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    某有源靶彈微波源程序指向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    2018-09-19 09:40:34馬洪霞
    關(guān)鍵詞:靶彈制導(dǎo)指向

    馬洪霞,梁 彥

    (中國(guó)人民解放軍92941部隊(duì)42分隊(duì),遼寧葫蘆島 125001)

    0 引言

    掠海有源靶彈主要是模擬敵配裝末制導(dǎo)雷達(dá)的反艦導(dǎo)彈跟蹤攻擊被試艦艇,以考核裝配微波被動(dòng)導(dǎo)引頭的艦空導(dǎo)彈反導(dǎo)能力的空中靶標(biāo),其要求靶彈的微波輻射源穩(wěn)定照射被試艦艇。當(dāng)前使用的有源靶彈主要采用裝備時(shí)間較長(zhǎng)的反艦導(dǎo)彈改裝,靶彈微波輻射源對(duì)被試艦艇的照射則利用原型彈的導(dǎo)引頭自動(dòng)撲捉跟蹤被試艦艇。由于靶彈原型彈導(dǎo)引頭存在超出使用壽命、靈敏度較低等原因,而造成導(dǎo)引頭撲捉跟蹤被試艦艇不穩(wěn)定、旁瓣撲捉、錯(cuò)撲其它目標(biāo)等問(wèn)題,從而,大大降低了供靶成功率。因此,為解決裝備試驗(yàn)的急需,提高供靶成功率,研制了在原掠海有源靶末制導(dǎo)雷達(dá)基礎(chǔ)上的微波源程序指向系統(tǒng)。

    1 系統(tǒng)技術(shù)要求

    通過(guò)有源靶彈的對(duì)目標(biāo)艦的照射需求和不同供靶航路、靶彈原末制導(dǎo)雷達(dá)的關(guān)系,綜合論證了微波源程序指向系統(tǒng)的主要功能、改裝要求、主要技術(shù)指標(biāo)等技術(shù)要求。

    1.1 功能要求

    掠海有源靶彈微波源程序指向系統(tǒng)的主要功能是,當(dāng)靶彈原末制導(dǎo)雷達(dá)工作異常時(shí),控制原型彈末制導(dǎo)雷達(dá)主波束穩(wěn)定的對(duì)準(zhǔn)被試艦艇,具體功能為:

    1)輔助跟蹤功能。當(dāng)末制導(dǎo)雷達(dá)不能穩(wěn)定撲捉跟蹤被試艦艇時(shí),系統(tǒng)能夠根據(jù)不同的供靶方案,自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)或程序指向,控制末制導(dǎo)雷達(dá)主波束準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)被試艦艇;

    2)自動(dòng)切換功能。系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)末制導(dǎo)雷達(dá)的工作狀態(tài),當(dāng)工作異常時(shí),自動(dòng)切換到程序指向的輔助跟蹤狀態(tài);

    3)射前裝訂功能。系統(tǒng)能夠根據(jù)要求,通過(guò)射前裝訂方式,設(shè)置工作狀態(tài)。

    4)狀態(tài)監(jiān)視功能。系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)記錄、自動(dòng)判斷,并下傳末制導(dǎo)雷達(dá)的工作狀態(tài)及其主波束指向等到安控地面站并顯示。

    1.2 改裝要求

    由于該系統(tǒng)是在改裝成熟的原有源靶彈基礎(chǔ)上,為解決試驗(yàn)急需而進(jìn)行的,因此,改裝具體要求為:

    1)改動(dòng)內(nèi)容盡可能少,應(yīng)滿足靶彈現(xiàn)有空間、供電等要求;

    2)增加該系統(tǒng)后,不能影響原型靶彈的性能、指標(biāo);

    3)系統(tǒng)應(yīng)盡可能簡(jiǎn)化設(shè)計(jì),提高系統(tǒng)的工作可靠性。

    1.3 主要技術(shù)指標(biāo)

    經(jīng)過(guò)論證,系統(tǒng)的主要技術(shù)指標(biāo):

    指向精度: <3°(1σ);

    指向計(jì)算時(shí)間:<2 ms;

    指向計(jì)算周期:<100 ms;

    指向延遲:雷達(dá)開機(jī)3.2 s識(shí)別雷達(dá)狀態(tài),若狀態(tài)異常,0.3 s后自動(dòng)切換程序指向狀態(tài);

