一種針對伺服調(diào)速系統(tǒng)輸出電參量的有效值測量方法

紀(jì)海燕， 徐余法， 鐘后鴻

(1.上海電機學(xué)院 電氣學(xué)院， 上海 201306；2.上海電氣電站設(shè)備有限公司發(fā)電機廠， 上海 200240)

在科學(xué)生產(chǎn)和實踐研究中，會遇到大量的非正弦波，傳統(tǒng)測量儀表采用的是平均值轉(zhuǎn)換法對其進行測量，然而，此種方法僅僅適用于波形為工頻的正弦波。在調(diào)速節(jié)能伺服等領(lǐng)域，由于交流輸出廣泛采用脈寬調(diào)制技術(shù)，從而使得電壓、電流中包含大量高次諧波，波形發(fā)生嚴(yán)重畸變，交流電壓和電流的有效值是描述電機電功率和控制電動機正常運行的重要參數(shù)。因此，有效值大小的計算精確度在信號分析過程中顯得尤為重要[1-4]。

交流信號有效值測量的方法主要有熱耦式、電子式RMS/DC運算測量法和數(shù)字采樣法等，前兩種方法通過將交流信號有效值轉(zhuǎn)化成為直流信號進行測量，其弊端是不能對一個周期內(nèi)信號的有效值進行實時測量[5];數(shù)字采樣法是基于信號有效值的定義，通過均方根法最終實現(xiàn)有效值的計算[6-7]。

文獻(xiàn)[6]中利用電壓和電流采樣值直接進行小波變換,從而實現(xiàn)對電壓和電流有效值的測量；文獻(xiàn)[8]中提出了一種新的交流信號真有效值數(shù)字測量方法，提供了一種新的真有效值測量手段；文獻(xiàn)[9]中采用熱等效法和公式計算法搭建測量電路,對不同頻率正弦波有效值進行測量，分析比較了兩種方法的測量精度和頻率響應(yīng)；文獻(xiàn)[10]中利用目前常用的軟件定時同步采樣技術(shù),提出了測量交流信號真有效值的兩種實用改進方法；文獻(xiàn)[11]中介紹了一種交流電壓真有效值測量電路；文獻(xiàn)[12]中提出了非正弦交流電信號的采樣測量方法，并分析了同步誤差的兩個主要來源；文獻(xiàn)[13]中在正弦交流電的前提下,提出了一種可顯著提高交流電有效值測量精度的改進方法。現(xiàn)有成果實現(xiàn)了非正弦交流電信號的測量以及正弦交流信號有效值的測量，但并未涉及到非正弦交流電信號有效值的測量。本文提出了一種針對伺服調(diào)速系統(tǒng)的非正弦交流變頻信號的有效值計算方法，實現(xiàn)了對非正弦交流波有效值的計算。

1 算法理論

(1)

式中:f(t)為采樣正弦信號;T為采樣周期。

由于工頻不穩(wěn)定、采樣間隔總是時鐘周期的整數(shù)倍等原因，使得實現(xiàn)同步采樣較困難。雖然增加測量的周期數(shù)可以減少同步誤差,但又會降低測量的響應(yīng)速度[12-15]。交流信號有效值計算公式為

(2)

式中:x1，x2,…,xn為采樣信號采樣時刻的瞬時值，系統(tǒng)的采樣周期為0.1 μs;N為采樣點的個數(shù)，N=T/0.1 μs。

本系統(tǒng)在頻率實時變化的情況下,采用數(shù)字離散同步采樣法對不規(guī)則變頻交流信號進行離散采樣；同時將5次及以上諧波濾除，得到一系列離散信號瞬時值，將瞬時值存入到數(shù)字寄存器，通過式(2)得出有效值；最后通過示波器采集數(shù)據(jù)與系統(tǒng)電路顯示值進行對比分析，最終得出結(jié)論。

2 非正弦波有效值測量控制系統(tǒng)

本算法通過借助無刷直流電動機雙閉環(huán)控制系統(tǒng)進行驗證，無刷直流電動機在實際運行時輸出的電壓與電流的波形是典型的非正弦波，而電動機在運行時，隨著電動機轉(zhuǎn)速的改變，電動機的頻率也會隨之變化，參考公式n=60f/p，控制系統(tǒng)如圖1所示。

