Rethink Robotics的十年沉浮

張萌

或許，沒有人能想到Rethink最終會(huì)止步于曾帶給它無(wú)數(shù)輝煌的協(xié)作機(jī)器人。當(dāng)理想與現(xiàn)實(shí)迎面相撞，結(jié)局不禁令人唏噓。在過去十年的發(fā)展歷程中，Rethink到底經(jīng)歷了哪些不為人知的坎坷？我們又能從中學(xué)到什么？當(dāng)一代傳奇落幕之時(shí)，讓我們一同在文中尋找答案。

近日，Rethink倒閉的新聞刷遍了朋友圈，十年懸梁刺股，多少豪情壯志，一朝灰飛煙滅。我有幸在這其中的近六年中，服務(wù)于這家獨(dú)一無(wú)二的企業(yè)，雖然已經(jīng)離開相當(dāng)時(shí)日，但感情尚在，真心希望它能渡過最艱難的關(guān)口?？上?，這一次，幸運(yùn)女神并沒有眷顧它。

Rethink是工業(yè)協(xié)作機(jī)器人的開創(chuàng)者，也曾是眾多機(jī)器人行業(yè)研究者和從業(yè)者重點(diǎn)關(guān)注的一家企業(yè)。它的誕生、發(fā)展和失敗，對(duì)于很多人而言，都有非常重要的思考價(jià)值。事件本身可以從多種角度去解讀，而Rethink的成敗得失卻并非用三言兩語(yǔ)就可以講清楚。從我個(gè)人的角度來(lái)看，這件事更像是一個(gè)商業(yè)故事而非技術(shù)故事，在其中你能看到一切生意場(chǎng)中的“經(jīng)典拼圖”，偉大的構(gòu)想、光輝的前景、激進(jìn)的設(shè)計(jì)、延誤的開發(fā)、錯(cuò)失的機(jī)會(huì)、重生的希望、急切的策略、絕望的自救，以及最后最經(jīng)典的——無(wú)情的商業(yè)邏輯。即便我在其中親身經(jīng)歷了很多事情，但我也不敢說(shuō)了解了事情的全貌。眼看機(jī)會(huì)一個(gè)個(gè)錯(cuò)過，從不甘到惋惜，再到如今的淡然，我們能做的，就是吸取前人的經(jīng)驗(yàn)，砥礪前行，盡量不掉進(jìn)同一條河里。為此，我將一些所思與所見記錄了下來(lái)，希望能對(duì)自己和他人產(chǎn)生一些啟發(fā)。

成本控制下的Baxter

自成立的第一天起，Rethink的愿景就是制造出便宜、好用的機(jī)器人。創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)瞄準(zhǔn)的不是現(xiàn)在大家耳熟能詳?shù)墓I(yè)機(jī)器人市場(chǎng)，而是小作坊、小工廠等有自動(dòng)化需求卻無(wú)法擔(dān)負(fù)起整條生產(chǎn)線升級(jí)成本的潛在客戶，他們也許只想引入幾臺(tái)機(jī)器人，保留大部分工人，而不對(duì)生產(chǎn)線進(jìn)行全面改造。因此，Rethink構(gòu)想的產(chǎn)品并不是傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，而是一種擁有近似于人類的能力和常識(shí)的，對(duì)環(huán)境有相當(dāng)感知能力的，可以與人類肩并肩工作的，可以充當(dāng)人類同伴的機(jī)器人伙伴，也就是我們后來(lái)所說(shuō)的協(xié)作機(jī)器人。正因如此，Baxter被賦予了一個(gè)看起來(lái)不可思議的基礎(chǔ)架構(gòu)：兩個(gè)七自由度、單臂展超過一米的機(jī)械臂，一顆可以轉(zhuǎn)動(dòng)、有表情的頭，并且在頭部和機(jī)械臂腕部各有一個(gè)攝像頭，頭頂還有十二個(gè)超聲波傳感器，這些都使其擁有了許多與人類相似的感知和反應(yīng)能力，能夠更好地與人協(xié)作，更容易讓人將其作為伙伴而非工具。事實(shí)上，這一策略確實(shí)達(dá)到了預(yù)期效果——所有使用者在談起B(yǎng)axter和Sawyer時(shí)，都會(huì)擬人化地用“他”來(lái)指代機(jī)器人，而談及其他機(jī)器人時(shí)，都無(wú)一例外地用到“它”。

