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    絕緣子涂層檢測(cè)機(jī)器人研究設(shè)計(jì)

    2018-05-24 09:07:26陳建平趙海軍梁湘鵬閆傳濱
    機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2018年4期
    關(guān)鍵詞:執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)學(xué)絕緣子

    陳建平,趙海軍,梁湘鵬,閆傳濱

    (天津科技大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,天津 300222)

    1 引言

    絕緣子是掛在高壓電線連接塔一端的盤狀絕緣體,其作用是為了增加爬電距離并對(duì)帶電部件進(jìn)行機(jī)械支撐與定位。絕緣子通常由玻璃或陶瓷制成,不僅要具有一定的電氣絕緣性能和機(jī)械性能,還要具備耐受各種自然環(huán)境的侵襲和污染。絕緣子在長(zhǎng)期運(yùn)行中,大氣中的塵埃顆粒會(huì)在其表面沉淀形成污穢層,在干燥天氣時(shí),污穢層電阻很大,絕緣性能不會(huì)下降,但是在雨雪等潮濕環(huán)境下污穢層中的電解質(zhì)濕潤(rùn)后會(huì)使絕緣子表面電導(dǎo)增加,絕緣性能下降,而其中易溶于水的成分促使污穢層進(jìn)一步受潮,造成絕緣子表面閃絡(luò)放電,閃絡(luò)放電是導(dǎo)致電網(wǎng)供電線路發(fā)生跳閘的主要原因,給供電安全帶來(lái)極大的隱患。

    目前,電網(wǎng)系統(tǒng)防治污閃主要方法是在絕緣子表面涂一層防污閃涂料PRTV,該涂料具有憎水性及獨(dú)特的憎水遷移性,不僅可以大幅提高輸電線路絕緣子的污閃電壓,而且可以有效防止灰塵及化工污穢在其表面結(jié)垢。但是在對(duì)絕緣子進(jìn)行涂抹時(shí)由于涂料本身特性和施涂工藝的限制,經(jīng)常出現(xiàn)漏涂、少涂、涂層不均勻、拉絲、氣泡等缺陷;同時(shí),絕緣子長(zhǎng)期裸露在外界環(huán)境之中,遭受惡劣天氣不斷侵蝕,使得部分絕緣子涂層破損脫落,導(dǎo)致污閃事故發(fā)生概率大大增加。當(dāng)前電網(wǎng)系統(tǒng)中涂層缺陷是通過人工進(jìn)行檢測(cè),這種作業(yè)方式使工作人員處于高空、高壓及高輻射的環(huán)境中,常常發(fā)生跌落或觸電等傷亡事故。涂層檢測(cè)機(jī)器人可以代替人工對(duì)絕緣子涂層缺陷進(jìn)行檢測(cè),當(dāng)檢測(cè)到涂層有缺陷時(shí)及時(shí)的發(fā)出報(bào)警,提醒工作人員會(huì)對(duì)有缺陷的絕緣子進(jìn)行修復(fù)。

    涂層檢測(cè)機(jī)器人作為一種能夠代替人工對(duì)絕緣子涂層缺陷進(jìn)行檢測(cè)的專用機(jī)器人,越來(lái)越多的國(guó)家開展了針對(duì)電網(wǎng)輸電線路作業(yè)機(jī)器人的研究。英國(guó)威爾士大學(xué)研制了電磁鐵吸附式電力鐵塔攀爬機(jī)器人,由兩個(gè)自由度組成,只能在平坦的表面移動(dòng),不具備越障能力;日本研制了三代帶電作業(yè)機(jī)器人,第一代機(jī)械臂采用了電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)兩種方式,第二代在第一代基礎(chǔ)上增加了視覺定位和三自由度的輔助手臂,第三代機(jī)器人智能程度更高,具有對(duì)環(huán)境識(shí)別后決策和控制能力。而國(guó)內(nèi)對(duì)針對(duì)輸電線路作業(yè)的機(jī)器人研究比較晚,1999年我國(guó)首臺(tái)輸電線路作業(yè)機(jī)器人由山東電力研究院和山東魯能智能技術(shù)公司合作完成,采用兩臺(tái)機(jī)械臂進(jìn)行作業(yè),操作人員通過鍵盤進(jìn)行操作,不能實(shí)現(xiàn)主從控制??傮w來(lái)看,現(xiàn)有的作業(yè)機(jī)器人主要是針對(duì)輸電線路本身進(jìn)行作業(yè),結(jié)構(gòu)復(fù)雜,自身空間大,因此,提出一種針對(duì)絕緣子涂層檢測(cè)的五自由度專用機(jī)器人。

