• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于模糊PID的羊肉冷鏈運輸溫控系統(tǒng)原型設(shè)計

    2018-08-01 08:09:34李志剛
    江蘇農(nóng)業(yè)科學 2018年13期
    關(guān)鍵詞:嵌入式系統(tǒng)

    馮 旭, 李志剛

    (石河子大學信息科學與技術(shù)學院,新疆石河子 832003)

    羊肉是高蛋白、低脂肪、低膽固醇類優(yōu)質(zhì)畜肉之一[1]。隨著社會的進步以及人們生活水平的提高,羊肉質(zhì)量安全越來越受到關(guān)注。在運輸過程中,溫度波動會對羊肉的品質(zhì)產(chǎn)生顯著影響,可加快羊肉品質(zhì)劣變,縮短羊肉保存期[2-3]。為確保羊肉質(zhì)量安全,延長羊肉保存期,在物流運輸過程中多采用冷鏈溫控技術(shù),以確保羊肉在冷鏈運輸環(huán)節(jié)始終處于低溫環(huán)境下。但冷鏈物流體系復(fù)雜,信息不對稱程度較高[4],因此實時監(jiān)測并調(diào)節(jié)冷鏈運輸過程中冷藏車廂內(nèi)溫度,使羊肉在冷鏈運輸過程中處于適宜的冷藏狀態(tài),提高羊肉冷鏈過程的安全性及透明性是十分必要的。

    比例-積分-微分(proportion-integral-derivative,簡稱PID)控制算法是控制系統(tǒng)中的一個重要組成部分,整個系統(tǒng)的控制功能是由該控制算法來實現(xiàn)的。PID控制在很多領(lǐng)域都有應(yīng)用,國內(nèi)外學者對PID控制算法進行了諸多研究。張克非等為改善溫度波動對光通信用半導(dǎo)體激光器性能的影響,設(shè)計基于三維語言變量的高精度跟蹤誤差溫度控制系統(tǒng),該系統(tǒng)可實現(xiàn)對半導(dǎo)體的高效制冷、加熱控制,具有響應(yīng)時間快、系統(tǒng)開銷小的優(yōu)勢,能夠?qū)刂茀?shù)實現(xiàn)自整定[5]。劉姣娣等為實現(xiàn)補苗裝置的精準定位控制,解決自動移栽作業(yè)過程中因穴盤缺苗和取苗投苗失敗而導(dǎo)致的漏栽問題,采用基于適應(yīng)模糊PID控制的步進電機系統(tǒng)實現(xiàn)準確及時自動補苗[6]。李揚等針對設(shè)計的高枝修剪機械臂定位過程易產(chǎn)生振動,且難以快速、準確地將待修樹枝對入鋸切口的問題,研究末端修枝鋸的抑振控制方法,實現(xiàn)末端修枝鋸的快速精準定位;在分析了臂架系統(tǒng)的柔性特征對末端修枝鋸定位產(chǎn)生的影響后,設(shè)計了基于改進粒子群離線優(yōu)化的模糊PID控制方法,實現(xiàn)了對末端修枝鋸的主動抑振控制,且該控制方法在定位過程中具有修枝鋸進入穩(wěn)態(tài)的時間短、超調(diào)量小、振蕩調(diào)整時間短等優(yōu)點,同時可提高高枝修剪機械臂的作業(yè)效率[7]。Lai等通過將模糊控制器的輸入變量設(shè)定為溫度偏差及其變化,輸出變量設(shè)定為PID參數(shù)的修正量,研究模糊PID控制算法對溫度的控制,結(jié)果發(fā)現(xiàn),與三維模糊控制器相比,該控制器具有更高的響應(yīng)速度,但穩(wěn)定性較低[8]。Kim等提出一種基于自適應(yīng)近似控制法的非線性反饋系統(tǒng),實現(xiàn)了非線性反饋系統(tǒng)的高效跟蹤性能,該方法主要從數(shù)學角度進行大量公式化推導(dǎo)以優(yōu)化傳統(tǒng)控制方案,但缺少在實際系統(tǒng)中的應(yīng)用[9]。以上學者雖然對PID控制算法及其改進算法進行了深刻的研究與探索,但將PID控制算法應(yīng)用于羊肉冷鏈溫度監(jiān)控中的研究還很少。

    本研究采用ZigBee、高級精簡指令集計算機(advanded RISC machine,簡稱ARM)等嵌入式技術(shù)設(shè)計一種基于模糊PID的羊肉冷鏈運輸溫控系統(tǒng),以期解決羊肉冷鏈運輸過程中溫度信息難以實時監(jiān)測與調(diào)控以及傳統(tǒng)有線控制系統(tǒng)布線繁瑣、操作缺乏靈活性等問題[10]。