為了讓機(jī)器人具備便宜、易用、安全等基本特征，Rethink為旗下機(jī)器人制定了低廉的價(jià)格，配備了拖動(dòng)示教功能，此外Rethink還會(huì)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行碰撞檢測(cè)。

這樣一臺(tái)出色的機(jī)器人，其最初設(shè)想的售價(jià)是多少呢？5000美元。即使考慮到通貨膨脹等因素，在2008年，5000美元也并不算多，要達(dá)到上述構(gòu)型和功能，Rethink對(duì)成本控制的要求之高可想而知（后來(lái)其官方價(jià)格從5000美元上調(diào)至10000美元，又從10000美元上調(diào)至20000美元，最后全套成品接近30000美元）。

面對(duì)如此嚴(yán)苛的成本要求，你會(huì)怎么做？

機(jī)器人的制造成本相對(duì)透明，因?yàn)殡姍C(jī)、減速機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器這“三大件”的價(jià)格其實(shí)沒什么“水分”。Rethink的研發(fā)團(tuán)隊(duì)并非無(wú)所不能，他們想到的辦法跟你我想到的辦法相差無(wú)幾，那就是采用便宜的電機(jī)和齒輪箱，外加自己開發(fā)通信協(xié)議和電機(jī)控制系統(tǒng)，并使用開源的ROS。便宜的電機(jī)其特性一般為高轉(zhuǎn)速低扭矩;諧波減速箱相對(duì)昂貴，因此需要自主設(shè)計(jì)以降低成本，但隨之而來(lái)的就是性能的降低與體積的增大。由此看來(lái)，機(jī)器人的“先天”缺陷已經(jīng)較為明顯：基礎(chǔ)性能受到硬件條件的限制，速度、重復(fù)性、精確度等關(guān)鍵性能的上限都已經(jīng)被限制住了。實(shí)際上，Baxter后來(lái)所存在的諸多不足之處，都在這一步埋下了隱患。

為了讓機(jī)器人看上去更像人，其兩條機(jī)械臂都被設(shè)計(jì)成了7軸，這不是問題，但是由于J1的關(guān)節(jié)扭矩不足，因此其無(wú)法支撐起整條手臂并使之維持在抬起狀態(tài)，所以研發(fā)團(tuán)隊(duì)在其“腋窩”處加上了輔助支撐的彈簧。事實(shí)證明，這兩根彈簧的引入引起了很大變數(shù)，或者說(shuō)其本身就是變數(shù)。至少在當(dāng)年，這些低成本彈簧的機(jī)械性能樣本偏差，大到了我們無(wú)法想象的地步，并且隨著使用時(shí)間和次數(shù)的增加，其性能會(huì)發(fā)生不可預(yù)測(cè)的非線性改變，這是控制組和機(jī)械組一直無(wú)法填補(bǔ)的“坑”。

一系列控制成本的做法造就了一臺(tái)價(jià)格相對(duì)便宜但性能不算出色的機(jī)器人，而且其性能會(huì)隨著時(shí)間的推移產(chǎn)生未知的變化，對(duì)于這樣的機(jī)器人，我們?cè)跄芊判牡厥褂媚兀?/p>

看到這里，很多人都會(huì)對(duì)Rethink團(tuán)隊(duì)的做法產(chǎn)生質(zhì)疑，而實(shí)際上他們（不包括當(dāng)時(shí)的我）是一群相當(dāng)聰明且有經(jīng)驗(yàn)的工作者，你覺得他們會(huì)對(duì)機(jī)器人存在的潛在問題完全沒有預(yù)料嗎？當(dāng)然不會(huì)，而他們的解決方案至少在當(dāng)時(shí)看來(lái)，還是很有希望的，那就是依靠視覺。廉價(jià)機(jī)械臂的性能當(dāng)然會(huì)很差，而且不穩(wěn)定，但只要有出色的視覺引導(dǎo)，理論上機(jī)器人仍然可以從一堆靜態(tài)或者移動(dòng)的物體中準(zhǔn)確瞄準(zhǔn)，并成功抓取目標(biāo)物體。這就是機(jī)器人學(xué)家們公認(rèn)的“易學(xué)難精”的Visual Servo。

