位方法將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的相對定位發(fā)散速度降低,同時(shí)提高了相對定位精度。利用秩虧網(wǎng)平差算法對最小二乘相對定位結(jié)果進(jìn)行校正使相對定位結(jié)果發(fā)散速度趨于平穩(wěn),使相對定位結(jié)果更接近真實(shí)情況。

    圖4中虛線為最小二乘相對定位誤差曲線,實(shí)線為秩虧網(wǎng)平差校正后相對定位誤差曲線。從圖中可以看出,通過秩虧網(wǎng)平差算法降低了最小二乘相對定位誤差發(fā)散速度,并提高了相對定位精度。

    從表1中可以看出,慣導(dǎo)系統(tǒng)在100 s內(nèi)的相對定位統(tǒng)計(jì)誤差為346.87 m,通過最小二乘算法得到的相對定位結(jié)果統(tǒng)計(jì)誤差為104.51 m,將慣導(dǎo)系統(tǒng)相對定位精度提高了3.32倍。再經(jīng)過秩虧網(wǎng)平差算法對相對定位結(jié)果的校正,相對定位統(tǒng)計(jì)誤差為43.91 m,將最小二乘相對定位精度提高了2.38倍。綜上所述,通過慣導(dǎo)數(shù)據(jù)鏈協(xié)同定位算法,將慣導(dǎo)系統(tǒng)相對定位精度提高了7.89倍。

    表1 相對定位統(tǒng)計(jì)誤差

    4 結(jié)論

    針對復(fù)雜環(huán)境下無人機(jī)協(xié)同執(zhí)行任務(wù)能力,提出了通過機(jī)間數(shù)據(jù)相互測距的距離信息與慣導(dǎo)信息結(jié)合的無人機(jī)機(jī)間相對定位系統(tǒng),可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)間兩點(diǎn)相對定位,通過最小二乘定位算法有效延緩了慣導(dǎo)位置誤差發(fā)散速度,并且通過秩虧自由網(wǎng)平差算法實(shí)現(xiàn)了慣導(dǎo)信息相對位置誤差的修正,將機(jī)間動(dòng)態(tài)相對定位精度提高到原來的7.89倍?;趹T導(dǎo)/數(shù)據(jù)鏈的動(dòng)態(tài)相對定位算法解決了純慣導(dǎo)條件下的單鏈路慣導(dǎo)協(xié)同相對定位問題。并且基于機(jī)間數(shù)據(jù)鏈與慣導(dǎo)結(jié)合的機(jī)間動(dòng)態(tài)相對定位系統(tǒng),具有很強(qiáng)的抗干擾能力,在衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)不可用時(shí),可作為應(yīng)急備份導(dǎo)航系統(tǒng)。

    本文提出的基于最小二乘的相對定位算法具有線性誤差,使用最小二乘相對定位算法需要無人機(jī)間具有很高的相對運(yùn)動(dòng)狀態(tài),對于運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的情況得到的相對定位結(jié)果誤差較大。秩虧網(wǎng)平差算法解決了系數(shù)矩陣秩虧問題,但是在兩點(diǎn)間慣導(dǎo)協(xié)同相對定位中具有一定局限性,秩虧網(wǎng)平差算法在有多個(gè)節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò),具有多個(gè)修正參考值,對于相對定位誤差修正更加準(zhǔn)確,因此本文提出的機(jī)間慣導(dǎo)數(shù)據(jù)鏈協(xié)同相對定位算法,可以應(yīng)用到無人機(jī)集群網(wǎng)絡(luò)中,通過加權(quán)秩虧網(wǎng)平差算法實(shí)現(xiàn)無人機(jī)集群的相對定位。

    猜你喜歡
    網(wǎng)平數(shù)據(jù)鏈慣導(dǎo)
    兩種大區(qū)域GNSS網(wǎng)平差方法對比分析
    多平臺通用數(shù)據(jù)鏈助力未來戰(zhàn)場
    高速公路工程項(xiàng)目實(shí)施中數(shù)據(jù)鏈應(yīng)用探析
    基于深度學(xué)習(xí)的無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈信噪比估計(jì)算法
    自適應(yīng)模糊多環(huán)控制在慣導(dǎo)平臺穩(wěn)定回路中的應(yīng)用
    無人機(jī)室內(nèi)視覺/慣導(dǎo)組合導(dǎo)航方法
    一種無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈信道選擇和功率控制方法
    基于Bagging模型的慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差抑制方法
    利用RFM的天繪一號衛(wèi)星影像區(qū)域網(wǎng)平差
    不同分辨率線陣衛(wèi)星影像聯(lián)合區(qū)域網(wǎng)平差
    遙感信息(2015年3期)2015-12-13 07:26:50
    亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲成av人片在线播放无| 91九色精品人成在线观看| 亚洲色图av天堂| 在线观看66精品国产| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 中国美女看黄片| 久久久国产成人免费| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产精品一区二区免费欧美| 一边摸一边抽搐一进一小说| 免费电影在线观看免费观看| 一级a爱片免费观看的视频| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 97超视频在线观看视频| 国产三级黄色录像| 免费人成视频x8x8入口观看| 麻豆av在线久日| 天堂√8在线中文| 日本五十路高清| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产私拍福利视频在线观看| 男人舔女人的私密视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲第一电影网av| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 99国产综合亚洲精品| 亚洲国产精品合色在线| 久久草成人影院| a级毛片在线看网站| tocl精华| 色综合欧美亚洲国产小说| 99热这里只有是精品50| 欧美激情久久久久久爽电影| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产熟女xx| 免费av不卡在线播放| 两个人的视频大全免费| 国产主播在线观看一区二区| 啦啦啦免费观看视频1| 国内精品美女久久久久久| 国产午夜精品论理片| 国产精品国产高清国产av| 动漫黄色视频在线观看| 午夜福利欧美成人| 综合色av麻豆| 欧美成狂野欧美在线观看| 无人区码免费观看不卡| 国模一区二区三区四区视频 | 亚洲,欧美精品.| 男女床上黄色一级片免费看| 欧美午夜高清在线| 成人特级av手机在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 1024手机看黄色片| 久久午夜亚洲精品久久| 国产精品女同一区二区软件 | 黄片大片在线免费观看| 欧美中文日本在线观看视频| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产69精品久久久久777片 | 国产精品久久久久久人妻精品电影| 色综合站精品国产| 男人的好看免费观看在线视频| 成人av在线播放网站| 欧美乱妇无乱码| e午夜精品久久久久久久| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 女同久久另类99精品国产91| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 日本五十路高清| 日韩欧美三级三区| 一个人免费在线观看电影 | 国内精品久久久久精免费| 欧美一级毛片孕妇| 男人的好看免费观看在线视频| 男女之事视频高清在线观看| 午夜福利视频1000在线观看| 国产成人啪精品午夜网站| 国产av麻豆久久久久久久| 日韩精品中文字幕看吧| 两个人的视频大全免费| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 色老头精品视频在线观看| 国产1区2区3区精品| 精品久久久久久久久久免费视频| 精品久久久久久,| 怎么达到女性高潮| 真实男女啪啪啪动态图| 天堂网av新在线| 一级毛片女人18水好多| 99热这里只有精品一区 | 五月伊人婷婷丁香| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 亚洲最大成人中文| 特级一级黄色大片| 又黄又爽又免费观看的视频| 国内精品一区二区在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美三级亚洲精品| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 午夜福利成人在线免费观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 男女下面进入的视频免费午夜| 91久久精品国产一区二区成人 | 国产综合懂色| 国产精品1区2区在线观看.| 美女免费视频网站| 变态另类丝袜制服| 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲av第一区精品v没综合| 69av精品久久久久久| 男人和女人高潮做爰伦理| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 在线观看免费视频日本深夜| 变态另类丝袜制服| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲欧美日韩东京热| 成人三级黄色视频| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 午夜a级毛片| 国产91精品成人一区二区三区| а√天堂www在线а√下载| 久99久视频精品免费| 最新美女视频免费是黄的| 日本熟妇午夜| 搡老岳熟女国产| 精品乱码久久久久久99久播| 男人舔女人下体高潮全视频| 好男人电影高清在线观看| 亚洲专区中文字幕在线| 老汉色av国产亚洲站长工具| 久久久色成人| 日本在线视频免费播放| 一个人看的www免费观看视频| 精品电影一区二区在线| 美女大奶头视频| 999精品在线视频| av福利片在线观看| 黄色女人牲交| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 欧美又色又爽又黄视频| 婷婷六月久久综合丁香| 国产精品一区二区三区四区久久| 综合色av麻豆| 嫩草影院入口| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产精品综合久久久久久久免费| 90打野战视频偷拍视频| 国产精品永久免费网站| 999久久久国产精品视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 成人无遮挡网站| АⅤ资源中文在线天堂| 欧美日韩一级在线毛片| 窝窝影院91人妻| ponron亚洲| 岛国视频午夜一区免费看| 亚洲精华国产精华精| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 91老司机精品| 日韩欧美国产在线观看| 