    1 模糊PID溫度控制器設(shè)計

    1.1 被控對象溫控模型建立

    本研究的主要控制對象是冷藏車車廂內(nèi)的溫度,車廂內(nèi)的溫度變化可用具有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)的模型來描述:

    (1)

    式中:K、τ、T分別為對象模型的靜態(tài)增益、純滯后時間常數(shù)、慣性時間常數(shù);s為復(fù)變量;e為自然常數(shù),值為2.718。其中,(1)靜態(tài)增益別稱放大系數(shù),是被控對象在系統(tǒng)達到穩(wěn)定狀態(tài)時,輸出量與輸入量之比,一般來說K是定值。當K值很大時,表示輸入量對輸出量的影響很大,被控對象的穩(wěn)定性很差,反之則穩(wěn)定性良好。(2)在工業(yè)生產(chǎn)過程中,控制對象在受到輸入變量的作用后,其被控制量經(jīng)過一定時間后才發(fā)生變化,這種現(xiàn)象被稱為滯后現(xiàn)象,τ是描述這種現(xiàn)象的參數(shù)。(3)慣性時間常數(shù)是被控對象受到輸入量作用后輸出變量達到穩(wěn)定狀態(tài)的時間,是被控對象的動態(tài)性參數(shù)之一。

    本研究參照周開對冷藏車監(jiān)控平臺的研究[11],將靜態(tài)增益設(shè)定為1,純滯后時間常數(shù)設(shè)定為30 s,慣性時間常數(shù)設(shè)定為80 s,則

    1.2 模糊PID控制算法

    1.2.1 輸入量、輸出量的模糊化 本研究系統(tǒng)采用2輸入、3輸出的方式實現(xiàn)對被控對象的控制,輸入變量為偏差量e和偏差變化率ec,輸出變量為Δkp、Δki、Δkd。根據(jù)前人的研究成果[10-11]和實際經(jīng)驗,本研究將e、ec的論域統(tǒng)一設(shè)定為[-3,3],Δkp、Δki、Δkd的論域分別設(shè)定為[-0.3,0.3]、[-0.06,0.06]、[-3,3],語言變量均選取分別表示負大、負中、負小、0、正小、正中、正大的PB、PM、PS、ZE、NS、NM、NB等7個語言值。

    完成e、ec、Δkp、Δki、Δka的論域設(shè)定后,須要對輸入量和輸出量進行量化,其中量化因子的確定較為關(guān)鍵,不但影響系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì),還會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性[12]。量化因子計算公式為

    m=N/n。

    (2)

    式中:N為模糊子集的最大值;n為連續(xù)論域的最大值。

    根據(jù)量化計算公式計算得出,e、ec、Δkp、Δki、Δkd的量化因子分別為2、2、20、100、2。e、ec、Δkp、Δki、Δkd的連續(xù)論域、模糊子集、模糊論域和量化因子設(shè)定值見表1。

    表1 模糊控制集合

    注:e、ec、Δkp、Δki、Δkd的模糊話域均為PB、PM、PS、ZO、NS、PS、NB。

    由于隸屬度函數(shù)的形狀越陡,控制器分辨率越高,越靈敏;相反,隸屬度函數(shù)的形狀越緩慢,控制器穩(wěn)定性越好。因此,e、ec、Δkp、Δki、Δkd的隸屬度函數(shù)均選用三角形曲線來表示(圖1至圖5)。

    1.2.2 模糊控制規(guī)則庫的設(shè)計 建立模糊控制規(guī)則庫是模糊控制設(shè)計的核心,本研究須要對Δkp、Δki、Δkd等3個參數(shù)分別整定模糊控制規(guī)則庫(表2至表4)。隨后根據(jù)各模糊子集的控制規(guī)則表、各參數(shù)模糊控制模型以及模糊合成推理方法,查出修正參數(shù)代入下式進行計算。

    表2 Δkp的模糊控制規(guī)則

    表3 Δki的模糊控制規(guī)則

    表4 Δkd的模糊控制規(guī)則

    在系統(tǒng)運行過程中,通過對模糊邏輯規(guī)則的結(jié)果處理、查表和運算完成對PID參數(shù)的在線自校正,其工作流程見圖6。

    2 羊肉冷鏈運輸溫控系統(tǒng)的總體設(shè)計

    羊肉冷鏈運輸溫控系統(tǒng)是一種基于嵌入式開發(fā)的無線傳感信息采集系統(tǒng),主要由終端節(jié)點模塊、協(xié)調(diào)節(jié)點模塊和嵌入式控制模塊構(gòu)成;其工作過程為終端節(jié)點將采集到的溫度信息發(fā)送至協(xié)調(diào)節(jié)點,協(xié)調(diào)節(jié)點再通過串行接口RS-232將接收到的溫度信息傳送至嵌入式控制模塊,控制模塊根據(jù)模糊控制規(guī)則計算出PID參數(shù),進而對車廂溫度進行實時控制。本研究系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)如圖7所示。