到此為止一切順利，但是成本控制又一次制造了障礙。Baxter的三個(gè)攝像頭使用的都是WebCam同款成像模組，沒有任何深度信息，而且其樣本方差較大，分辨率也不高。后來(lái)團(tuán)隊(duì)利用數(shù)學(xué)推導(dǎo)最大限度地彌補(bǔ)了樣本方差大這一缺陷，并且使用測(cè)距器提供某一點(diǎn)的深度信息。來(lái)自傳感器的圖像有了，下面一步要做的就是識(shí)別。2008年的圖像識(shí)別技術(shù)遠(yuǎn)不及今天先進(jìn)，當(dāng)年Rethink想做的是用一個(gè)勉強(qiáng)算是高清的視頻流去精確識(shí)別、定位流水線上幾乎可能出現(xiàn)的所有物體，團(tuán)隊(duì)中四位MIT博士絞盡腦汁，仍然在這個(gè)任務(wù)面前遇到了無(wú)法逾越的障礙，這并非是因?yàn)檠邪l(fā)團(tuán)隊(duì)的能力不足，而是在當(dāng)年這實(shí)際是個(gè)不可能完成的任務(wù)，保守地講，即便在今天也很難有人可以做到。幸運(yùn)的是，大多數(shù)物體的外形非圓即方，因此總能找到Baxter可以識(shí)別的物體，盡管成功率暫時(shí)達(dá)不到工業(yè)生產(chǎn)的要求，但Baxter還是能完成一些任務(wù)。

隨著Baxter發(fā)售日期的逐漸臨近，一個(gè)日益明顯的事實(shí)是，視覺引導(dǎo)的抓取效率實(shí)在不高，因此機(jī)器人需要通過盲取盲放來(lái)提升節(jié)拍并降低循環(huán)時(shí)間。要盲取盲放，視覺所能提供的糾正就完全不存在了，這時(shí)我們應(yīng)該怎么做？是的，我們陷入了最初因?yàn)槌杀究刂贫o自己挖的“坑”。

此時(shí)，Baxter已經(jīng)臨近發(fā)售，對(duì)性能進(jìn)行大幅改進(jìn)已經(jīng)是不可能的了。投放市場(chǎng)后，當(dāng)初期的熱度散去，其自身存在的性能缺陷就被越來(lái)越多地暴露出來(lái)，原本設(shè)想的與人直接進(jìn)行互換的使用模式并沒有在實(shí)際應(yīng)用中得到驗(yàn)證。與此同時(shí)，來(lái)自傳統(tǒng)小型化機(jī)械臂的競(jìng)爭(zhēng)，令Baxter無(wú)法在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域找到容身之處，因此其最成功的領(lǐng)域剛好與PR2機(jī)器人相同——教育和科研。教育和科研市場(chǎng)對(duì)低成本、多傳感器的設(shè)備有著非常大的偏好，同時(shí)對(duì)性能和可靠性的要求很低，因此Baxter在這里找到了最適合的定位。這個(gè)市場(chǎng)有多大呢？起碼比原本的目標(biāo)市場(chǎng)要小很多，因此整個(gè)公司經(jīng)歷了裁員的陣痛后，便馬上頭也不回地轉(zhuǎn)入到了下一版硬件開發(fā)的工作中。

毋庸置疑，Baxter是全球第一款協(xié)作機(jī)器人，然而它留下的卻是一個(gè)不太成功的案例。與此形成鮮明對(duì)比的是，一些機(jī)器人企業(yè)在同期將他們的小型機(jī)械臂用協(xié)作的概念重新包裝后，獲得了成功。