国产精品久久电影中文字幕| 成人永久免费在线观看视频| 男女午夜视频在线观看| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲在线自拍视频| 超碰成人久久| 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲成人久久爱视频| 日韩欧美免费精品| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 成年女人毛片免费观看观看9| 人人妻人人看人人澡| 午夜久久久久精精品| 欧美乱色亚洲激情| 一级a爱片免费观看的视频| 久久人人精品亚洲av| 国产午夜福利久久久久久| 日韩中文字幕欧美一区二区| 一级a爱片免费观看的视频| 嫩草影院精品99| 男插女下体视频免费在线播放| 一进一出抽搐动态| 精品久久久久久久久久免费视频| 免费在线观看影片大全网站| 色在线成人网| 最新中文字幕久久久久 | 变态另类成人亚洲欧美熟女| 美女黄网站色视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 看免费av毛片| 成人国产一区最新在线观看| 观看美女的网站| 最近最新中文字幕大全电影3| 黑人操中国人逼视频| 男女那种视频在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产激情欧美一区二区| www.自偷自拍.com| 欧美成人性av电影在线观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 在线观看免费视频日本深夜| 长腿黑丝高跟| 精品欧美国产一区二区三| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 91老司机精品| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲成人中文字幕在线播放| 欧美av亚洲av综合av国产av| 伦理电影免费视频| 久久久精品欧美日韩精品| 天天添夜夜摸| 日本a在线网址| 嫩草影院精品99| 18禁美女被吸乳视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 男人的好看免费观看在线视频| 免费看十八禁软件| aaaaa片日本免费| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲avbb在线观看| 久久国产精品人妻蜜桃| www.精华液| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 精品无人区乱码1区二区| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 欧美3d第一页| 成人亚洲精品av一区二区| 欧美一级a爱片免费观看看| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久欧美精品欧美久久欧美| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 最近视频中文字幕2019在线8| 老司机福利观看| 日韩中文字幕欧美一区二区| 色播亚洲综合网| 国产精品野战在线观看| 美女午夜性视频免费| 麻豆成人午夜福利视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 欧美黑人欧美精品刺激| tocl精华| 久久人妻av系列| 国产精品国产高清国产av| 美女大奶头视频| 毛片女人毛片| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 精品久久久久久久末码| 国产 一区 欧美 日韩| 国产一级毛片七仙女欲春2| 少妇丰满av| 黄色视频,在线免费观看| 又大又爽又粗| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 精品国产美女av久久久久小说| 国产成人欧美在线观看| 国内精品美女久久久久久| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲片人在线观看| 一级作爱视频免费观看| 免费观看精品视频网站| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲熟妇熟女久久| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 欧美三级亚洲精品| 十八禁网站免费在线| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产99白浆流出| 国产成人精品久久二区二区91| www.熟女人妻精品国产| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 99视频精品全部免费 在线 | 欧美乱妇无乱码| xxx96com| 日本熟妇午夜| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲av成人av| 一级作爱视频免费观看| 免费观看精品视频网站| 日本免费一区二区三区高清不卡| 久久久久久久午夜电影| 老司机午夜十八禁免费视频| 99久国产av精品| 亚洲专区字幕在线| 久久这里只有精品中国| 成年女人毛片免费观看观看9| 12—13女人毛片做爰片一| 一进一出好大好爽视频| 久久精品91无色码中文字幕| 久久久久精品国产欧美久久久| 免费av不卡在线播放| 午夜福利欧美成人| 成人无遮挡网站| 精品久久蜜臀av无| 久久久久久久久中文| 久久精品人妻少妇| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 中文字幕高清在线视频| 午夜福利免费观看在线| 国产久久久一区二区三区| 国产亚洲av高清不卡| 黄片小视频在线播放| 精品久久久久久久末码| 午夜精品一区二区三区免费看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 欧美色欧美亚洲另类二区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 十八禁人妻一区二区| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产伦人伦偷精品视频| 9191精品国产免费久久| 亚洲熟妇熟女久久| 成人欧美大片| 国产主播在线观看一区二区| 在线观看日韩欧美| 波多野结衣巨乳人妻| 午夜福利在线在线| 色播亚洲综合网| 亚洲av电影不卡..