圖1控制系統(tǒng)框圖

通過CAP口檢測到電動機的霍爾脈沖信號，位置傳感器得到無刷直流電動機的位置信號機械角度，計算到當(dāng)前的實際轉(zhuǎn)速，并將實際的轉(zhuǎn)速作為負(fù)反饋與給定轉(zhuǎn)速做差，再將差值信號送入PI調(diào)節(jié)器，得到給定電流信號。同樣，通過電流霍爾傳感器對無刷直流電動機的驅(qū)動電流進行采樣，與給定電流做差，再經(jīng)過PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)，輸出占空比，以對應(yīng)不同的電壓值，最終形成脈沖寬度調(diào)制(Pulse Width Modulation,PWM)信號，驅(qū)動逆變電路。最后,通過逆變電路的電壓信號驅(qū)動無刷直流電動機運行，系統(tǒng)用ADC模塊采集電動機的電流、電壓，將數(shù)據(jù)輸入到CPU，再經(jīng)過有效值計算,通過液晶屏顯示出來。

圖2所示為控制系統(tǒng)程序流程圖，主要是在AD中斷程序中進行，AD中斷程序一方面對電動機進行調(diào)速控制，在調(diào)速控制時對硬件電路進行過流保護;另一方面，有效值的計算與顯示也在AD中斷進行。

圖2 AD模塊程序流程圖

3 實驗驗證

本文采用實驗方法來驗證所提算法的可行性，采用TI公司生產(chǎn)的TMS320F2812為主控制芯片，處理采集到的數(shù)據(jù)和發(fā)送控制命令，包括EVA和EMB等特定的外圍設(shè)備，用于實現(xiàn)機電設(shè)備控制的多種必要功能[16]。電動機驅(qū)動框圖如圖3所示。

圖3電機驅(qū)動框圖

電動機驅(qū)動電路主要包括DSP 2812芯片PWM模塊、光耦隔離電路和IPM驅(qū)動芯片3部分。數(shù)字信號控制芯片DSP 2812的 PWM模塊輸出q1，q2，q3，q4，q5，q66路PWM控制信號。其中:q1，q2為一組；q3，q4為一組；q5，q6為一組。3組信號經(jīng)光耦隔離電路處理后，IPM驅(qū)動芯片，從而實現(xiàn)對電動機的控制。本設(shè)計采用電流傳感器檢測法，首先,電流傳感器串入電動機母線回路，將電流值轉(zhuǎn)換成電壓值輸出;其次,輸出的電壓值經(jīng)過后續(xù)電路處理，送入DSP的采樣口，以供芯片讀取，實現(xiàn)模擬量的數(shù)字化。電壓采集則使用電阻分壓法，再通過運算放大器進行放大，最終通過顯示器顯示。

實驗樣機所涉及的參數(shù)如表1所示。實驗借助實驗室無刷直流電動機與測功機平臺進行驗證，電動機轉(zhuǎn)速為300 r/min，給定電壓為110 V，實驗數(shù)據(jù)如圖4所示。

表1 樣機參數(shù)

圖4 300 r/min電流

此時，通過示波器對電動機電壓的輸出端進行測量，示波器探頭的衰減比為10，示波器的電壓波形如圖5所示。

圖5 示波器電壓波形

示波器顯示的為該非正弦波的瞬時值波形，根據(jù)公式法得出有效值為112 V，而顯示電路的值為108 V，是通過電阻分壓后由硬件采樣計算所得的值，即該非正弦波的有效值。萬用表所測得的數(shù)值為36.6 V，該值是正弦波的平均值。由實驗數(shù)據(jù)可知：萬用表與示波器所示數(shù)值為正弦波與非正弦波的對比，正弦波約為非正弦波的1/3；而通過示波器所示波形由公式法所得的有效值與通過硬件采樣計算所得值相比僅相差4 V?？紤]電路板的諧波干擾及示波器探頭間的干擾等誤差干擾原因，可以說明算法的準(zhǔn)確性。

4 結(jié) 語

本文從有效值的定義出發(fā)，采用TMS320 F2812對電動機輸入的非正弦交流信號進行同步采樣和有效值計算，提出了一種針對變頻非正弦波波形測量有效值的算法，并通過實驗的方式對此算法進行了驗證，通過示波器采集的數(shù)據(jù)與控制系統(tǒng)顯示電路的顯示值進行對比，在誤差允許的范圍內(nèi)驗證了算法的可行性,保證了一定程度的精確度，實現(xiàn)了真正意義上的實時測量。

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