    2.1 ZigBee終端節(jié)點的硬件設(shè)計

    終端節(jié)點是羊肉冷鏈運輸溫控系統(tǒng)的基本組成單元,須具備實時感知整個冷鏈物流過程中冷藏車車廂內(nèi)環(huán)境溫度的功能,主要由主控模塊、無線射頻模塊以及溫度傳感器模塊組成。經(jīng)過查詢文獻[13-14]及調(diào)研得出,羊肉冷鏈運輸過程中冷藏車車廂內(nèi)環(huán)境溫度的理論監(jiān)測范圍為0~4 ℃,因此選擇DS18B20數(shù)字溫度傳感器作為本研究系統(tǒng)的溫度傳感器。

    DS18B20數(shù)字溫度傳感器采用單總線接口方式,其溫度檢測范圍為-55~125 ℃,編程為9~12位A/D轉(zhuǎn)換精度,溫度分辨率可達0.062 5 ℃,且測得的溫度值以16位數(shù)字量的方式進行串行傳輸,因此,特別適合用于像冷鏈運輸這樣對溫度有較高要求的溫控系統(tǒng)。

    DS18B20數(shù)字溫度傳感器有2種接線方式,分別為使用外部電源VDD的接線方式和使用寄生電源的接線方式,當使用外部電源時,VDD端口接3.0~5.5 V電壓;當使用寄生電源時,VDD端口接地,2種接線方式分別如圖8、圖9所示。

    主控芯片采用TI公司的片上系統(tǒng)(SOC)CC2530,它具有功耗低、價格便宜的特點,且其采用的是開源的Z-Stack協(xié)議,性能優(yōu)良。CC2530芯片的具體性能參數(shù)如表5所示。

    表5 CC2530芯片的性能參數(shù)

    本系統(tǒng)中DS18B20的數(shù)據(jù)輸入輸出引腳(DQ)通過GPIO口與CC2530芯片相連接,DS18B20的GND與CC2530芯片的GND共地,DS18B20的VDD與CC2530芯片穩(wěn)壓電源相連接,穩(wěn)壓電源提供穩(wěn)定的+5 V電壓。

    2.2 ZigBee協(xié)調(diào)節(jié)點的硬件設(shè)計

    協(xié)調(diào)節(jié)點是整個無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵,它既負責建立和維護整個ZigBee網(wǎng)絡(luò),同時還須要接收終端節(jié)點傳送的信息并將接收到的溫度數(shù)據(jù)信息通過RS-232串行接口傳送至控制模塊。

    2.3 嵌入式控制模塊的硬件設(shè)計

    嵌入式控制模塊的主芯片采用基于三星S3C2440處理器的ARM9開發(fā)板,該開發(fā)板帶有1個RS-232串口UART0,通過該串口可和協(xié)調(diào)節(jié)點相連。由于ARM9采用5級流水線的哈弗結(jié)構(gòu),支持32位ARM指令集和16位Thumb指令集,指令執(zhí)行的效率較高,因此可以快速地進行PID參數(shù)的在線整定,并將整定后的參數(shù)輸出,從而使冷藏車廂內(nèi)的溫度穩(wěn)定。

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

    本研究中無線傳感網(wǎng)絡(luò)部分的軟件開發(fā)系統(tǒng)采用的是IAR Embedded Workbench for 85051嵌入式集成開發(fā)環(huán)境,軟件設(shè)計采用適用于CC2530芯片的輪詢機制開源 Z-Stack2007 協(xié)議棧。嵌入式控制模塊采用Qt/Embedded嵌入式開發(fā)環(huán)境,Qt/Embedded是一種跨平臺的C++圖形用戶應(yīng)用界面框架,其由于具有成熟的嵌入式GUI解決方案和豐富的API接口而被廣泛應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)的圖形用戶界面開發(fā),可大大提高圖形用戶界面開發(fā)人員編寫所需應(yīng)用程序的開發(fā)速度。