我個(gè)人認(rèn)為，以下幾件事值得我們思考：

1. 領(lǐng)先半步是天才，領(lǐng)先一步是瘋子。激進(jìn)的產(chǎn)品設(shè)計(jì)（極低成本硬件、用軟件彌補(bǔ)性能等）是當(dāng)時(shí)的技術(shù)所無(wú)法支持的。而比傳統(tǒng)機(jī)器人更小、更輕、更安全的小型機(jī)械臂，實(shí)際上只比當(dāng)時(shí)市場(chǎng)上的其他產(chǎn)品領(lǐng)先半步，但境況卻要好得多。

2. 任何機(jī)器人產(chǎn)品都必須以合格、能執(zhí)行任務(wù)為前提，在此基礎(chǔ)上增加的亮點(diǎn)才有意義。換句話說(shuō)，只有在滿足需求后，“噱頭”才能加分。

3.為了達(dá)到某個(gè)極低成本目標(biāo)而設(shè)計(jì)的產(chǎn)品，往往在一連串的妥協(xié)之后無(wú)法控制成本，同時(shí)還會(huì)在其他方面（如性能）引入更多妥協(xié)。

4. 冒然采用大量自主設(shè)計(jì)的、未經(jīng)驗(yàn)證的核心元器件，對(duì)研發(fā)過程帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)遠(yuǎn)大于收益。

5.大量傳感器的堆積并沒有意義，除了增加宣傳噱頭外，徒增成本與可靠性風(fēng)險(xiǎn)。夠用的傳感器（數(shù)量、種類）就是最好的。

回歸現(xiàn)實(shí)的Sawyer

痛定思痛，Rethink推出了一款遠(yuǎn)比Baxter保守的產(chǎn)品——Sawyer。Sawyer相對(duì)Baxter而言后退了半步，團(tuán)隊(duì)摒棄了原來(lái)的設(shè)計(jì)思路，對(duì)構(gòu)型進(jìn)行了重大更新，向單一目的的小型工業(yè)機(jī)械臂靠攏?！八欧姍C(jī)+諧波”的設(shè)計(jì)方案讓基礎(chǔ)性能有了保障，堅(jiān)硬的傳感器使機(jī)械臂的整體靜態(tài)剛度維持在了較高水平。與此同時(shí)，重復(fù)精度降到了亞毫米級(jí)。團(tuán)隊(duì)吸取了之前的教訓(xùn)，采用了知名廠商生產(chǎn)的工業(yè)級(jí)機(jī)器視覺攝像頭模組。當(dāng)然，對(duì)成本的控制仍然在考慮范圍之內(nèi)，所以團(tuán)隊(duì)為了抵消新傳感器抬升的成本，選用了高轉(zhuǎn)速低扭矩的廉價(jià)電機(jī)，在諧波前加上了一級(jí)減速齒輪，導(dǎo)致重復(fù)精度略有下降。從數(shù)據(jù)上看，至少Sawyer的硬件素質(zhì)已經(jīng)接近競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手了。同時(shí)，大幅縮小的外形尺寸和精湛的工業(yè)設(shè)計(jì)令其在保持了家族化元素的同時(shí)變得更加美觀。從早期的市場(chǎng)反饋來(lái)看，Baxter在教育、科研領(lǐng)域的表現(xiàn)使得人們對(duì)Sawyer在工業(yè)方面的應(yīng)用依然充滿期待。

平心而論，Rethink其實(shí)非常幸運(yùn)，很多初創(chuàng)企業(yè)根本沒有被給予第二次機(jī)會(huì)。然而任何事情都有代價(jià)，這次的代價(jià)，就是要在最短的時(shí)間內(nèi)拿出扭轉(zhuǎn)局面的新產(chǎn)品，從而打開營(yíng)收渠道。要實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，就要壓縮研發(fā)周期。如果是你，你會(huì)在每次迭代過程中優(yōu)先壓縮哪個(gè)環(huán)節(jié)（每次迭代包括設(shè)計(jì)、制造、測(cè)試，之后再更新設(shè)計(jì)，重新制造并測(cè)試）？

對(duì)，與你想的一樣，測(cè)試環(huán)節(jié)被壓縮了。實(shí)際上每次迭代都是設(shè)計(jì)完上一版后就直接開始設(shè)計(jì)下一版，中間的測(cè)試環(huán)節(jié)幾乎被完全省略。這樣做似乎可以在企業(yè)成立初期加快成長(zhǎng)進(jìn)度，但這樣做的后果也是十分嚴(yán)重的。