    2 絕緣子涂層檢測(cè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2.1 絕緣子涂層檢測(cè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求

    輸電線路中絕緣子都是成串的,并且兩片絕緣子之間的距離只有110mm左右,所以絕緣子涂層檢測(cè)裝置長(zhǎng)度必須小于100mm才能進(jìn)入兩片絕緣子之間;另外,絕緣子涂層缺陷不限于涂層表面,有時(shí)也需要檢測(cè)絕緣子背面凹槽,絕緣子凹槽的寬度是30mm左右,所以涂層檢測(cè)裝置的直徑必須小于30mm,同時(shí)末端需設(shè)計(jì)一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度調(diào)整涂層檢測(cè)裝置的位姿。

    圖1 絕緣子涂層檢測(cè)示意圖Fig.1 Insulator Coating Test Schematic Diagram

    2.2 絕緣子涂層檢測(cè)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    絕緣子涂層檢測(cè)裝置固定在末端執(zhí)行器上,涂層檢測(cè)的原理是檢測(cè)裝置與絕緣子涂層接觸時(shí)施加壓力,使用壓力傳感器采集壓力變化,通過分析壓力值固定區(qū)間所需要的時(shí)間判斷涂層厚度;在采集壓力變化值的同時(shí)通過末端執(zhí)行器上的攝像頭采集絕緣子涂層照片,利用圖像分析在照片上顯示出涂層漏涂、少涂缺陷并作出不同顏色標(biāo)記。理論上只需要三個(gè)自由度就能使檢測(cè)裝置檢測(cè)到絕緣子表面任何一個(gè)位置,但是實(shí)際工況中絕緣子并不是水平放置,有傾斜放置的也有垂直放置的,因此還需要兩個(gè)自由度調(diào)節(jié)檢測(cè)裝置的位姿。綜上所述,機(jī)器人只需要五個(gè)自由度即可完成絕緣子涂層的檢測(cè)。常用的機(jī)器人結(jié)構(gòu)大致分為六種,每種結(jié)構(gòu)及其特點(diǎn),如表1所示。

    表1 各種結(jié)構(gòu)機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)Tab.1 The Advantages and Dis advantages of All Kinds of Robots

    絕緣子涂層檢測(cè)點(diǎn)是隨機(jī)選取的,所以對(duì)機(jī)器人的精度要求不高,但是機(jī)器人固定在移動(dòng)升降車,同時(shí)末端執(zhí)行器上檢測(cè)裝置檢測(cè)涂層時(shí)需要施加一定壓力,所以對(duì)機(jī)器人的剛度和負(fù)載能力有一定的要求,同時(shí)盡量使運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解簡(jiǎn)單,以便控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)并提高檢測(cè)時(shí)穩(wěn)定性。通過對(duì)比上面表格各種機(jī)器人結(jié)構(gòu),直角坐標(biāo)型具有高精度、高剛度、運(yùn)動(dòng)學(xué)求解簡(jiǎn)單并且位置調(diào)整對(duì)姿態(tài)沒有影響等優(yōu)點(diǎn),比較符合涂層檢測(cè)的要求,故選擇該種結(jié)構(gòu)作為機(jī)器人基體,同時(shí)考慮到負(fù)載最后都集中在X向直線關(guān)節(jié),所以在X向直線關(guān)節(jié)添加一個(gè)輔助支撐,平衡垂直方向的力,防止關(guān)節(jié)扭曲變形,最終結(jié)構(gòu)示意圖,如圖2所示。