    3.1 ZigBee終端節(jié)點與協(xié)調(diào)節(jié)點軟件設(shè)計

    無線傳感網(wǎng)絡(luò)的軟件設(shè)計包括終端節(jié)點軟件設(shè)計和協(xié)調(diào)節(jié)點軟件設(shè)計,其中終端節(jié)點主要設(shè)計DS18B20溫度傳感器與CC2530芯片通信和數(shù)據(jù)采集程序,即在Z-Stack2007協(xié)議棧的應(yīng)用層定義溫度采集任務(wù),當有任務(wù)時則調(diào)用相應(yīng)的處理函數(shù);無任務(wù)時則進入休眠低功耗狀態(tài)。協(xié)調(diào)節(jié)點主要設(shè)計數(shù)據(jù)傳輸程序,設(shè)計的步驟是協(xié)調(diào)節(jié)點先對串口等硬件進行初始化,然后在應(yīng)用層發(fā)出組建網(wǎng)絡(luò)請求,網(wǎng)絡(luò)組建完成后為加入網(wǎng)絡(luò)的終端節(jié)點分配地址,允許節(jié)點加入網(wǎng)絡(luò)。協(xié)調(diào)節(jié)點收到終端節(jié)點發(fā)來的溫度信息后,通過RS-232串行接口將該信息傳送至嵌入式控制模塊。基于Z-Stack2007協(xié)議棧開發(fā)的終端節(jié)點、協(xié)調(diào)節(jié)點程序工作流程如圖10所示。

    3.2 嵌入式控制模塊軟件設(shè)計

    嵌入式控制模塊軟件設(shè)計主要包括BootLoader移植、Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核剪裁與移植、根文件系統(tǒng)制作與移植、Qt應(yīng)用程序開發(fā)等,具體如圖11所示。

    3.2.1 BootLoader移植 從官網(wǎng)下載U-Boot壓縮包并解壓,依次完成對NAND FLASH、DM9000A、串口xmodem協(xié)議以及燒寫yaffs文件系統(tǒng)映象支持的配置。修改完成后,在終端中輸入“make”命令,對U-Boot進行編譯,編譯后生成二進制文件u-boot.bin,并將生成u-boot.bin文件燒錄到ARM開發(fā)板的FLASH中。

    3.2.2 內(nèi)核剪裁與編譯 從官網(wǎng)下載內(nèi)核壓縮包并解壓,根據(jù)系統(tǒng)需要可對內(nèi)核中不需要的驅(qū)動模塊等進行刪減,以節(jié)省內(nèi)存開銷,內(nèi)核剪裁之后進入內(nèi)核,修改Makefile文件中相應(yīng)的代碼,之后進入配置菜單界面完成相關(guān)配置,完成這些步驟后便可以進行編譯,最后將編譯好的內(nèi)核鏡像燒錄到開發(fā)板中。

    3.2.3 根文件系統(tǒng)制作 根文件系統(tǒng)的作用是方便管理嵌入式應(yīng)用程序。從官網(wǎng)上下載busybox源碼壓縮包并解壓,修改busybox中Makefile文件的相應(yīng)代碼并保存該文件,然后進入busybox配置菜單界面完成相關(guān)配置。

    3.2.4 應(yīng)用程序設(shè)計 Qt designer設(shè)計器是Qt/Embedded中的圖形界面設(shè)計工具,首先利用Qt designer工具設(shè)計應(yīng)用程序的交互界面,將設(shè)計好的模糊PID控制器編寫成C++代碼添加到主程序中,并編譯成可執(zhí)行程序,再將制作好的啟動器、桌面圖標和可執(zhí)行程序放到根文件系統(tǒng)的相應(yīng)目錄中,最后將文件系統(tǒng)編譯成鏡像燒錄到開發(fā)板中,冷鏈溫控程序界面如圖12所示。

    4 系統(tǒng)仿真與分析

    在Matlab環(huán)境下搭建控制系統(tǒng),分別對傳統(tǒng)PID、模糊PID控制器進行仿真,并對其結(jié)果進行比較分析。設(shè)定Δkp=0.8,Δki=0.018,Δkd=0.3,采樣周期為5 s。

    4.1 動態(tài)、穩(wěn)態(tài)性能分析

    設(shè)定冷藏車初始溫度為6 ℃,目標溫度為2 ℃,仿真得到控制器響應(yīng)曲線。由圖13、表6可知,模糊PID控制器的下降時間、調(diào)整時間、超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)誤差均優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制器。經(jīng)過模糊算法調(diào)整后的PID控制器除穩(wěn)態(tài)誤差差異不明顯外,其他各項參數(shù)均有較大提升。

    表6 性能參數(shù)

    4.2 不同溫度下系統(tǒng)性能分析

    在實際應(yīng)用中,不同時刻冷藏車廂內(nèi)溫度可能不同,因此本研究通過將初始溫度值分別設(shè)定為6、8、10 ℃,目標溫度為2 ℃來進行仿真分析。仿真結(jié)果(表7至表10)表明,各項參數(shù)整體隨著初始溫度的升高均有不同程度的上升,而模糊PID控制器中的下降時間和超調(diào)量隨著初始溫度的升高而上升,調(diào)整時間和穩(wěn)態(tài)誤差先上升后下降,但各項性能仍然優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制器。