在线观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲电影在线观看av| 亚洲精华国产精华精| 曰老女人黄片| 嫩草影院入口| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 一区福利在线观看| 俺也久久电影网| 国产欧美日韩精品一区二区| 村上凉子中文字幕在线| 欧美3d第一页| 丁香欧美五月| 欧美另类亚洲清纯唯美| 一a级毛片在线观看| 最近在线观看免费完整版| 一区二区三区国产精品乱码| 国产爱豆传媒在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产 一区 欧美 日韩| 99久久精品热视频| 中文字幕最新亚洲高清| 日韩欧美三级三区| 看免费av毛片| 九九热线精品视视频播放| 日日夜夜操网爽| 哪里可以看免费的av片| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 天天添夜夜摸| 色综合婷婷激情| 99久久精品热视频| av女优亚洲男人天堂 | 免费av毛片视频| 亚洲人成伊人成综合网2020| 人人妻人人澡欧美一区二区| 成人鲁丝片一二三区免费| 午夜免费成人在线视频| 99热6这里只有精品| 亚洲成人久久性| 成人av在线播放网站| 久久久久久九九精品二区国产| 麻豆国产av国片精品| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 午夜免费激情av| 99热精品在线国产| 亚洲自拍偷在线| 男女视频在线观看网站免费| 久久久久久久久中文| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 午夜福利成人在线免费观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| xxx96com| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国语自产精品视频在线第100页| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| a级毛片a级免费在线| 欧美一级a爱片免费观看看| 99re在线观看精品视频| 精品一区二区三区视频在线 | 制服人妻中文乱码| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| а√天堂www在线а√下载| 亚洲国产精品合色在线| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 香蕉国产在线看| 一二三四在线观看免费中文在| 嫩草影院精品99| av黄色大香蕉| av中文乱码字幕在线| 国产精品久久视频播放| 欧美日本视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 在线国产一区二区在线| 51午夜福利影视在线观看| 欧美不卡视频在线免费观看| 桃红色精品国产亚洲av| 日韩免费av在线播放| 亚洲欧美激情综合另类| 美女午夜性视频免费| 在线免费观看不下载黄p国产 | 日韩免费av在线播放| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产毛片a区久久久久| a级毛片在线看网站| 中文亚洲av片在线观看爽| 美女cb高潮喷水在线观看 | 欧美3d第一页| 久久这里只有精品中国| 亚洲在线观看片| 久久久久久国产a免费观看| 国产亚洲精品av在线| 一二三四社区在线视频社区8| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 嫩草影院入口| 欧美日本视频| 国产av不卡久久| 男女那种视频在线观看| 视频区欧美日本亚洲| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 色av中文字幕| 精品乱码久久久久久99久播| 成人精品一区二区免费| 国产高清有码在线观看视频| 在线a可以看的网站| tocl精华| 一进一出抽搐gif免费好疼| 18美女黄网站色大片免费观看| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲精品色激情综合| 成人鲁丝片一二三区免费| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 伦理电影免费视频| 国产精品九九99| 久久精品国产综合久久久| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产亚洲av高清不卡| 99精品久久久久人妻精品| 波多野结衣高清无吗| 首页视频小说图片口味搜索| 丰满的人妻完整版| 日韩欧美国产在线观看| 日本 av在线| 性欧美人与动物交配| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲黑人精品在线| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 性色av乱码一区二区三区2| 免费av不卡在线播放| 国产亚洲av嫩草精品影院| 