    有效時(shí)間:≥30 s。

    2 設(shè)計(jì)方案

    2.1 設(shè)計(jì)思路

    針對(duì)有源靶彈供靶保障中存在的問(wèn)題和系統(tǒng)研制的技術(shù)要求,確定了將彈上安控系統(tǒng)與微波源程序指向系統(tǒng)進(jìn)行一體化設(shè)計(jì),并對(duì)地面站軟件進(jìn)行適應(yīng)性改進(jìn)的研制思路。靶彈安控系統(tǒng)主要包括彈上安控系統(tǒng),安控地面站組成,程序指向系統(tǒng)就是在原有彈上安控系統(tǒng)上進(jìn)行硬件擴(kuò)容,軟件升級(jí)。同時(shí),對(duì)安控地面站的指令和指示傳輸顯示通道擴(kuò)充,該部分只涉及軟件升級(jí)工作。

    1)立足現(xiàn)有安控器及主被動(dòng)地面站體系,遵循向下兼容,進(jìn)行無(wú)縫升級(jí);

    2)拓展安控器功能,挖掘已有硬件資源潛力,滿足微波源程序指向功能需求;

    3)維持安控器系統(tǒng)定型模式,增加控制微波源控制接口,維持原有數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備,確保系統(tǒng)可靠性;

    4)沿用原有主被動(dòng)地面站體制,通過(guò)擴(kuò)展輸入輸出開關(guān)量通道及升級(jí)軟件,完成程序指向功能擴(kuò)展;

    5)共用靶載安控器計(jì)算機(jī),實(shí)現(xiàn)供靶飛行中指向信息實(shí)時(shí)解算,控制微波源完成指向功能。

    2.2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    系統(tǒng)是在原靶彈安控系統(tǒng)基礎(chǔ)上進(jìn)行一體化設(shè)計(jì),對(duì)靶彈彈上安控系統(tǒng)進(jìn)行硬件D/A接口擴(kuò)充,在原安控器基礎(chǔ)上,擴(kuò)展4路輸出,用于程序指向電壓、程序指向標(biāo)志電壓控制;利用原指令輸出擴(kuò)展微波輔助控制指令,控制微波輔助繼電器,實(shí)現(xiàn)對(duì)輻射方向的控制,見(jiàn)圖1虛線部分。

    2.3 程序指向角計(jì)算模型

    圖1 系統(tǒng)一體化設(shè)計(jì)框圖

    對(duì)于靶彈雷達(dá)機(jī)械軸與彈軸有一個(gè)固定夾角為α,靶彈與目標(biāo)構(gòu)成的視線角記為β[1]。以靶彈發(fā)射點(diǎn)O為原點(diǎn),以理論射向?yàn)閤軸,按右手定則水平方向垂直x軸為z軸建立發(fā)射坐標(biāo)系,t時(shí)刻靶彈位置為B(x1,z1),被試艦位置為A(x2,z2),如圖2所示,直線OB與直線BA夾角即為靶彈與目標(biāo)構(gòu)成的視線角β[2],計(jì)算公式為:

    式中,k1為直線OB斜率,k2為直線BA斜率。

    圖2 發(fā)射坐標(biāo)系靶彈、被試艦與雷達(dá)視線關(guān)系

    靶彈位置B(x1,z1)來(lái)自靶彈安控GPS數(shù)據(jù),發(fā)射艦位置A(x2,z2)根據(jù)協(xié)同程序推算,B點(diǎn)、A點(diǎn)坐標(biāo)均為大地坐標(biāo) (B緯度,L經(jīng)度,H高度),實(shí)際使用時(shí)先把大地坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地心直角坐標(biāo) (x,y,z)再將地心直角坐標(biāo)(x,y,z) 轉(zhuǎn)換為靶彈發(fā)射坐標(biāo)系[3]。

    轉(zhuǎn)換矩陣為:

    式中,αF為靶彈射向,靶彈在發(fā)射坐標(biāo)系坐標(biāo)為:

    被試艦位置使用理論航路進(jìn)行推算,首先將靶彈發(fā)射時(shí)被試艦的位置 (大地坐標(biāo),高度用0)計(jì)算出在靶彈發(fā)射坐標(biāo)系的位置,在XOZ平面上根據(jù)被試艦的航向和航速,確定一條射線,根據(jù)靶彈飛行時(shí)間來(lái)確定其位置[4]。