    4.3 抗干擾能力分析

    冷藏車在工作時,由于外界因素可能會對車廂內(nèi)的溫度造成影響,因此設(shè)定初始溫度為6 ℃,目標溫度為2 ℃,在工作開始計時后600 s處加入2 ℃的溫度干擾信號,以此來檢驗控制器的抗干擾能力。由圖14可知,模糊PID控制器波動較傳統(tǒng)PID控制器大,但恢復(fù)速度較傳統(tǒng)PID控制器快。

    表7 不同溫度下穩(wěn)態(tài)誤差

    表8 不同溫度下溫度下降時間

    表9 不同溫度下超調(diào)量

    表10 不同溫度下調(diào)整時間

    5 結(jié)論

    本研究采用CC2530射頻芯片和ARM9微處理器設(shè)計開發(fā)羊肉冷鏈溫控系統(tǒng)。ARM9微處理器具有低功耗、高性能、指令執(zhí)行效率高、處理數(shù)據(jù)速度快等優(yōu)點,能夠快速地進行PID參數(shù)整定;CC2530射頻芯片具有低功耗、高性能等優(yōu)點,而基于CC2530芯片設(shè)計的終端溫度采集節(jié)點中的DS18B20溫度傳感器具有較高的溫度分辨率且傳感器的溫度檢測范圍滿足羊肉冷鏈溫度控制要求(0~4 ℃);基于CC2530芯片和ARM9微處理器設(shè)計的羊肉冷鏈運輸溫控系統(tǒng)適用于羊肉冷鏈運輸這種對溫度有較高要求的環(huán)境中。

    通過Matlab模擬模糊PID控制器和傳統(tǒng)PID控制器對冷藏車降溫,表明當冷藏車溫度由6 ℃下降到2 ℃時模糊PID控制器的下降時間比傳統(tǒng)PID控制器快了 5.4 s;調(diào)整時間快了12 s;超調(diào)量少了0.105%;穩(wěn)態(tài)誤差則均維持在一個較低的范圍內(nèi)。當冷藏車溫度分別由6、8、10 ℃ 下降到2 ℃時,傳統(tǒng)PID控制器和模糊PID控制器的各項性能參數(shù)均有所變化,但模糊PID控制器的性能優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制器,更適用于羊肉冷鏈溫控系統(tǒng)。當冷藏車溫度由 6 ℃ 下降到2 ℃,并在工作開始計時后600 s處加入2 ℃的溫度干擾信號時,模糊PID控制器的波動略大于傳統(tǒng)PID控制器稍大,但恢復(fù)速度快于傳統(tǒng)PID控制器。