    圖2 直角坐標(biāo)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)Fig.2 Overall Structure Design of Rectangular Coordinate

    2.3 X、Y、Z方向直線關(guān)節(jié)電機(jī)的選取

    機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有三種:液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)的精度高,但是液體對(duì)溫度的變化非常敏感;氣壓驅(qū)動(dòng)體積大,負(fù)載能力小,位置精度低;同時(shí)液壓驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)噪聲大。電機(jī)驅(qū)動(dòng)精度高、體積小、噪聲小,因此選擇電機(jī)驅(qū)動(dòng)。選取電機(jī)需要計(jì)算關(guān)節(jié)工作時(shí)最大負(fù)載扭矩,電機(jī)需要的扭矩又分為勻速運(yùn)動(dòng)和加減速運(yùn)動(dòng),計(jì)算公式如下:

    式中:T勻速—電機(jī)勻速運(yùn)動(dòng)所需扭矩(N.m);μ—滾珠絲杠的摩擦系數(shù);m—傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的負(fù)載質(zhì)量(kg);g—重力加速度;f—滾珠絲杠傳動(dòng)軸向阻力(N);l—滾珠絲杠導(dǎo)程(mm)。

    式中:T勻加減速—電機(jī)勻加減速運(yùn)動(dòng)所需的扭矩(N.m);a—機(jī)構(gòu)最大線加速度(mm/s2);α—機(jī)構(gòu)最大角加速度(rad/s2);J—繞電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(kg.m2)。

    經(jīng)負(fù)載估算和成本考慮,X、Y、Z方向直線關(guān)節(jié)均采用57步進(jìn)電機(jī)可滿足要求,考慮到X方向直線關(guān)節(jié)負(fù)載最大,故X方向直線關(guān)節(jié)采用兩個(gè)57步進(jìn)電機(jī)用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器同步控制。對(duì)于用來(lái)調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)調(diào)整角度小,但是,與直角坐標(biāo)基體相連的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)扭矩較大,為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu),沒有添加減速機(jī)構(gòu),因此選擇扭矩較大的86步進(jìn)電機(jī),另一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)扭矩較小,選擇42步進(jìn)電機(jī)。

    3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    3.1 控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

    控制系統(tǒng)的核心是利用PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制,通過直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),使絕緣子涂層檢測(cè)裝置定位到絕緣子表面需要檢測(cè)的位置以檢測(cè)絕緣子涂層的質(zhì)量。直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用觸摸屏+PLC的框架,觸摸屏為上位機(jī),作為人機(jī)交互系統(tǒng)的載體,主要通過觸摸屏發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令完成對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的操作;PLC為下位機(jī),作為現(xiàn)場(chǎng)控制器,主要完成涂層檢測(cè)機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)控制,控制系統(tǒng)方案,如圖3所示。

    圖3 控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)Fig.3 Control System Design

    3.2 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    控制系統(tǒng)在硬件上主要有以下幾個(gè)部分組成:工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、PLC、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、傳感器及機(jī)械臂、觸摸屏、限位開關(guān),整體形成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)。PLC采用西門子S7-200,S7-200具有可靠性強(qiáng)、操作便捷、易于掌握、內(nèi)置集成功能豐富、通訊能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。上位機(jī)采用西門子觸摸屏SMART700,SMART-200有較高的性價(jià)比,寬屏顯示分辨率高,通訊能力強(qiáng)高,能與S7-200無(wú)縫連接,使用的組態(tài)軟件是WinCC,它們之間通過RS485進(jìn)行通訊。