    設(shè)靶彈發(fā)射時(shí)刻為T0,T0時(shí)刻被試艦在XOZ平面上的位置是XS0、ZS0,航向?yàn)棣?單位為°,真北方位角),航速為VS(單位是m/s),則其航路可用直線方程來(lái)表示。

    靶彈的發(fā)射系坐標(biāo)已知,被試艦的發(fā)射系坐標(biāo)已知,天線機(jī)械偏角已知,即可根據(jù)反正切函數(shù)計(jì)算角度。

    2.4 程序指向系統(tǒng)的工作模式設(shè)計(jì)

    2.4.1 程序指向系統(tǒng)工作模式

    程序指向系統(tǒng)設(shè)計(jì)了三種工作模式,各工作模式間可以相互切換,使系統(tǒng)工作靈活。

    1)工作模式1:雷達(dá)模式。

    該模式為原型彈末制導(dǎo)雷達(dá)的工作模式,其能較為真實(shí)地模擬彈載和機(jī)載雷達(dá)對(duì)目標(biāo)搜索、捕捉、跟蹤的全過(guò)程,不依賴外部提供靶標(biāo)位置和姿態(tài)信息,獨(dú)立性強(qiáng),天線對(duì)準(zhǔn)精度高[5]。

    2)工作模式2:自動(dòng)控制模式。

    該模式是靶彈末制導(dǎo)雷達(dá)工作異常時(shí)的主要工作模式,其實(shí)時(shí)解算靶載微波源天線軸線與目標(biāo)之間的夾角[6],與天線當(dāng)前角度相比較形成解算方位誤差信號(hào)代替來(lái)自信號(hào)接收及處理系統(tǒng)真實(shí)角誤差信號(hào),驅(qū)動(dòng)天線對(duì)準(zhǔn)預(yù)定目標(biāo)的工作模式。該模式簡(jiǎn)化了原配末制導(dǎo)雷達(dá)功能,輻射微波源只需要微波發(fā)射組合、天線伺服機(jī)構(gòu)等少數(shù)部件正常工作即可實(shí)現(xiàn)定向輻射,對(duì)原末制導(dǎo)雷達(dá)的要求降低,可靠性提高。

    3)工作模式3:程序指向模式。

    該模式為工作模式2的備用模式,其利用射前裝定的理論彈道數(shù)據(jù)代替靶標(biāo)的位置及運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行指向角解算[7],驅(qū)動(dòng)天線定向輻射的工作模式。該模式同樣簡(jiǎn)化了原配末制導(dǎo)雷達(dá)功能,對(duì)雷達(dá)要求降低。

    2.4.2 程序指向系統(tǒng)三種工作模式的切換

    靶彈發(fā)射后,靶載微波源首先進(jìn)入雷達(dá)模式對(duì)目標(biāo)進(jìn)行搜索與跟蹤以實(shí)現(xiàn)定向輻射;當(dāng)雷達(dá)不能正常捕獲目標(biāo)時(shí),利用靶標(biāo)位置及姿態(tài)等信息自動(dòng)解算天線指向角轉(zhuǎn)入自動(dòng)控制模式;當(dāng)靶標(biāo)位置等數(shù)據(jù)無(wú)效時(shí) (如出現(xiàn)慣導(dǎo)故障、GPS失捕或信號(hào)傳輸故障等情況),則自動(dòng)進(jìn)入天線程序控制模式,引入理論彈道數(shù)據(jù)控制天線按程序轉(zhuǎn)動(dòng)照射預(yù)定目標(biāo)。

    2.5 程序指向系統(tǒng)接入末制導(dǎo)雷達(dá)控制回路設(shè)計(jì)

    雷達(dá)方位控制電壓和程序指向電壓切換電路如圖3所示。彈上安控PC-104計(jì)算機(jī)發(fā)出輔控指令,繼電器J1吸合,常開點(diǎn)接到運(yùn)算放大器輸出端,計(jì)算機(jī)依據(jù)靶彈當(dāng)前位置和攔截艦位置計(jì)算出程序指向角,通過(guò)D/A1通道輸出到運(yùn)算放大器輸入端,這時(shí)雷達(dá)電軸在程序指向電壓作用下指向攔截艦;同時(shí)計(jì)算機(jī)發(fā)出輔控標(biāo)志置位指令,繼電器J2吸合,輸出+27 V控制電壓到雷達(dá)伺服機(jī)構(gòu)使雷達(dá)天線接入程序指向回路。