整機(jī)性能測(cè)試直到研發(fā)中后期才正式介入，因此研發(fā)團(tuán)隊(duì)所得到的性能實(shí)際上是探索式測(cè)試的成果，此前甚至沒有人知道這些機(jī)器人的實(shí)用性究竟如何。最終的測(cè)試結(jié)果不盡如人意，但是這時(shí)候再對(duì)硬件進(jìn)行重大修改為時(shí)已晚，由于新產(chǎn)品在性能方面較之上一代產(chǎn)品而言有較大提升，因此整體還是讓人能夠接受。當(dāng)然，與傳統(tǒng)機(jī)械臂相比略低的性能使得機(jī)器人對(duì)于工作環(huán)境的要求變得更加嚴(yán)苛。

機(jī)器視覺的引入是一個(gè)新的亮點(diǎn)，拋棄了WebCam之后，新的機(jī)器視覺解決方案令整個(gè)視覺組長(zhǎng)出一口氣，放置攝像頭的位置改到了腕部，避免了被夾具遮擋的窘境。新的攝像頭成像素質(zhì)有了很大提高，而且整體組裝精度更好，作為高精密系統(tǒng)的一部分是完全合格的。同時(shí)，研發(fā)團(tuán)隊(duì)吸取了之前的教訓(xùn)，并沒有掉入形狀識(shí)別這個(gè)“陷阱”，而是選擇先從標(biāo)定機(jī)器人的本體位置開始入手，算是在正確的方向上邁出了一步。然而，有一個(gè)問題其實(shí)不太好回答：為什么其他品牌的機(jī)器人很少直接集成機(jī)器視覺攝像頭，而是主要依照任務(wù)需求來(lái)臨時(shí)添加呢？是大家都沒想到嗎？有這個(gè)可能，但有沒有別的可能呢？

一開始，機(jī)器人的表現(xiàn)看上去確實(shí)好了很多，當(dāng)研發(fā)團(tuán)隊(duì)再次“小心翼翼”地踏進(jìn)物體識(shí)別這個(gè)領(lǐng)域，試圖從傳送帶上抓取一些PCB時(shí)，才發(fā)現(xiàn)成功率并不令人滿意。從成像圖中可以看到，物體在肉眼可見的范圍內(nèi)變得模糊，這說(shuō)明鏡頭的景深并不能覆蓋如此大的距離。鑒于此，在機(jī)器人工作時(shí)需要讓物體盡量與其保持特定距離，雖然這會(huì)犧牲一些超大或者超小的物體，但這至少可以讓機(jī)器人順利完成一部分工作。鏡頭的景深范圍是多大呢？理論上，幾十公分的范圍還是有的，可是實(shí)際上不同機(jī)器人之間的表現(xiàn)卻存在差異性。出了什么問題？

我們都知道光學(xué)原理是不變的，特定的鏡頭與傳感器組合形成的景深是可以計(jì)算的。如果在此景深內(nèi)，鏡頭分辨率超過傳感器分辨率，那么我們認(rèn)為成像是清晰合格的。然而，研發(fā)團(tuán)隊(duì)的要求——鏡頭在特定距離上聚焦——在供應(yīng)商那里被理解為，在特定距離上的測(cè)試靶成像清晰，這樣的結(jié)果就是所有鏡頭的對(duì)焦距離都不一致，只是它們的景深剛好都覆蓋了研發(fā)團(tuán)隊(duì)的要求距離而已。換言之，同一批機(jī)器人有些可能是“近視”，有些可能是“遠(yuǎn)視”，且無(wú)法從原始校準(zhǔn)數(shù)據(jù)中獲得任何線索。

事實(shí)上，從目前而言最高效的機(jī)器視覺方案仍然是基于外置攝像頭，針對(duì)特定應(yīng)用進(jìn)行優(yōu)化的方案，從視覺廠商開發(fā)了多種硬件和高度可擴(kuò)展的軟件這一點(diǎn)就能夠得到印證。一個(gè)內(nèi)置的固定攝像頭可以解決的問題是有限的，很多時(shí)候還是外置的視覺方案更精確、更高效，而且成本更低。圍繞這個(gè)內(nèi)置攝像頭要規(guī)劃許多開發(fā)資源，而這樣做所能收獲的回報(bào)卻暫時(shí)成疑。

