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    預(yù)應(yīng)力張拉電液伺服執(zhí)行系統(tǒng)的仿真

    2018-06-07 09:44:03羅昂昂李濟(jì)順
    關(guān)鍵詞:電液拉力張拉

    羅昂昂,馬 偉,李濟(jì)順

    (1.河南科技大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,河南 洛陽(yáng) 471003;2.河南科技大學(xué) 河南省機(jī)械設(shè)計(jì)與傳動(dòng)系統(tǒng)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,河南 洛陽(yáng) 471003)

    0 引 言

    在橋梁建造施工中,預(yù)應(yīng)力張拉是決定橋梁結(jié)構(gòu)質(zhì)量、安全以及橋梁使用壽命的關(guān)鍵步驟。在傳統(tǒng)張拉設(shè)備基礎(chǔ)上改進(jìn)得到的半自動(dòng)或全自動(dòng)張拉設(shè)備已經(jīng)在預(yù)應(yīng)力張拉施工中得到較為廣泛的應(yīng)用[1-5]。由于電液比例閥與電液伺服閥所需成本較高,因此部分張拉設(shè)備選用步進(jìn)電機(jī)控制節(jié)流閥,通過(guò)調(diào)整液壓回路橫截面積,來(lái)達(dá)到控制液壓流速的效果[6-7];但閥控液壓系統(tǒng)的液壓結(jié)構(gòu)較為繁雜,降低了設(shè)備在復(fù)雜施工環(huán)境下的穩(wěn)定性和抗干擾能力[8-9]。

    本文根據(jù)橋梁預(yù)應(yīng)力張拉施工工藝和控制要求,采用泵控液壓系統(tǒng),提出張拉設(shè)備電液伺服執(zhí)行系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu);利用Simhydraulics模塊并結(jié)合Simulink邏輯控制與運(yùn)算處理功能[10],完成對(duì)張拉控制系統(tǒng)的物理建模,并對(duì)整個(gè)張拉過(guò)程進(jìn)行仿真;最后利用YSK-IA型預(yù)應(yīng)力張拉控制系統(tǒng)平臺(tái),通過(guò)西門子S7-200PLC控制器,對(duì)該電液伺服執(zhí)行系統(tǒng)進(jìn)行張拉施工過(guò)程的控制。

    1 電液伺服系統(tǒng)的建立

    雙控法是當(dāng)前預(yù)應(yīng)力張拉所采用的主要控制方法,它的控制對(duì)象是張拉控制應(yīng)力,而千斤頂?shù)纳扉L(zhǎng)量則作為檢測(cè)對(duì)象[11]。根據(jù)預(yù)應(yīng)力張拉施工規(guī)范,參照現(xiàn)有的智能張拉控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),得到同步控制系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu),如圖1所示。預(yù)應(yīng)力張拉控制系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)可分為兩大部分,即控制系統(tǒng)與執(zhí)行系統(tǒng)[12]。電液伺服系統(tǒng)即為整體結(jié)構(gòu)中的執(zhí)行系統(tǒng),是實(shí)現(xiàn)預(yù)應(yīng)力同步張拉控制的基礎(chǔ)。

    圖1 預(yù)應(yīng)力張拉控制系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)

    根據(jù)橋梁預(yù)應(yīng)力張拉施工控制要求,電液伺服系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求[13]。

    (1)系統(tǒng)的實(shí)際工作壓力普遍較高,要滿足超高壓狀態(tài)。

    (2)施工加載過(guò)程動(dòng)作要平穩(wěn),無(wú)較大沖擊。

    (3)系統(tǒng)流量與張拉速度均可調(diào)節(jié)。

    (4)在加載過(guò)程中能夠針對(duì)千斤頂兩端張拉力的變化進(jìn)行同步控制。

    (5)在持荷階段能夠依照張拉力的變化對(duì)壓力進(jìn)行補(bǔ)償。

    對(duì)于采用閥控液壓系統(tǒng)的張拉設(shè)備而言,其液壓系統(tǒng)控制精度高、響應(yīng)快,但相對(duì)復(fù)雜且發(fā)熱量大;而泵控系統(tǒng)則結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能量損失少、噪聲小、發(fā)熱量小、成本低、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)[14]。因此,對(duì)于預(yù)應(yīng)力張拉設(shè)備而言,泵控系統(tǒng)比閥控系統(tǒng)更具發(fā)展前景[15]。本文采用變頻器、交流電機(jī)與定量泵組合的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)流量的控制,結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    圖2 液壓伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    2 預(yù)應(yīng)力張拉理論數(shù)據(jù)的計(jì)算