    圖3 雷達(dá)方位控制電壓和程序指向電壓切換電路

    2.6 程序設(shè)計(jì)

    系統(tǒng)軟件在安控系統(tǒng)數(shù)據(jù)獲取、自主式安控解算、被動(dòng)式安控接收、指令控制和輔助測(cè)試等軟件的基礎(chǔ)上,增加程序指向模塊,作為一個(gè)軟件模塊嵌入到原安控程序,軟件組成見(jiàn)圖4。該模塊利用GPS實(shí)時(shí)獲取靶彈飛行數(shù)據(jù)及發(fā)射點(diǎn)、攔截艦位置信息,通過(guò)PC-104計(jì)算機(jī)運(yùn)行程序指向模塊,解算結(jié)果由D/A擴(kuò)展模塊輸出給微波源控制組合,控制輻射天線指向目標(biāo)艦艇。

    圖4 軟件組成框圖

    程序指向模塊與安控程序共享CPU等硬件資源,在軟件初始化階段讀入程序指向配置文件,在執(zhí)行原安控指令后,如果不需要執(zhí)行程序指向,則安控程序執(zhí)行原下傳信息編碼模塊;如果滿足程序執(zhí)行發(fā)出條件,或接受到被動(dòng)“輔控指令”,則執(zhí)行程序指向模塊。程序指向模塊先計(jì)算程序指向角,變換成控制電壓數(shù)據(jù)寫入D/A,再發(fā)出“輔控指令”、“輔控標(biāo)志”指令[8],然后執(zhí)行下傳信息編碼模塊,軟件流程圖見(jiàn)圖5。

    圖5 系統(tǒng)軟件流程圖

    程序指向模塊中計(jì)算程序指向角的原始數(shù)據(jù)為靶彈GPS經(jīng)緯度、攔截艦坐標(biāo)等都是離散數(shù)據(jù),使得輸出指向角也是每2 ms更新一次的離散數(shù)字量,經(jīng)D/A模塊轉(zhuǎn)換形成微波源指向模擬量是不平滑的模擬電壓,從而引起微波源伺服系統(tǒng)工作不平穩(wěn),為了平穩(wěn)控制微波源,須對(duì)指向角進(jìn)行數(shù)字濾波處理,而安控器PC104計(jì)算機(jī)中無(wú)硬件濾波通道,因此,設(shè)計(jì)了軟件數(shù)字濾波模塊完成指向角濾波功能。

    程序指向模塊仍然借助PC-104開發(fā)工具,采用Visual C++語(yǔ)言編寫運(yùn)算與控制軟件,編寫調(diào)試完成后,首先由模擬數(shù)據(jù)輸入模型,測(cè)試模型輸出數(shù)字量,數(shù)字量經(jīng)硬件輸出后,儀器監(jiān)測(cè)輸出模擬量,由數(shù)據(jù)分析軟件分析數(shù)據(jù)正確性;實(shí)驗(yàn)室單機(jī)調(diào)試階段,主要進(jìn)行改進(jìn)后電路板與接口配置正確性檢查和通路檢查,以及一體化安控系統(tǒng)軟件運(yùn)行后輸出測(cè)試,軟件正確性驗(yàn)證;與靶彈對(duì)接調(diào)試階段,主要進(jìn)行接口對(duì)接,檢查改進(jìn)正確性;仿真驗(yàn)證階段,依據(jù)以往實(shí)際海上飛行數(shù)據(jù),輸入真實(shí)的靶彈GPS、攔截艦、發(fā)射點(diǎn)信息,驗(yàn)證指向角輸出正確性和指向精度。

