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    采煤機(jī)搬運車行走機(jī)構(gòu)的建模以及仿真研究

    2018-09-18 05:29:58
    機(jī)械管理開發(fā) 2018年9期
    關(guān)鍵詞:采煤機(jī)模型

    閆 偉

    (山西潞陽煤炭投資經(jīng)營管理有限公司, 山西 長治 045400)

    引言

    最近幾年國外在運輸或者是挪動采煤機(jī)時使用了一種新型裝備,該裝備沒有專用軌道,使用靈活,在井下工作面搬運設(shè)備中起到了舉足輕重的作用,能夠大大地提升工作面搬遷速度,提高礦井的開采效率。。由于其搬運車搬運過程具有復(fù)雜性和高科技性,所以我國目前還沒有相關(guān)的產(chǎn)品,這便是本研究的立項基礎(chǔ),為我國同類型產(chǎn)品的研發(fā)升級提供技術(shù)支持[1-2]。

    1 相關(guān)三維模型的建立

    1.1 采煤機(jī)搬運車基本結(jié)構(gòu)

    如圖1所示為采煤機(jī)搬運車的基本結(jié)構(gòu)示意圖。從圖中我們可以看出采煤機(jī)的驅(qū)動方式是四驅(qū),主要結(jié)構(gòu)包括電氣系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、用于行走的部分、動力部分、排氣系統(tǒng)以及將這些系統(tǒng)聯(lián)系起來的整體機(jī)架等。左右相當(dāng)于輪胎的行走部是由鏈輪來完成動力傳輸?shù)?。搬運車行走的動力傳輸路線是先由柴油發(fā)動機(jī)提供動力以驅(qū)動液壓馬達(dá),通過馬達(dá)來輸出驅(qū)動減速器的轉(zhuǎn)矩,減速器將合適的動力輸出到鏈輪,最后通過鏈輪來驅(qū)動履帶完成運行[3]。

    1.2 建立相應(yīng)的三維模型

    本設(shè)計采用RecurDyn軟件來對采煤機(jī)搬運車進(jìn)行三維模型的建立和仿真。該軟件的計算原理是利用遞歸算法進(jìn)行的,它采用的科學(xué)依據(jù)是相對坐標(biāo)系運動方程的理論,適合對多體系統(tǒng)的動力學(xué)情況下進(jìn)行仿真,同時,比較適用大規(guī)模的或者比較復(fù)雜系統(tǒng)的力學(xué)問題[4-5]。典型的優(yōu)點是運算處理的速度很快、穩(wěn)定性好不容易發(fā)生崩潰現(xiàn)象,還對機(jī)械結(jié)構(gòu)的碰撞也能進(jìn)行有效的仿真模擬,是一款非常經(jīng)典的軟件。

    圖1 采煤機(jī)整體搬運車結(jié)構(gòu)示意圖

    如圖2所示為建立的相關(guān)三維模型,其中2-1圖為搬運車右側(cè)行走部的模型,2-2圖為搬運車整體的三維模型。由于建模軟件中自帶兩種履帶模塊,而本系統(tǒng)屬于低速系統(tǒng),所以選用軟件中的低速履帶對行走部進(jìn)行建模。模型中包括了履帶機(jī)構(gòu)幾乎所有的部件,通過設(shè)置參數(shù)來進(jìn)行具體的繪圖。

    圖2 右側(cè)行走機(jī)構(gòu)總圖和搬運車的三維模型

    2 虛擬機(jī)的建立以及動力學(xué)仿真分析

    2.1 虛擬樣機(jī)的建立

    在建模軟件建立好三維模型后根據(jù)實際運輸車的情況設(shè)定各部件的材料以及質(zhì)量等條件,同時利用約束將每個部件連接起來,再添加上相應(yīng)的接觸副,這些接觸副包括移動部位的移動副、用于固定的固定副和用于旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)副。它們的個數(shù)分別是30、2、2,由于本設(shè)計中的搬運車是四驅(qū)的,所以要在四個驅(qū)動部位分別添加相同的轉(zhuǎn)速參數(shù)。

    2.2 計算仿真

    本系統(tǒng)在進(jìn)行力學(xué)仿真時首先要考慮到阻力的因素,在物理學(xué)分析中車輛在行進(jìn)過程中會受到來自地面、空氣等各方面的阻力。由于本系統(tǒng)是履帶式,在行進(jìn)過程中速度相對較低,所以空氣阻力對其造成的影響幾乎可以忽略不計,這樣便能夠減少變量在一定程度上簡化運算[6]。通過特定的公式能夠計算出搬運車在特定路面下行駛時各種工況的阻力。