    在對(duì)預(yù)應(yīng)力構(gòu)件進(jìn)行張拉施工時(shí),必須以預(yù)應(yīng)力張拉控制應(yīng)力與千斤頂伸長(zhǎng)量作為參照對(duì)象,從而保證構(gòu)件安全可靠。本文以32m混凝土T型梁為例,采用后張法進(jìn)行張拉。依照混凝土結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)規(guī)范和梁場(chǎng)施工細(xì)則,每組張拉筋由9根標(biāo)準(zhǔn)預(yù)應(yīng)力鋼絞線組成,其標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格見表1。

    根據(jù)混凝土T型梁的設(shè)計(jì)規(guī)范,可將張拉筋的整體分為曲線段和直線段兩部分。曲線段的長(zhǎng)度為3 436mm,圓心角為7.5°,直線段長(zhǎng)度為25 128mm。

    表1 鋼絞線規(guī)格參數(shù)

    2.1 理論張拉控制應(yīng)力的計(jì)算

    張拉控制應(yīng)力在張拉過(guò)程中以油路壓力的形式體現(xiàn),張拉控制應(yīng)力的取值是影響預(yù)應(yīng)力構(gòu)件質(zhì)量的關(guān)鍵因素。如果取值過(guò)低,經(jīng)過(guò)一段時(shí)間后混凝土構(gòu)件中的預(yù)應(yīng)力會(huì)有部分損失,從而造成預(yù)應(yīng)力不足,無(wú)法達(dá)到較高的抗裂度與剛度的要求;而如果張拉控制應(yīng)力過(guò)高,則可能導(dǎo)致構(gòu)件的延展性變差,使某些部位出現(xiàn)開裂,甚至局部破壞。依照混凝土結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)規(guī)范,張拉應(yīng)力限制不應(yīng)小于0.4倍的標(biāo)準(zhǔn)強(qiáng)度值,在本次仿真中,預(yù)應(yīng)力參數(shù)為0.73。張拉筋控制應(yīng)力計(jì)算公式如下[16-17]。

    式中:S為張拉筋總截面面積(mm2);S1為鋼絞線公稱截面面積(mm2);n為張拉筋中鋼絞線束數(shù);M為張拉筋總質(zhì)量(kg);M1為鋼絞線單位長(zhǎng)度質(zhì)量(kg);L 為張拉筋總長(zhǎng)度(m);σcon為張拉控制應(yīng)力(MPa);fptk為鋼絞線強(qiáng)度標(biāo)準(zhǔn)值(MPa);F 為張拉控制力(kN)。

    由此計(jì)算得到張拉預(yù)應(yīng)力為1 710.8kN,而此時(shí)最大安全控制力應(yīng)為1.3倍的張拉預(yù)應(yīng)力,即2 240kN。

    2.2 張拉筋彈性系數(shù)與理論伸長(zhǎng)值的計(jì)算

    檢驗(yàn)張拉施工合格與否的標(biāo)準(zhǔn)為:在張拉施工結(jié)束時(shí),張拉筋的實(shí)際伸長(zhǎng)值與理論伸長(zhǎng)值的誤差應(yīng)為理論伸長(zhǎng)值的±6%。因此,張拉施工前必須確定張拉筋的理論伸長(zhǎng)值。張拉筋理論伸長(zhǎng)值的計(jì)算公式[18-19]為

    式中:ΔL為張拉筋理論伸長(zhǎng)值(m);Fp為張拉筋平均張拉力(kN);x為張拉筋段長(zhǎng)度(mm);Ep為張拉彈性模量(MPa);F0為張拉筋起點(diǎn)張拉力(kN);k為孔道偏差系數(shù),取0.001 5;μ為張拉筋與孔道摩擦系數(shù),取0.55;θ為曲線部分孔道彎曲角度(°)。