    主被動(dòng)安控地面站軟件升級(jí)包括控制板軟件升級(jí)和地面站顯控軟件的升級(jí)改造。控制板軟件升級(jí)保持原有布局,將備用“被動(dòng)自毀”指令及按鈕更改為“程序指向”指令及按鈕,將航控電壓顯示時(shí)間由150 s壓縮到90 s以便觀察;地面站顯控軟件的升級(jí)為了監(jiān)控程序指向系統(tǒng)輔控效果,而增加地面站監(jiān)控功能,其需增加下傳數(shù)據(jù)容量,方法是在安控器系統(tǒng)下傳數(shù)據(jù)包由一幀64字節(jié)調(diào)整為72字節(jié),新增數(shù)據(jù)置于數(shù)據(jù)包最后,維持以往數(shù)據(jù)定義,不影響數(shù)據(jù)接收提取,僅微調(diào)接收數(shù)據(jù)包數(shù)量。

    3 工程應(yīng)用

    3.1 裝配靶彈情況

    該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功能完備、工作可靠、指向精度高、通用性好等特點(diǎn),已成功裝配于2個(gè)系列多型有源靶彈,解決了不同靶彈的不同型號(hào)、不同頻率、不同波束寬度微波源在不同供靶方案情況下的精準(zhǔn)指向問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)了不同型號(hào)靶彈微波源程序指向系統(tǒng)的通用。

    3.2 供靶試驗(yàn)情況

    該系統(tǒng)已7次成功應(yīng)用于靶場(chǎng)試驗(yàn)供靶任務(wù),其中,4次為雷達(dá)模式供靶,3次為自動(dòng)模式供靶。在這3次自動(dòng)模式供靶中,2次為末制導(dǎo)雷達(dá)副瓣撲捉、1次為錯(cuò)誤撲捉其它目標(biāo)的異常情況,系統(tǒng)均能夠準(zhǔn)確判斷雷達(dá)情況,自動(dòng)切換到自動(dòng)控制模式,避免了3枚靶彈的無(wú)效供靶。

    3.3 供靶精度分析

    某次供靶任務(wù)中,系統(tǒng)首先進(jìn)入雷達(dá)模式,但雷達(dá)模式出現(xiàn)副瓣撲捉照射現(xiàn)象,系統(tǒng)判斷后,利用靶標(biāo)位置及姿態(tài)等信息自動(dòng)解算天線指向角轉(zhuǎn)入自動(dòng)控制模式,程序指向角與靶彈雷達(dá)航控電壓比對(duì)見(jiàn)圖6。

    圖6 程序指向角與靶彈雷達(dá)航控電壓比對(duì)圖

    可見(jiàn)前10 s,二者最大差值為0.44 V,換算成角度大約0.25°;10~15 s間,最大差值為2.88 V,換算成角度大約1.7°;15~30 s間,近似 2°[9]; 由于開環(huán)控制,雷達(dá)伺服控制誤差近似為 1°[10]。

    經(jīng)分析,微波輔助控制產(chǎn)生的綜合誤差主要來(lái)源于算法誤差σ1,靶彈GPS定位誤差σ2、攔截艦艦位誤差σ3,靶彈雷達(dá)固定偏角誤差σ4、靶彈雷達(dá)伺服非線性誤差σ5及靶彈雷達(dá)伺服控制誤差σ6,則綜合誤差σ[11]可用下式表示:

    經(jīng)計(jì)算得,程序指向綜合誤差σ為:σ<2.3°。

    因此,程序指向方法產(chǎn)生的綜合誤差小于指標(biāo)3°,滿足供靶要求。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本文介紹了基于有源靶彈安控系統(tǒng)的微波源程序指向系統(tǒng)的一體化設(shè)計(jì)方案,論證了微波源程序指向系統(tǒng)的技術(shù)要求,建立了程序指向角計(jì)算模型,設(shè)計(jì)了程序指向系統(tǒng)的雷達(dá)模式、自動(dòng)控制模式和程序指向模式等三種能夠自動(dòng)切換的工作模式,研制了掠海有源靶彈微波源程序指向系統(tǒng),闡述了微波源程序指向系統(tǒng)的裝配靶彈情況和實(shí)際供靶飛行情況。掠海有源靶彈微波源程序指向系統(tǒng)的研制成功,解決了有源靶彈供靶過(guò)程中存在的微波源對(duì)攔截艦艇照射不穩(wěn)定,而導(dǎo)致供靶失敗的問(wèn)題,本文對(duì)其它型號(hào)有源靶彈的研制也具有一定的借鑒作用。

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