    4 涂層檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

    4.1 涂層檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解

    機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題是已知機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量,求末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位姿。通過分析對(duì)比確定機(jī)器人使用直角坐標(biāo)型結(jié)構(gòu),由3個(gè)直角運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成,簡(jiǎn)化模型,如圖4所示。在此基礎(chǔ)上利用D-H方法得到連桿參數(shù)表,如表2所示。表中:L1和L2是由結(jié)構(gòu)決定的已知量,數(shù)值分別為L(zhǎng)1=348 mm,

    圖4 涂層檢測(cè)機(jī)器人的簡(jiǎn)化模型Fig.4 Simplified Three-Dimensional Model of Inspection Robot for Insulator Coating

    表2 涂層檢測(cè)機(jī)器人連桿參數(shù)表Tab.2 Linkage Parameter Table of Inspection Robot for Insulator Coating

    第i-1關(guān)節(jié)相對(duì)第i關(guān)節(jié)的齊次變換矩陣為:

    由式(3)可得齊次變換矩陣:

    4.2 涂層檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解

    機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)就是已知末端執(zhí)行器的位姿求解相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量。

    由正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解可知,在矩陣方程兩邊同時(shí)乘以整理可得:

    通過比較矩陣相對(duì)應(yīng)元素的位置可以列出以下方程組:

    4.3 涂層檢測(cè)機(jī)器人工作空間求解

    機(jī)器人的工作空間描述的是機(jī)器人末端執(zhí)行器上的一個(gè)參考點(diǎn)所能達(dá)到的所有位置點(diǎn)的集合。由正運(yùn)動(dòng)學(xué)可知末端執(zhí)行器上參考點(diǎn)在基坐標(biāo)中的位置如下:

    為了能夠更直觀的看出機(jī)器人的工作空間范圍的大小,應(yīng)用Matlab軟件進(jìn)行編程顯示其工作空間,如圖5所示。

    圖5 機(jī)器人的工作空間三維圖Fig.5 The Robot’s Working Space Three-Dimensional Figure

    從圖看出機(jī)械臂X方向最大活動(dòng)半徑為600mm,Y方向最大活動(dòng)活動(dòng)半徑為400mm,Z方向最大活動(dòng)800mm,而絕緣子的半徑為300mm,高度為200mm,因此檢測(cè)裝置能檢測(cè)到絕緣子表面任一點(diǎn),較好的滿足了設(shè)計(jì)要求。

    5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    根據(jù)設(shè)計(jì),在實(shí)驗(yàn)室組建了涂層檢測(cè)機(jī)器人并進(jìn)行了涂層質(zhì)量檢測(cè)實(shí)驗(yàn),如圖6所示。選取涂層表面五個(gè)位置,實(shí)驗(yàn)證明,機(jī)器人能將檢測(cè)裝置定位到指定位置,運(yùn)行穩(wěn)定,檢測(cè)時(shí)施加一定壓力能夠定位保持,位置誤差為1mm,符合設(shè)計(jì)要求。

    圖6 實(shí)驗(yàn)室調(diào)試與分析Fig.6 The Debugging and Analysis in Laboratory

    6 結(jié)語(yǔ)

    (1)根據(jù)絕緣子涂層檢測(cè)要求研發(fā)出五自由度涂層檢測(cè)機(jī)器人,以直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)為基體,同時(shí)計(jì)算直線關(guān)節(jié)電機(jī)所需要的扭矩并選擇合適的步進(jìn)電機(jī)。

    (2)設(shè)計(jì)研制出以PLC為核心的控制系統(tǒng)。

    (3)運(yùn)用D-H參數(shù)法對(duì)涂層檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,利用MATLAB軟件求解出涂層檢測(cè)機(jī)器人工作空間,驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。

    (4)通過實(shí)驗(yàn),涂層檢測(cè)機(jī)器人能夠完成指定動(dòng)作,運(yùn)行穩(wěn)定,檢測(cè)誤差符合行業(yè)要求,具有良好的應(yīng)用和推廣價(jià)值。

    參考文獻(xiàn)

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