    由于張拉筋的曲線段和直線段兩部分伸長(zhǎng)值不同,因此張拉筋理論伸長(zhǎng)值應(yīng)分兩部分進(jìn)行計(jì)算。由式(5)、(6)可以得到張拉筋一端的直線段和曲線段的伸長(zhǎng)值分別為23mm和80.2mm,則張拉筋單端理論伸長(zhǎng)值

    式中:ΔLD為張拉筋單端理論伸長(zhǎng)值;ΔLZ為張拉筋單端直線段理論伸長(zhǎng)值;ΔLQ為張拉筋單端曲線段理論伸長(zhǎng)值。

    3 液壓系統(tǒng)物理模型的建立

    3.1 液壓系統(tǒng)物理模型的建立與參數(shù)設(shè)置

    根據(jù)圖2所示的液壓伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu),在MATLAB/Simulink中搭建如圖3所示的仿真物理模型[20]。其中液壓定量泵選取柱塞泵,表2為其技術(shù)參數(shù)。

    圖3 液壓伺服系統(tǒng)仿真原理

    表2 柱塞泵技術(shù)參數(shù)

    預(yù)應(yīng)力液壓千斤頂目前已基本標(biāo)準(zhǔn)化,依照相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)選用YDC2500-200千斤頂,其技術(shù)參數(shù)如表3所示。

    表3 YDC2500-200千斤頂技術(shù)參數(shù)

    當(dāng)張拉力為1 710.8kN時(shí),千斤頂中油路壓力為

    式中:P為達(dá)到張拉力時(shí)千斤頂?shù)膲毫Γ∕Pa);P0為千斤頂公稱油壓(MPa)。

    液壓?jiǎn)蜗蜷y為標(biāo)準(zhǔn)元件,其額定流量為20 L·min-1,開啟壓力為3bar。該系統(tǒng)的外部負(fù)載包括固定質(zhì)量塊、平動(dòng)阻尼和彈簧元件。固定質(zhì)量塊的質(zhì)量為100kg,彈簧元件則表示絞線產(chǎn)生彈性形變時(shí)產(chǎn)生的彈性力,因此設(shè)置質(zhì)量塊后面的彈簧彈性系數(shù)為1×108N·m-1。

    3.2 控制器系統(tǒng)的建立

    控制器是整個(gè)液壓伺服系統(tǒng)的邏輯控制中心,它除了要接收處理反饋信號(hào)、產(chǎn)生變頻器的輸出信號(hào)外,還要控制整個(gè)張拉過(guò)程的運(yùn)行與停止。預(yù)應(yīng)力張拉整體過(guò)程一般為:輸入張拉預(yù)應(yīng)力;加載至第一級(jí)張拉力要求,通常為張拉預(yù)應(yīng)力的15%;持荷5s,繼續(xù)加載至第二級(jí)張拉力要求,通常為第一級(jí)的2倍,即張拉預(yù)應(yīng)力的30%;再次持荷5s,然后加載至設(shè)定的張拉控制力。根據(jù)張拉過(guò)程的要求,在Simulink中建立邏輯控制系統(tǒng),如圖4所示。

    圖4 控制器子系統(tǒng)仿真

    4 仿真及結(jié)果分析

    4.1 仿真

    仿真時(shí)間設(shè)置為80s,步長(zhǎng)為0.1s,運(yùn)行系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析。仿真所需的張拉力與位移數(shù)據(jù)分別通過(guò)理想力傳感器與位移傳感器獲得,最后通過(guò)輸出顯示模塊(示波器)來(lái)顯示仿真結(jié)果。

    4.2 仿真結(jié)果與分析

    通過(guò)理想力傳感器得到整個(gè)張拉過(guò)程中張拉力的變化曲線,如圖5所示。圖6為位移傳感器所采集到的整個(gè)仿真過(guò)程中千斤頂位移的變化曲線。