    猜你喜歡
    嵌入式系統(tǒng)
    Smartflower POP 一體式光伏系統(tǒng)
    WJ-700無人機系統(tǒng)
    ZC系列無人機遙感系統(tǒng)
    北京測繪(2020年12期)2020-12-29 01:33:58
    基于PowerPC+FPGA顯示系統(tǒng)
    半沸制皂系統(tǒng)(下)
    TS系列紅外傳感器在嵌入式控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
    電子制作(2019年7期)2019-04-25 13:17:14
    嵌入式系統(tǒng)通信技術(shù)的應(yīng)用
    電子制作(2018年18期)2018-11-14 01:48:16
    搭建基于Qt的嵌入式開發(fā)平臺
    連通與提升系統(tǒng)的最后一塊拼圖 Audiolab 傲立 M-DAC mini
    嵌入式軟PLC在電鍍生產(chǎn)流程控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
    国产成人欧美| 国产黄频视频在线观看| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产精品 欧美亚洲| 国产成人欧美在线观看 | 久久性视频一级片| 欧美精品一区二区大全| 香蕉丝袜av| 大香蕉久久网| 亚洲第一av免费看| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久97久久精品| 久久av网站| 色播在线永久视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 搡老乐熟女国产| 国产免费福利视频在线观看| 两个人免费观看高清视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 999久久久国产精品视频| 另类精品久久| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲av综合色区一区| 国产一级毛片在线| 亚洲精品成人av观看孕妇| a级毛片黄视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 两个人免费观看高清视频| 亚洲精品美女久久av网站| 天天操日日干夜夜撸| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 日韩av不卡免费在线播放| 少妇被粗大猛烈的视频| 日日撸夜夜添| 日日撸夜夜添| 国产97色在线日韩免费| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产精品一区二区在线观看99| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久热这里只有精品99| 亚洲精品第二区| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 搡老岳熟女国产| 美国免费a级毛片| 亚洲,一卡二卡三卡| 丰满少妇做爰视频| 久久97久久精品| 男女高潮啪啪啪动态图| av网站在线播放免费| 爱豆传媒免费全集在线观看| 两性夫妻黄色片| 街头女战士在线观看网站| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 中文天堂在线官网| 捣出白浆h1v1| 亚洲,欧美,日韩| 国产不卡av网站在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 熟妇人妻不卡中文字幕| kizo精华| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 欧美黄色片欧美黄色片| 最黄视频免费看| 久久精品久久精品一区二区三区| 99久国产av精品国产电影| 嫩草影视91久久| 亚洲av男天堂| 国产一区二区 视频在线| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产又爽黄色视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 超色免费av| 高清av免费在线| 99久久综合免费| 色播在线永久视频| 国产 精品1| 亚洲伊人色综图| 人妻一区二区av| 男女下面插进去视频免费观看| 香蕉国产在线看| 免费黄色在线免费观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产精品久久久久久久久免| 欧美黄色片欧美黄色片| 精品福利永久在线观看| 桃花免费在线播放| 中文字幕高清在线视频| 亚洲精品中文字幕在线视频| 久久毛片免费看一区二区三区| 久久国产精品大桥未久av| 只有这里有精品99| 亚洲国产av新网站| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 另类精品久久| 少妇被粗大的猛进出69影院| 岛国毛片在线播放| 日本黄色日本黄色录像| 免费观看人在逋| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产免费福利视频在线观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 亚洲成av片中文字幕在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 黄色一级大片看看| 免费高清在线观看日韩| 久久精品亚洲av国产电影网| 在线观看国产h片| 超碰97精品在线观看| 十八禁网站网址无遮挡| 各种免费的搞黄视频| 五月天丁香电影| 秋霞伦理黄片| 成人手机av| 啦啦啦在线免费观看视频4| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 精品福利永久在线观看| 日日爽夜夜爽网站| 国产淫语在线视频| 午夜日本视频在线| 男男h啪啪无遮挡| 在线观看人妻少妇| 久久精品亚洲av国产电影网| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 免费少妇av软件| 日韩人妻精品一区2区三区| av天堂久久9| 老司机靠b影院| 国产高清不卡午夜福利| 国产男女内射视频| 在线观看www视频免费| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 女人精品久久久久毛片| 老司机在亚洲福利影院| 美女高潮到喷水免费观看| 成人国产av品久久久| 国产免费现黄频在线看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 999久久久国产精品视频| 免费观看人在逋| 欧美少妇被猛烈插入视频| 免费看av在线观看网站| 黑丝袜美女国产一区| av网站在线播放免费| 一区二区三区激情视频| 国产有黄有色有爽视频| √禁漫天堂资源中文www| 另类精品久久| 亚洲精品aⅴ在线观看| 精品午夜福利在线看| av电影中文网址| 超碰成人久久| 婷婷色综合大香蕉| 久久久久国产一级毛片高清牌| 免费观看性生交大片5| videos熟女内射| 国产精品 国内视频| 色视频在线一区二区三区| 十八禁高潮呻吟视频| 在线看a的网站| 久久影院123| 成年av动漫网址| 亚洲欧美精品自产自拍| 看免费av毛片| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 成人手机av| 久久精品国产综合久久久| 欧美黑人精品巨大| 国产麻豆69| 成年人午夜在线观看视频| 高清视频免费观看一区二区| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 亚洲三区欧美一区| 天堂中文最新版在线下载| 久久午夜综合久久蜜桃| 免费少妇av软件| 黄片无遮挡物在线观看| 美国免费a级毛片| 免费看不卡的av| 成人国产麻豆网| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 亚洲久久久国产精品| 最近最新中文字幕免费大全7| 在线免费观看不下载黄p国产| 