    1)用Ff來表示運輸車在平坦的路面上行駛時的阻力,當(dāng)其在平路上行駛時履帶的滾動阻力便是運輸車受到的主要阻力,能夠影響該阻力的因素比較多,實際計算時用Ff表示阻力,計算公式如下:式中:f為地面的摩擦系數(shù);G為搬運車的重力。

    2)用Fi表示搬運車上坡時的地面阻力,上坡阻力是地面產(chǎn)生的阻力與重力的分力組成的合力,即Fi=Fr+Fg。具體的坡道阻力Fg計算方法如下:

    式中,α為坡度的傾斜角。

    3)用Fs來表示車輛轉(zhuǎn)彎時的地面對其形成的阻力,由于運輸車是履帶式的所以車輛轉(zhuǎn)彎時需要一邊履帶處于自動狀態(tài),另一邊履帶繼續(xù)運動,這樣便會在運動一側(cè)的履帶上產(chǎn)生很大的牽引力,這時行走部件受到的形式阻力為Fs具體的計算公式如下[7]:

    式中:μ為地面的阻力系數(shù);L為一邊履帶的行走機(jī)構(gòu)在行走時與地面接觸的長度;B為兩條履帶中心之間的距離;n為搬運車重心與所接觸地面的偏心距。

    4)Mk為運輸車驅(qū)動時的轉(zhuǎn)矩,具體的計算方法如下:

    式中:Fk為驅(qū)動力;rk為搬運車驅(qū)動履帶的驅(qū)動半徑,rk=ltZk/(2π),lt為履帶每節(jié)之間的距離,Zk為驅(qū)動鏈輪上的齒數(shù)。

    將表1中的參數(shù)帶入到上面的四個公式中,然后經(jīng)過計算便可以得到搬運車在各種路況下的運行參數(shù),在仿真軟件中輸入砂石土路的路面參數(shù),如表2所示:

    表1 采煤機(jī)搬運車的參數(shù)

    表2 沙石土路路面參數(shù)

    將參數(shù)輸入到軟件后便根據(jù)實際情況設(shè)置運動參數(shù),本設(shè)計中一共設(shè)置了三種工作狀況。分別是勻速滿載行駛在水平路面;滿載勻速行駛在上坡狀態(tài);滿載勻速轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。如圖3所示為搬運車在上述各種路況下行駛時前后驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)矩情況。

    圖3 采煤機(jī)搬運車在各種路況下行駛時的鏈輪轉(zhuǎn)矩

    從圖3中可以看出車輛剛起步的前幾秒時速度為零,等車輛平穩(wěn)后轉(zhuǎn)矩便上下波動呈現(xiàn)一定的周期性。經(jīng)過分析后發(fā)現(xiàn)造成波動的主要原因是運輸車的驅(qū)動部件不是規(guī)則的圓形,而是不規(guī)則的多邊形,當(dāng)驅(qū)動部件轉(zhuǎn)動時其驅(qū)動的履帶呈現(xiàn)出周期性的速度變化,這就是俗稱的多邊形效應(yīng)[8]。

    對上述三種情況井下仿真,首先要將相關(guān)的轉(zhuǎn)矩曲線數(shù)據(jù)進(jìn)行結(jié)合分析,如表3所示為各種路況下的仿真情況:

    表3 各種路況下的仿真曲線直線擬合平均值

    過將仿真和理論之間的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析后得到兩者時間的誤差不超過5%,這三種情況中,原地轉(zhuǎn)彎時履帶受到的阻力最大,這和實際情況比較符合。從圖3中分析出在車輛啟動時出現(xiàn)的轉(zhuǎn)矩是最大的,并且前后的驅(qū)動鏈輪轉(zhuǎn)矩是不相等的。形成這個現(xiàn)象的原因是在行駛時由于地面比較軟,履帶會下陷一部分,由于履帶和地面之間不是完全平行的,導(dǎo)致車輛向后傾斜,履帶后面受到的力比前面受到的力大,這便是導(dǎo)致前后轉(zhuǎn)矩不一樣的主要原因。

    3 結(jié)論

    1)對運輸車在三種不同的路況下行駛時的阻力和轉(zhuǎn)矩的理論計算結(jié)果和仿真結(jié)果,發(fā)現(xiàn)理論與仿真的結(jié)果誤差很小。

    2)以上對比結(jié)果證明了本理論的正確性,為后續(xù)零部件的有限元仿真提供了參考,同時,為以后同類型的研究提供了借鑒意義。

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