男人舔女人的私密视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 男女床上黄色一级片免费看| 中文资源天堂在线| 老鸭窝网址在线观看| 国内精品美女久久久久久| 午夜激情福利司机影院| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲在线自拍视频| 天堂动漫精品| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产一区在线观看成人免费| 国产成人av教育| 亚洲精品在线美女| a在线观看视频网站| 国产一级毛片七仙女欲春2| 在线免费观看不下载黄p国产 | 色视频www国产| 搡老岳熟女国产| 最近最新中文字幕大全电影3| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 又黄又爽又免费观看的视频| 久久午夜亚洲精品久久| 午夜福利高清视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲专区字幕在线| 久久久国产精品麻豆| 国产av麻豆久久久久久久| 国产午夜精品久久久久久| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| www.www免费av| 午夜福利高清视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 五月玫瑰六月丁香| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲五月婷婷丁香| 村上凉子中文字幕在线| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲九九香蕉| 日本黄色视频三级网站网址| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲精品一区av在线观看| 黄色片一级片一级黄色片| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 午夜福利视频1000在线观看| 黄色日韩在线| 俺也久久电影网| 999久久久精品免费观看国产| 亚洲欧美激情综合另类| 久久天堂一区二区三区四区| netflix在线观看网站| 午夜福利在线观看吧| 成人国产一区最新在线观看| 国产精品 欧美亚洲| 国产三级黄色录像| 网址你懂的国产日韩在线| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产一区在线观看成人免费| 欧美最黄视频在线播放免费| 欧美激情在线99| 又紧又爽又黄一区二区| 俺也久久电影网| 国产视频一区二区在线看| 欧美黑人巨大hd| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 欧美不卡视频在线免费观看| av女优亚洲男人天堂 | 亚洲av成人精品一区久久| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 动漫黄色视频在线观看| 久久草成人影院| 长腿黑丝高跟| 亚洲av五月六月丁香网| 午夜激情欧美在线| 亚洲激情在线av| 搡老熟女国产l中国老女人| 嫁个100分男人电影在线观看| 日本与韩国留学比较| 色视频www国产| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 99久国产av精品| 99re在线观看精品视频| 色av中文字幕| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产人伦9x9x在线观看| or卡值多少钱| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲一区高清亚洲精品| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产真实乱freesex| 国产高清激情床上av| 日韩欧美在线乱码| 桃红色精品国产亚洲av| 丁香欧美五月| 国产伦精品一区二区三区四那| 中亚洲国语对白在线视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 久久这里只有精品中国| 级片在线观看| 99热只有精品国产| 国产在线精品亚洲第一网站| 一二三四社区在线视频社区8| 一级毛片高清免费大全| 欧美成人性av电影在线观看| 18禁观看日本| 日韩欧美国产在线观看| 黄频高清免费视频| ponron亚洲| 国产av一区在线观看免费| 香蕉丝袜av| 国产一级毛片七仙女欲春2| 成人三级做爰电影| 国产三级黄色录像| 国产精品亚洲一级av第二区| 最新在线观看一区二区三区| 长腿黑丝高跟| 亚洲精品粉嫩美女一区| 国产精品永久免费网站| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 黑人操中国人逼视频| 国产亚洲精品久久久com| 国产又色又爽无遮挡免费看| 国产激情偷乱视频一区二区| 又大又爽又粗| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲精品久久国产高清桃花| 美女大奶头视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 高清毛片免费观看视频网站| 五月伊人婷婷丁香| 人人妻人人看人人澡| 毛片女人毛片| 人人妻人人澡欧美一区二区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲,欧美精品.| 麻豆一二三区av精品| 叶爱在线成人免费视频播放| 757午夜福利合集在线观看| 免费搜索国产男女视频| 国产亚洲av高清不卡| 欧美日韩福利视频一区二区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 淫妇啪啪啪对白视频| a级毛片在线看网站|