成人免费观看视频高清| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 欧美av亚洲av综合av国产av | 国产精品久久久久久精品电影小说| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲成人免费av在线播放| 十八禁人妻一区二区| 热re99久久国产66热| 精品一品国产午夜福利视频| 免费不卡黄色视频| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产精品 国内视频| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲精品一二三| 久久这里只有精品19| 久久久久国产精品人妻一区二区| 免费观看人在逋| 久久综合国产亚洲精品| 久久婷婷青草| 中国三级夫妇交换| 久久久久国产精品人妻一区二区| kizo精华| 成年美女黄网站色视频大全免费| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产在线一区二区三区精| 人妻一区二区av| 只有这里有精品99| 国产成人a∨麻豆精品| 老熟女久久久| 欧美在线一区亚洲| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲国产精品成人久久小说| 久久天堂一区二区三区四区| 街头女战士在线观看网站| 国产免费视频播放在线视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 啦啦啦视频在线资源免费观看| 亚洲精品在线美女| 人妻一区二区av| 超色免费av| 黑人猛操日本美女一级片| 日韩 亚洲 欧美在线| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 久久影院123| 亚洲欧美清纯卡通| 乱人伦中国视频| 午夜福利一区二区在线看| 国产精品av久久久久免费| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲精品国产一区二区精华液| 婷婷色综合www| 亚洲专区中文字幕在线 | 啦啦啦啦在线视频资源| 日韩av在线免费看完整版不卡| 精品卡一卡二卡四卡免费| 尾随美女入室| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 国产在视频线精品| 久久久国产精品麻豆| 久久午夜综合久久蜜桃| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 69精品国产乱码久久久| 天堂俺去俺来也www色官网| 免费观看av网站的网址| 午夜91福利影院| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| www.精华液| 国产日韩欧美亚洲二区| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 国产成人欧美| 亚洲美女黄色视频免费看| 女性被躁到高潮视频| 国产精品二区激情视频| 亚洲欧洲日产国产| 男女无遮挡免费网站观看| 日韩制服骚丝袜av| 久久久久久久大尺度免费视频| 视频在线观看一区二区三区| a 毛片基地| 精品国产乱码久久久久久男人| 国精品久久久久久国模美| 亚洲视频免费观看视频| 一级毛片电影观看| 在线观看免费视频网站a站| 日日撸夜夜添| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 午夜老司机福利片| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲精品视频女| 超碰成人久久| 免费观看av网站的网址| 婷婷色综合www| 色94色欧美一区二区| 国产成人av激情在线播放| 久久婷婷青草| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产精品久久久av美女十八| 桃花免费在线播放| av在线app专区| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 美女视频免费永久观看网站| 国产精品偷伦视频观看了| 亚洲精品日本国产第一区| 90打野战视频偷拍视频| 久久97久久精品| 尾随美女入室| 黑人欧美特级aaaaaa片| 尾随美女入室| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 1024香蕉在线观看| av天堂久久9| 在线观看人妻少妇| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲精品,欧美精品| 51午夜福利影视在线观看| 国产男人的电影天堂91| a级毛片黄视频| 丝袜美腿诱惑在线| 久久韩国三级中文字幕| 国产免费现黄频在线看| 色播在线永久视频| 黑丝袜美女国产一区| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 伦理电影免费视频| kizo精华| 久久综合国产亚洲精品| 男女床上黄色一级片免费看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 久久毛片免费看一区二区三区| 色综合欧美亚洲国产小说| videos熟女内射| 精品久久久久久电影网| 三上悠亚av全集在线观看| 日本av免费视频播放| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 国产探花极品一区二区| 久久久久久久精品精品| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 9色porny在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| xxxhd国产人妻xxx| 国产在线免费精品| 久久国产亚洲av麻豆专区| 日本黄色日本黄色录像| 黄色毛片三级朝国网站| 波野结衣二区三区在线| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产成人a∨麻豆精品| 精品酒店卫生间| 国产99久久九九免费精品| 亚洲男人天堂网一区| 伦理电影免费视频| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产精品国产av在线观看| 性少妇av在线| 欧美成人午夜精品| 国产 精品1| videos熟女内射| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 一本色道久久久久久精品综合| 欧美人与性动交α欧美软件| 久久亚洲国产成人精品v| 超色免费av| av不卡在线播放| 免费在线观看完整版高清| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲四区av| 欧美黄色片欧美黄色片| 日本wwww免费看| 水蜜桃什么品种好| 国产成人精品福利久久| 亚洲av男天堂| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 色94色欧美一区二区| av片东京热男人的天堂| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 丁香六月欧美| 一区福利在线观看| 亚洲伊人久久精品综合| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 欧美激情高清一区二区三区 | 亚洲专区中文字幕在线 | 最新在线观看一区二区三区 | 9191精品国产免费久久| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 久久影院123| 青春草视频在线免费观看| 精品一区二区免费观看| 久久久精品区二区三区| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 久久97久久精品| 亚洲欧美成人精品一区二区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 婷婷色麻豆天堂久久| 日本欧美国产在线视频| 久久久久久久久久久免费av| 丰满迷人的少妇在线观看| 