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    基于慧魚(yú)模型的草莓采集手推車設(shè)計(jì)

    2018-05-21 07:45:08王思佳唐義超
    時(shí)代農(nóng)機(jī) 2018年2期
    關(guān)鍵詞:吸附器手推車傳送帶

    李 雷,王思佳,唐義超

    (西南石油大學(xué),四川 成都 610500)

    當(dāng)前國(guó)內(nèi)草莓種植方式主要為壟作栽培,該方式限制了自動(dòng)化收獲的發(fā)展,采摘收集仍以人工作業(yè)為主,需長(zhǎng)期蹲下或彎腰,勞動(dòng)強(qiáng)度高、健康損害大。針對(duì)上述問(wèn)題,文章利用慧魚(yú)模型設(shè)計(jì)了一種草莓采集手推車,用以輔助人工進(jìn)行采摘收集。慧魚(yú)模型是技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類智趣拼裝模型,具有簡(jiǎn)易性、靈活性、牢固性等特點(diǎn),能很好驗(yàn)證設(shè)計(jì)的可行性。

    1 整體設(shè)計(jì)

    本草莓采集手推車用以輔助現(xiàn)有人工進(jìn)行草莓采摘收集,由單人推動(dòng)手推車在草莓種植地壟間行進(jìn)作業(yè)。其把手處為控制面板(多個(gè)慧魚(yú)輸入開(kāi)關(guān)),車身底部安裝有萬(wàn)向輪,車身一側(cè)為采摘裝置,另一側(cè)為傳送裝置,傳送裝置頂部為收集裝置。圖1為利用慧魚(yú)模型搭建的草莓采集手推車實(shí)物圖。

    圖1 草莓采集手推車慧魚(yú)模型實(shí)物圖

    工作時(shí),人工識(shí)別草莓分布位置與成熟情況,操控控制面板,將采摘執(zhí)行器移動(dòng)至草莓處,吸附器吸住草莓;吸住草莓后,切割器旋轉(zhuǎn)伸出對(duì)草莓莖進(jìn)行切割;摘下草莓后,傳送裝置將草莓傳送至小車頂部,收集裝置將草莓按序排列收集入收集盒中,一盒滿后從手推車上取出并換上新的空盒,由此完成輔助人工采集。

    2 模塊設(shè)計(jì)

    (1)采摘裝置設(shè)計(jì)。采摘裝置由移動(dòng)定位裝置、采摘執(zhí)行器組成。移動(dòng)定位裝置具有2個(gè)位移自由度和1個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度,由人工操控控制面板進(jìn)行控制,用以移動(dòng)和定位采摘執(zhí)行器。采摘執(zhí)行器由吸附器和切割器組成。吸附器通過(guò)氣泵抽取空氣,在波紋吸盤處產(chǎn)生負(fù)壓,實(shí)現(xiàn)對(duì)草莓的吸附、運(yùn)送和釋放;切割器通過(guò)氣缸活塞桿推出空心杯電機(jī),空心杯電機(jī)帶動(dòng)圓形刀片旋轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)對(duì)草莓莖的切割。

    通過(guò)車體的移動(dòng)及上述3個(gè)自由度,吸附器和切割器可實(shí)現(xiàn)同步的水平移動(dòng)、上升下降、伸出縮回,以及刀片和吸盤朝向的微調(diào),從而更好適應(yīng)草莓的生長(zhǎng)位置和姿態(tài)。

    (2)傳送裝置設(shè)計(jì)。傳送裝置由傳送帶和傳送盒循環(huán)裝置組成。摘下草莓后,吸附器將草莓運(yùn)放至傳送帶上,傳送帶將草莓水平運(yùn)送至傳送盒中,傳送盒再將草莓豎直運(yùn)送至手推車頂部,草莓到達(dá)頂部時(shí),由凸輪間歇機(jī)構(gòu)將傳送盒里的草莓推出,傳送盒再繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)循環(huán)工作。

    傳送期間光電晶體管接收信號(hào)因草莓遮擋而發(fā)生躍變,由此實(shí)現(xiàn)草莓計(jì)數(shù)、傳送帶啟停、傳送盒啟停等功能。傳送帶和多個(gè)傳送盒配合工作,保證草莓的順利傳送。

    (3)收集裝置設(shè)計(jì)。收集裝置由可旋轉(zhuǎn)三擋片和收集盒組成。草莓從傳送盒中推出后自由落入斜板上,其上的可旋轉(zhuǎn)三擋片將草莓軌跡限制在一側(cè),草莓落入收集盒一側(cè),當(dāng)下一個(gè)草莓落入時(shí),推動(dòng)可旋轉(zhuǎn)三擋片,草莓軌跡便被限制在另一側(cè),從而實(shí)現(xiàn)草莓的同行分列排列;收集盒底面鋪有波浪形海綿墊,實(shí)現(xiàn)草莓的間布和保護(hù),收集盒通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)水平移動(dòng),一行草莓滿后收集盒移動(dòng)一格,實(shí)現(xiàn)分行收集草莓。一盒裝滿后提示聲響起,提醒操作人員取出并換上新的空盒,進(jìn)行下一輪的工作。

    3 程序設(shè)計(jì)

    程序通過(guò)與慧魚(yú)模型配套的ROBO Pro軟件進(jìn)行編制。本手推車是一種半自動(dòng)化設(shè)備,其半自動(dòng)化主要體現(xiàn)在肉眼分辨草莓、人工移動(dòng)定位采摘執(zhí)行器,而草莓的傳送和收集則由程序自動(dòng)控制。圖2為程序功能流程圖。

    圖2 程序功能流程圖

    4 結(jié)語(yǔ)

    本草莓采集手推車的設(shè)計(jì)規(guī)避了現(xiàn)有草莓自動(dòng)化收獲研究面臨的一些問(wèn)題,集采摘、傳送、收集功能于一體,具有草莓損傷小、適用范圍廣、成本低、易使用等優(yōu)點(diǎn),有利于促進(jìn)草莓種植業(yè)快速發(fā)展,且利用慧魚(yú)模型驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的可行性,對(duì)商品化生產(chǎn)及推廣具有一定的指導(dǎo)意義。

    參考文獻(xiàn)

    [1]張凱良,楊麗,張鐵中.草莓收獲機(jī)器人采摘執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2011,42(9):155-161.

    [2]楊洪濤,張新.慧魚(yú)模型在機(jī)電類創(chuàng)新型人才培養(yǎng)中的應(yīng)用[J].科技信息,2010,(20):420-422.

    [3]曲凌.慧魚(yú)創(chuàng)意機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)踐教程[M].上海:上海交通大學(xué)出版社,2010.

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