除了視覺，受益于整機(jī)性能的提升，足夠精確且高帶寬的力覺控制也變成了一個(gè)可選的方向?？煽氐牧τX可以實(shí)現(xiàn)例如摸索、嘗試這類只有人類才具備的能力，這對(duì)于彌補(bǔ)性能的不足有益處。同時(shí)，配合一定的自主學(xué)習(xí)，可以幫助機(jī)器人更好地適應(yīng)半結(jié)構(gòu)化的、經(jīng)常改變的工作環(huán)境。很顯然，這一方向的開發(fā)難度比較大，因此研發(fā)團(tuán)隊(duì)在這一方向上引入了更多的名校碩士、博士。這必將是一個(gè)漫長(zhǎng)的過程，本質(zhì)上是基于一個(gè)夠用的平臺(tái)去進(jìn)行基礎(chǔ)研究的探索。

與Baxter相比，Sawyer的目標(biāo)更明確，思路更清晰，產(chǎn)品的呈現(xiàn)也更接近實(shí)際需求。此時(shí)的Sawyer已經(jīng)基本達(dá)到了一般小批量生產(chǎn)階段的平均水平，現(xiàn)在要考慮的是將其賣出去，工業(yè)機(jī)器人的傳統(tǒng)市場(chǎng)有美國(guó)、日本和歐洲，這些地方都是要覆蓋的，那么除此以外呢？

開拓市場(chǎng)的艱難探索

時(shí)間回到2015年（大部分人認(rèn)為2014年是中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的元年），當(dāng)時(shí)整個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的目光都聚焦在中國(guó)，實(shí)際上那一段時(shí)期的中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)年增長(zhǎng)率一直在40%-70%左右，在這一大背景下選擇進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)，是非常自然的。

與其他成熟的市場(chǎng)相比，中國(guó)是一個(gè)非常獨(dú)特的市場(chǎng)，但它仍然遵循基本的市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)法則，那就是好東西能賣出去，壞東西賣不出去。更“利好”的一點(diǎn)是，由于市場(chǎng)規(guī)模大且層次多樣，因此即便是稍微差一點(diǎn)的產(chǎn)品也能賣出去，只要價(jià)格合理，生存下來(lái)不是問題?？杉幢闳绱耍琑ethink仍然沒能打開市場(chǎng)局面，原因是什么呢？

外國(guó)企業(yè)“水土不服”、價(jià)格定位不合理、競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手眾多都是重要的原因。但最重要的一點(diǎn)是與市場(chǎng)上眾多產(chǎn)品相比，Rethink機(jī)器人的差異化特點(diǎn)沒有很好地體現(xiàn)在實(shí)際應(yīng)用中。之前我們提到過，Rethink在研發(fā)產(chǎn)品時(shí)遵循三大要素：安全、易用、價(jià)格低。但在全民追求效率的背景下，安全性的意義并不明顯;易用性隨著機(jī)器人對(duì)工作環(huán)境要求的提升，逐漸失去優(yōu)勢(shì);價(jià)格方面，由于機(jī)器人市場(chǎng)的整體價(jià)格下降，Rethink在很多時(shí)候處于劣勢(shì)。此時(shí)，如果產(chǎn)品仍然存在明顯的差異化，則還是具有足夠的說(shuō)服力。然而Sawyer新加入的兩個(gè)特點(diǎn)：視覺和力覺，基于上述原因，并沒有形成有效的競(jìng)爭(zhēng)力。那么還剩下什么優(yōu)勢(shì)？沒有了。

在中國(guó)市場(chǎng)的資源傾斜并不是短時(shí)間內(nèi)能夠得到調(diào)整的，這使得Rethink對(duì)更成熟、機(jī)會(huì)更大的美日歐市場(chǎng)的投入相對(duì)較少，盡管Rethink在后期將重心逐漸轉(zhuǎn)向了歐洲和日本，并取得了不錯(cuò)的進(jìn)展，但最好的時(shí)機(jī)已經(jīng)錯(cuò)過。由此看來(lái)，Rethink進(jìn)軍中國(guó)市場(chǎng)的時(shí)機(jī)實(shí)際上是不成熟的，或者說(shuō)當(dāng)時(shí)整個(gè)公司都還沒有做好準(zhǔn)備。