日韩视频在线欧美| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 99久国产av精品国产电影| 99精国产麻豆久久婷婷| 9色porny在线观看| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 90打野战视频偷拍视频| 久久青草综合色| 国产精品久久久人人做人人爽| 日日撸夜夜添| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 精品国产一区二区三区久久久樱花| 国产一区二区 视频在线| 国产又爽黄色视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 精品福利永久在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产精品二区激情视频| 精品久久蜜臀av无| 丝瓜视频免费看黄片| av免费观看日本| 最近的中文字幕免费完整| 国产有黄有色有爽视频| 在线观看免费高清a一片| 午夜福利,免费看| 欧美国产精品一级二级三级| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产一级毛片在线| 亚洲精品aⅴ在线观看| 久久韩国三级中文字幕| 国产精品二区激情视频| 国产亚洲最大av| 国产淫语在线视频| 色婷婷av一区二区三区视频| 飞空精品影院首页| 日韩av不卡免费在线播放| 成年人午夜在线观看视频| 精品国产露脸久久av麻豆| 午夜福利视频精品| 国产在线视频一区二区| 丰满乱子伦码专区| 午夜影院在线不卡| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 纵有疾风起免费观看全集完整版| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| av有码第一页| 我的亚洲天堂| 成人午夜精彩视频在线观看| 久久久国产一区二区| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲五月色婷婷综合| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲精品日本国产第一区| 国产成人精品久久久久久| 亚洲欧美清纯卡通| 欧美最新免费一区二区三区| 啦啦啦在线免费观看视频4| 男女床上黄色一级片免费看| 男女国产视频网站| 精品一品国产午夜福利视频| 精品午夜福利在线看| 日日啪夜夜爽| 人人妻人人澡人人看| 蜜桃国产av成人99| 一级,二级,三级黄色视频| 九色亚洲精品在线播放| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲欧美成人精品一区二区| 欧美中文综合在线视频| 国产免费又黄又爽又色| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲少妇的诱惑av| 日韩精品有码人妻一区| 老司机靠b影院| 日本色播在线视频| 亚洲三区欧美一区| 久久性视频一级片| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产熟女午夜一区二区三区| 韩国高清视频一区二区三区| 这个男人来自地球电影免费观看 | 欧美激情高清一区二区三区 | 丝袜美腿诱惑在线| 丝袜美足系列| 黄色视频不卡| 黄色怎么调成土黄色| 免费在线观看完整版高清| www.熟女人妻精品国产| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 少妇的丰满在线观看| 999久久久国产精品视频| 精品国产乱码久久久久久小说| 飞空精品影院首页| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产 精品1| 久久久久久久久久久久大奶| 美女国产高潮福利片在线看| 满18在线观看网站| 欧美人与性动交α欧美软件| av.在线天堂| 我要看黄色一级片免费的| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 制服丝袜香蕉在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| av.在线天堂| 2021少妇久久久久久久久久久| 欧美最新免费一区二区三区| av国产精品久久久久影院| 国产欧美亚洲国产| 久久97久久精品| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 日本黄色日本黄色录像| 天美传媒精品一区二区| 深夜精品福利| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 宅男免费午夜| 一级毛片电影观看| 青春草视频在线免费观看| 国产男女内射视频| 久久久精品免费免费高清| 国产亚洲最大av| 18禁国产床啪视频网站| 国产视频首页在线观看| 免费看不卡的av| 国产一区二区 视频在线| 高清视频免费观看一区二区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 亚洲,欧美,日韩| 久久久久久久久免费视频了| 精品少妇黑人巨大在线播放| av国产精品久久久久影院| 九草在线视频观看| 国产1区2区3区精品| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产xxxxx性猛交| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 精品人妻在线不人妻| 中国国产av一级| 亚洲久久久国产精品| av国产精品久久久久影院| av有码第一页| 99九九在线精品视频| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 老司机影院成人| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 亚洲精品日本国产第一区| 久久99一区二区三区| 国产精品久久久久成人av| 国产成人精品久久久久久| 久久久久网色| 伊人亚洲综合成人网| 一级a爱视频在线免费观看| 18在线观看网站| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 1024视频免费在线观看| 妹子高潮喷水视频| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 自线自在国产av| 少妇的丰满在线观看| 久久久精品免费免费高清| 青春草亚洲视频在线观看| 久久久久精品人妻al黑| 国产免费视频播放在线视频| 久久久国产精品麻豆| 一级毛片我不卡| 国产成人精品无人区| 亚洲欧美一区二区三区国产| 最新的欧美精品一区二区| 美女视频免费永久观看网站| 人人妻人人澡人人看| 丁香六月天网| 亚洲av福利一区| 欧美变态另类bdsm刘玥| 黄色怎么调成土黄色| 国产免费现黄频在线看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产黄频视频在线观看| 成年av动漫网址| 少妇的丰满在线观看| 国产av一区二区精品久久| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 久久久久久久久久久免费av| 高清欧美精品videossex| 日韩人妻精品一区2区三区| 韩国高清视频一区二区三区| 精品国产乱码久久久久久小说| 91成人精品电影| av网站在线播放免费| 黄片小视频在线播放| 国产免费视频播放在线视频| 国产伦人伦偷精品视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 波多野结衣一区麻豆| 新久久久久国产一级毛片| 国产男女内射视频| 深夜精品福利| netflix在线观看网站| 满18在线观看网站| 国产精品一区二区精品视频观看| 香蕉国产在线看| av线在线观看网站| 高清av免费在线| 国产成人一区二区在线| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲av日韩在线播放| 一区二区三区激情视频| 亚洲伊人久久精品综合| 两个人免费观看高清视频| 亚洲 欧美一区二区三区| av.在线天堂| 久久久精品区二区三区|