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    汽車ABS模糊控制系統(tǒng)的仿真與設(shè)計(jì)

    2018-06-06 05:27:16王建南
    卷宗 2018年7期
    關(guān)鍵詞:論域變化率模糊控制

    王建南

    摘 要:針對(duì)現(xiàn)代電子式汽車ABS體積大,反應(yīng)較慢等影響汽車安全的問(wèn)題,提出了以模糊控制的方式對(duì)汽車ABS進(jìn)行,模糊控制是基于操作人員的控制經(jīng)驗(yàn)或相關(guān)專家的知識(shí),不需要建立數(shù)學(xué)模型,控制機(jī)理和策略容易接受和理解,很便于應(yīng)用。

    關(guān)鍵詞:汽車ABS、模糊控制

    汽車ABS又稱汽車防抱死系統(tǒng),是一種汽車安全裝置,汽車在緊急剎車制動(dòng)時(shí),它可以防止車輪抱死,同時(shí)保持汽車行進(jìn)中方向穩(wěn)定。在汽車模糊控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程中,滑移率是主要控制對(duì)象,通過(guò)計(jì)算滑移率的值,不斷調(diào)整制動(dòng)力矩,同時(shí)通過(guò)控制制動(dòng)力矩又反過(guò)來(lái)控制滑移率,最終使滑移率處于最佳滑移率范圍內(nèi),以獲得最佳的制動(dòng)效果。

    1汽車ABS的工作原理

    在汽車制動(dòng)時(shí),滑移率是其判斷車輪是否抱死的主要依據(jù),如果汽車行進(jìn)速度大于車輪線速度,車輪就會(huì)產(chǎn)生滑移,滑移率的計(jì)算公式為:

    通過(guò)滑移率的變化,我們可以判斷車輪是否抱死。若車輪滑移率 =0,則說(shuō)明汽車是正常行駛;若車輪滑移率0< <1,則說(shuō)明車輪就有滑動(dòng)也有滾動(dòng),汽車正在進(jìn)行剎車;若車輪滑移率 =1,說(shuō)明汽車車輪抱死,無(wú)法移動(dòng)。

    2模糊控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    實(shí)現(xiàn)模糊控制的關(guān)鍵是模糊控制器,模糊控制器的結(jié)構(gòu)、所采用的模糊規(guī)則、合成推理算法及模糊決策等因素都會(huì)影響模糊控制系統(tǒng)的優(yōu)劣。模糊控制器所采用的模糊規(guī)則有模糊理論中模糊條件語(yǔ)句來(lái)描述的,所以模糊控制器又稱為模糊語(yǔ)言控制器。

    2.1輸入輸出變量

    在模糊控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中,以滑移率誤差e及其變化率ec為模糊控制器的輸入,以制動(dòng)器制動(dòng)力矩u為模糊控制器的輸出;輸入變量e的論域分別為[-6,+6],實(shí)際滑移率的變化范圍為[0,1],最佳滑移率一般為0.2,所以滑移率誤差的基本論域?yàn)閇-0.2,0.8];同樣輸入變量ec和輸出變量u的論域設(shè)為[-6,6],根據(jù)車輛模型仿真結(jié)果,ec的基本論域確定為[-100,100],u的基本論域確定為[-600,600];然后對(duì)各個(gè)變量進(jìn)行模糊化,得到的模糊數(shù)分別為E、EC和U。根據(jù)量化方程,得到量化因子 K1=12,量化因子K2=0.06,比例因子K3=0.01;對(duì)于輸入輸出變量都選用{負(fù)大(NB),負(fù)中(NM),負(fù)?。∟S),零(ZE),正小(PS),正中(PM),正大(PB)}來(lái)表示隸屬度函數(shù)。

    2.2 模糊規(guī)則以及模糊控制查詢表的建立

    根據(jù)我們?nèi)粘I钪械膭x車經(jīng)驗(yàn)來(lái)設(shè)計(jì)模糊規(guī)則,規(guī)則的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)為:滑移率誤差越大,滑移率誤差變化率越大,說(shuō)明車輪即將抱死,此時(shí)要減小制動(dòng)力矩;滑移率誤差適中,滑移率誤差變化率適中,制動(dòng)力矩也適中;滑移率誤差越小,滑移率誤差變化率越小,說(shuō)明此時(shí)車輪也即將抱死,需要增大制動(dòng)力矩。模糊規(guī)則的設(shè)計(jì)采用if E and EC then U的原則。

    2.3解模糊

    為了獲得更加準(zhǔn)確的控制量,本文采用重心法進(jìn)行解模糊。重心法是取隸屬度函數(shù)曲線與橫坐標(biāo)圍成面積的重心作為模糊推理的最終輸出值,即:

    重心法具有很平滑的輸出推理機(jī)制,輸入信號(hào)的微小變化也會(huì)使輸出發(fā)生變化。

    2.4模糊控制器的仿真

    根據(jù)模糊控制器的輸入輸出結(jié)果和實(shí)際情況建立仿真模型,在simulink中建立仿真框圖,需要注意進(jìn)行仿真前需要把建好的fis文件打開(kāi)并保存到模糊控制器的工作空間去。模糊控制的仿真框圖如圖1所示:

    圖2為制動(dòng)力矩隨時(shí)間的變化曲線,汽車開(kāi)始剎車制動(dòng)時(shí),滑移率誤差偏低,制動(dòng)力矩,但會(huì)導(dǎo)致滑移率誤差偏大,所以又要減小制動(dòng)力矩,如此循環(huán),使汽車平穩(wěn)停車。從仿真曲線看出,系統(tǒng)比較穩(wěn)定,反映較快,與實(shí)際符合,從仿真曲線來(lái)看該模糊控制是非??尚械?。

    參考文獻(xiàn)

    [1]王治中,于良耀,宋健.基于制動(dòng)系統(tǒng)的汽車車輪滑移率控制研究現(xiàn)狀[J].汽車工程,2014,36 (1):81-87.

    [2]趙玲,孫仁云,唐嵐.汽車ABS 模糊控制最佳滑移率的研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2010,46 (3):107-109.

    [3]趙玲等.汽車ABS 模糊控制最佳滑移率的研究.機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2010 (3).

    [4]李曉寧,李曉峰. 基于嵌入式Linux操作系統(tǒng)的研究[J],長(zhǎng)春師范學(xué)院學(xué)報(bào),2010.

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