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    一種靶板橫搖調(diào)節(jié)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真

    2018-05-25 13:55:25薛珊,劉朋,呂瓊瑩
    制造業(yè)自動(dòng)化 2018年5期
    關(guān)鍵詞:靶板車架模糊控制

    0 引言

    遙控靶車是為彈射武器試驗(yàn)而研制的帶靶板、模仿裝甲車行駛運(yùn)動(dòng)的遠(yuǎn)程操控靶車,主要用于承載戰(zhàn)斗射擊紗布靶或木板靶,通過靶車移動(dòng)平臺(tái)為部隊(duì)射擊訓(xùn)練提供移動(dòng)目標(biāo),為部隊(duì)實(shí)戰(zhàn)化作戰(zhàn)訓(xùn)練提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持[1]。因此靶板命中率成為衡量軍隊(duì)作戰(zhàn)實(shí)力的重要標(biāo)準(zhǔn)。

    但由于靶板具有重心高、質(zhì)量大、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大等特點(diǎn),在靶車高速行駛過程中,在路面激勵(lì)的影響下,靶車會(huì)發(fā)生橫搖和縱搖,由于靶車車體較長(zhǎng),靶車的縱搖對(duì)靶車整體穩(wěn)定性影響較小,但靶板的橫向力經(jīng)常接近極限狀態(tài),使靶車的平衡狀態(tài)遭到破壞,嚴(yán)重時(shí)會(huì)發(fā)生靶車側(cè)翻等危險(xiǎn)情況。這樣不但會(huì)引發(fā)意外事故,更嚴(yán)重影響了士兵的射擊水平,降低了軍隊(duì)訓(xùn)練的效率,限制了軍隊(duì)野外作戰(zhàn)能力的提高。因此,如何控制靶板橫搖成為了國(guó)內(nèi)外學(xué)者的研究熱點(diǎn)。

    本文在分析靶車行駛過程中的非線性干擾問題的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了基于模糊控制和PID控制相結(jié)合的靶板橫搖調(diào)節(jié)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了靶板在非線性路面激勵(lì)下能夠始終垂直于地面。

    1 靶板橫搖調(diào)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    靶車橫搖調(diào)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì)如圖1所示,其工作原理為:靶車在野外行駛過程中,由安裝在靶車車架上的傾角傳感器將車輛的傾角信息反饋給控制器,通過與上位機(jī)設(shè)置的傾角信號(hào)進(jìn)行對(duì)比,將偏差信號(hào)送入控制器,控制器通過對(duì)信號(hào)進(jìn)行計(jì)算和處理[2],輸出相應(yīng)的控制策略,經(jīng)過PWM功率放大器轉(zhuǎn)化為電壓信號(hào),驅(qū)動(dòng)直流力矩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),并帶動(dòng)齒輪的運(yùn)動(dòng),從而帶動(dòng)靶板偏轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)靶板的自適應(yīng)調(diào)節(jié)[3]。從而使靶板始終垂直于地面。

    2 非線性干擾的產(chǎn)生

    2.1 路面激勵(lì)的產(chǎn)生

    由于路面激勵(lì)是一個(gè)隨機(jī)的過程,無法用確切的數(shù)學(xué)模型來表示,因此,由路面不平度引起的車架橫搖角度可以看做是一個(gè)非線性干擾,這里采用白噪聲通過一個(gè)成形濾波器產(chǎn)生,其時(shí)域數(shù)學(xué)發(fā)生器可以用下式描述:

    式中,(t)是車輪所受到的路面隨機(jī)激勵(lì);v是靶車的行駛速度;a(1/m)是常系數(shù);w(t)是白噪聲。

    路面參數(shù)估計(jì)值a的值為:E級(jí)路面a=0.09,在用Simulink進(jìn)行仿真時(shí),仿真模塊輸入源取為Band-Limited White Noise。在Simulink中建立的路面激勵(lì)模型如圖2所示:

    圖2 路面激勵(lì)模型圖

    2.2 車架橫搖角度的計(jì)算

    受路面激勵(lì)的影響,靶車在行駛過程中會(huì)發(fā)生橫搖,從而導(dǎo)致靶板偏轉(zhuǎn)一定角度,本文通過對(duì)靶車獨(dú)立懸架、車架等一系列傳導(dǎo)機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)建模,得到車架動(dòng)力學(xué)矩陣方程:

    通過對(duì)矩陣方程進(jìn)行Laplace變換得到路譜激勵(lì)下的橫搖非線性干擾模型的狀態(tài)空間表達(dá)式:

    從而得到橫搖角度為:

    式中A1~A7為包含路面激勵(lì)的參數(shù)。

    其Simulink仿真模型如圖3所示。

    圖3 路譜激勵(lì)下靶車車架橫搖非線性干擾模型

    3 靶板的模糊PID控制器設(shè)計(jì)

    3.1 模糊PID控制器的原理

    傳統(tǒng)PID控制方法具有許多優(yōu)點(diǎn),但一般用于線性系統(tǒng)。而車體的震動(dòng)是一個(gè)非線性干擾,不能運(yùn)用傳統(tǒng)的PID控制算法。模糊控制算法最大的特點(diǎn)是不受被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型的限制,可以實(shí)現(xiàn)對(duì)非線性系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,對(duì)于非線性系統(tǒng)而言具有很大的優(yōu)勢(shì)[4]。因此,本文綜合傳統(tǒng)PID控制和模糊控制的優(yōu)點(diǎn),提出了靶板橫搖調(diào)節(jié)模糊自整定PID方法,通過對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整,提高了系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度和動(dòng)態(tài)特性,其控制原理如圖4所示。

    圖4 模糊控制原理圖

    3.2 模糊子集定義

    模糊PID控制系統(tǒng)以誤差e和誤差率ec做為輸入信號(hào),以PID參數(shù)的三個(gè)調(diào)節(jié)量ΔKp、ΔKi和ΔKd做為輸出信號(hào),通過已建立的模糊控制規(guī)則對(duì)系統(tǒng)輸出作出判斷,實(shí)現(xiàn)對(duì)PID調(diào)整參數(shù)ΔKp、ΔKi、ΔKd進(jìn)行在線調(diào)整,從而滿足系統(tǒng)在非線性干擾條件下對(duì)PID控制參數(shù)的調(diào)整要求。因此,本控制系統(tǒng)中PID控制器的輸出參數(shù)可表示為:

    式中,Kp0、Ki0、Kdo分別表示控制PID的初始值。

    模糊控制規(guī)則的細(xì)化程度決定了模糊規(guī)則的個(gè)數(shù),同時(shí)也決定了系統(tǒng)的響應(yīng)速度和控制精度。本文中模糊控制器的輸入e、ec和輸出ΔKp、ΔKi、ΔKd在模糊集上的論域?yàn)閧-3,-2,-1,0,1,2,3},模糊子集定義為{NB(負(fù)大),NM(負(fù)中),NS(負(fù)小),ZO(零),PS(正?。琍M(正中),PB(正大)}。根據(jù)前期對(duì)PID參數(shù)的整定及控制經(jīng)驗(yàn),確定e和ec的精確論域分別為[-1,1],[-5,5],因此得到量化因子為:Ke=3/1=3,Kec=3/5=0.6;調(diào)整參數(shù)ΔKp、ΔKi、ΔKd的精確論域分別為[-24,24],[-3,3],[-0.03,0.03],得到比例因子Kp=24/3=8,Ki=3/3=1,Kd=0.03/3=0.01。

    在為相關(guān)變量選擇隸屬度函數(shù)時(shí),當(dāng)變量誤差范圍較小時(shí),采用分辨率高的三角函數(shù);當(dāng)變量誤差范圍較大時(shí),采用分辨率低的高斯函數(shù)[5],相應(yīng)的隸屬度函數(shù)如圖5、圖6所示。

    圖5 偏差e與偏差變化率ec隸屬度函數(shù)圖

    圖6 控制變量ΔKp、ΔKi、ΔKd隸屬度函數(shù)圖

    3.3 模糊規(guī)則確定和去模糊化

    模糊PID的模糊控制規(guī)則就是針對(duì)不同的偏差e及其變化率ec作為輸入信號(hào)建立相應(yīng)的Kp、Ki、Kd規(guī)則:

    當(dāng)|e|較大時(shí),為了使系統(tǒng)響應(yīng)速度提高,應(yīng)取較大的Kp和較小的Kd,并使Ki=0以避免過大的超調(diào);當(dāng)|e|為中等大小時(shí),為了避免系統(tǒng)超調(diào)量過大,應(yīng)該取較小的Kp,適當(dāng)?shù)腒i、Kd,以保證系統(tǒng)的響應(yīng)速度;當(dāng)|e|較小時(shí),為避免系統(tǒng)振蕩,需要根據(jù)|ec|值的大小選擇Kd,當(dāng)|ec|值較大時(shí)候,需要取較小的K_d值,通常情況下Kd值取中等大小即可[6]。制定模糊規(guī)則表,如表1~表3所示。

    模糊推理采用Mamdani的max-min合成法模糊規(guī)則形式為:

    經(jīng)過模糊推理后,模糊控制器輸出的調(diào)整參數(shù)為模糊量,因此需要對(duì)其進(jìn)行精確化求得精確量。調(diào)節(jié)系統(tǒng)采用的清晰化方法為加權(quán)平均法[7],取模糊控制輸出量的隸屬函數(shù)曲線與橫坐標(biāo)軸所圍成面積的重心為代表點(diǎn),所對(duì)應(yīng)的值即為控制決策值,即在某一采樣時(shí)刻,PID控制器參數(shù)的調(diào)整量可由模糊控制器輸出值的重心來確定[8],即可求得輸出ΔKp、ΔKi、ΔKd的精確值:

    表1 ΔKp模糊控制規(guī)則表

    表2 ΔKi模糊控制規(guī)則表

    表3 ΔKd模糊控制規(guī)則表

    式中ai(Kj)為Kj的隸屬度。

    4 仿真分析

    使用MATLAB/Simulink模塊建立靶板橫搖調(diào)節(jié)系統(tǒng)的仿真模型如圖7所示。根據(jù)130LY51永磁直流力矩電動(dòng)機(jī)相關(guān)參數(shù)以及模擬實(shí)驗(yàn)裝置相關(guān)計(jì)算數(shù)據(jù),設(shè)置參數(shù)如表4所示。

    表4 模型各參數(shù)表

    圖7 模糊PID仿真模型圖

    仿真過程中將圖3的路譜激勵(lì)下靶車車架橫搖非線性干擾模型封裝在子系統(tǒng)subsystem中,為得到清晰的系統(tǒng)初始響應(yīng)圖像,先將系統(tǒng)仿真時(shí)間設(shè)定為5s,步長(zhǎng)為0.0001s,輸入信號(hào)為單位階躍信號(hào),得到系統(tǒng)階躍響應(yīng)圖像如圖8所示。

    圖8 模糊PID階躍響應(yīng)曲線圖

    從圖8看出,本文設(shè)計(jì)的模糊PID控制系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間短,約為1.2s,并且穩(wěn)定值始終保持在1的±0.5°范圍以內(nèi),符合設(shè)計(jì)要求。

    然后將仿真時(shí)間調(diào)整為50s,步長(zhǎng)仍為0.0001s,設(shè)定靶板與垂直平面偏角預(yù)定值為0°,得到調(diào)控前靶板傾角變化曲線和調(diào)控后的靶板傾角變化曲線如圖9所示。

    圖9 調(diào)控前和調(diào)控后靶板傾角變化圖

    由圖9可知,系統(tǒng)在±15°路譜激勵(lì)下的靶車車架橫搖非線性干擾條件下,模糊PID控制算法可以很快地對(duì)靶板傾角進(jìn)行調(diào)整,使靶板傾角始終保持在設(shè)定值0°左右,從而保證當(dāng)車架傾角較大時(shí)靶板傾角只有較小的變化,即系統(tǒng)響應(yīng)曲線傾角波動(dòng)量始終保持在±0.5°以內(nèi)。

    5 結(jié)論

    1)針對(duì)靶車設(shè)計(jì)了基于模糊PID控制的靶板調(diào)節(jié)系統(tǒng),確定了模糊控制規(guī)則和隸屬度關(guān)系,并進(jìn)行去模糊化處理,使控制系統(tǒng)得到不斷優(yōu)化。

    2)在MATLAB/Simulink模塊中建立控制系統(tǒng)系統(tǒng)模型并進(jìn)行模擬仿真,得出了模糊PID控制系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線圖及系統(tǒng)調(diào)控前和調(diào)控后靶板傾角變化對(duì)比圖,結(jié)果表明,本文設(shè)計(jì)的模糊PID控制系統(tǒng)具有較好的魯棒性和較強(qiáng)的抵抗非線性干擾的能力。

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    【】【】

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