    通過(guò)張拉力與伸長(zhǎng)量變化曲線可以看出,伴隨著張拉力不斷增加,千斤頂平穩(wěn)地對(duì)張拉筋進(jìn)行張拉作業(yè),二者的曲線特性相互對(duì)應(yīng),兩條曲線的變化過(guò)程符合張拉過(guò)程要求。

    圖5 張拉力變化曲線

    圖6 千斤頂伸長(zhǎng)量變化曲線

    圖7 張拉力變化曲線局部

    當(dāng)張拉施工結(jié)束,兩變化曲線均達(dá)到峰值(圖7、8)。從圖中可以得到,系統(tǒng)在完成整個(gè)張拉過(guò)程時(shí)張拉控制力為1.71×106N,與理論計(jì)算值保持一致;而此時(shí)千斤頂?shù)纳扉L(zhǎng)量為106.8mm。根據(jù)預(yù)應(yīng)力張拉施工規(guī)范,實(shí)際伸長(zhǎng)量與理論伸長(zhǎng)值的誤差范圍應(yīng)為理論伸長(zhǎng)值的±6%,即97~109 mm。因此,仿真結(jié)果所得到的千斤頂伸長(zhǎng)值在允許誤差范圍之內(nèi),符合規(guī)范要求。

    圖8 千斤頂伸長(zhǎng)量變化曲線局部

    5 試驗(yàn)驗(yàn)證

    在貴州安紫高速的施工梁場(chǎng)進(jìn)行實(shí)際張拉施工操作。以YSK-IA型預(yù)應(yīng)力張拉控制系統(tǒng)作為試驗(yàn)平臺(tái),通過(guò)西門子S7-200型PLC對(duì)張拉過(guò)程中的壓力、位移等數(shù)據(jù)進(jìn)行采集,并對(duì)張拉進(jìn)程、速度、持荷時(shí)間進(jìn)行控制。

    最后,將收集到的過(guò)程數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,獲得兩端主副機(jī)的壓力、位移變化曲線,如圖9、10所示。由圖可知,在完成張拉試驗(yàn)時(shí),主、副機(jī)張拉控制壓力分別為34.98MPa和35.12MPa,則該系統(tǒng)實(shí)際控制壓力與理論壓力最大差值為0.33MPa,穩(wěn)態(tài)誤差為0.948%。兩端千斤頂最大伸長(zhǎng)值分別為108.197mm和107.724mm,均在理論誤差范圍97~109mm內(nèi),張拉試驗(yàn)結(jié)果為合格。

    圖9 主副機(jī)壓力變化曲線

    6 結(jié) 語(yǔ)

    圖10 主副機(jī)千斤頂伸長(zhǎng)量變化曲線

    (1)針對(duì)目前采用節(jié)流閥控液壓系統(tǒng)的預(yù)應(yīng)力張拉設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本較高、施工適應(yīng)性差和可靠性不足等問(wèn)題,提出采用以泵控液壓系統(tǒng)為基礎(chǔ)的預(yù)應(yīng)力張拉電液伺服執(zhí)行系統(tǒng)。該系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,在復(fù)雜施工環(huán)境中有較好的適應(yīng)性和穩(wěn)定性,在預(yù)應(yīng)力設(shè)備領(lǐng)域中具有較好的發(fā)展前景。

    (2)利用 Simulink/Simhydraulics平臺(tái)對(duì)該液壓系統(tǒng)進(jìn)行物理建模,以32m混凝土T型梁為對(duì)象模擬仿真完整的張拉過(guò)程。從仿真結(jié)果可知,該液壓系統(tǒng)能夠按照預(yù)應(yīng)力控制規(guī)范進(jìn)行張拉,且張拉增壓過(guò)程平穩(wěn),結(jié)果準(zhǔn)確可靠。

    (3)在實(shí)際施工現(xiàn)場(chǎng)以YSK-IA型預(yù)應(yīng)力張拉控制系統(tǒng)為平臺(tái),以實(shí)際試驗(yàn)梁體為對(duì)象,對(duì)該液壓系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果證明,該液壓系統(tǒng)用于實(shí)際施工中是可行的。

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