缺少檢驗(yàn)的實(shí)踐

雖然Rethink一直聲稱自己是一個(gè)軟件公司，“只是剛好制作機(jī)器人”，但其早期軟件為簡(jiǎn)化流程進(jìn)行了一系列優(yōu)化，這使其并不適用于工業(yè)領(lǐng)域的絕大多數(shù)應(yīng)用。在產(chǎn)品部門的不懈努力下，整個(gè)團(tuán)隊(duì)終于從早期追求易用的“窠臼”當(dāng)中爬了出來(lái)，另起爐灶開發(fā)了全新的、更適合工業(yè)用戶的軟件，新軟件只保留了經(jīng)典的表情和拖動(dòng)示教，其內(nèi)核思維完全轉(zhuǎn)向了工程師而非生產(chǎn)線上工人身邊的機(jī)器人。同時(shí)，軟件功能的更新也更加迎合歐洲市場(chǎng)。當(dāng)時(shí)的歐洲市場(chǎng)確實(shí)對(duì)應(yīng)該如何正確使用工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品擁有更多經(jīng)驗(yàn)，這個(gè)市場(chǎng)幾乎不需要被教育，也不需要被啟發(fā)，它明確知道自己要用工業(yè)機(jī)器人來(lái)做什么。因此工業(yè)機(jī)器人在歐洲市場(chǎng)的應(yīng)用要比在其他市場(chǎng)快得多，也容易得多。在這里，許多機(jī)器人被放到了生產(chǎn)線上，開始實(shí)現(xiàn)真正的價(jià)值。

還記得省略掉的測(cè)試環(huán)節(jié)嗎？具體來(lái)說(shuō)，測(cè)試環(huán)節(jié)主要是對(duì)關(guān)鍵組件進(jìn)行長(zhǎng)效性和可靠性測(cè)試。當(dāng)時(shí)只針對(duì)最關(guān)鍵的零部件做了壽命測(cè)試，但對(duì)使用這些關(guān)鍵零部件的組件卻并沒有給予足夠的重視，理由是其他設(shè)備都是采購(gòu)來(lái)的，其供應(yīng)商應(yīng)該負(fù)責(zé)保證它們的壽命。這聽上去似乎是個(gè)好理由。然而，預(yù)計(jì)的機(jī)器人整機(jī)使用強(qiáng)度是根據(jù)美國(guó)國(guó)內(nèi)的5×8小時(shí)標(biāo)準(zhǔn)推測(cè)的，但歐洲的機(jī)器人使用強(qiáng)度為7×24小時(shí)，因此潛在的隱患很快就被暴露了出來(lái)。可靠性理論不會(huì)騙人也不會(huì)被扭曲，假設(shè)一個(gè)組件在每臺(tái)系統(tǒng)中復(fù)用5次，那么即使單個(gè)組件數(shù)千小時(shí)的MTBF（平均故障間隔時(shí)間）也足夠讓整機(jī)的MTBF下降到數(shù)百小時(shí)，而加上多臺(tái)系統(tǒng)在同一個(gè)環(huán)境中工作，進(jìn)一步使得整個(gè)機(jī)隊(duì)的可靠性下降到令人無(wú)法接受的程度。

產(chǎn)品的測(cè)試環(huán)節(jié)十分重要，然而卻容易被人忽視。在一個(gè)公司中，對(duì)于測(cè)試以外的其他團(tuán)隊(duì)而言，往往會(huì)認(rèn)為一款好產(chǎn)品的誕生與測(cè)試無(wú)關(guān)，而產(chǎn)品出現(xiàn)了問題則需要由測(cè)試團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)。由于測(cè)試環(huán)節(jié)耗時(shí)長(zhǎng)，因此要想縮短產(chǎn)品迭代周期，測(cè)試環(huán)節(jié)首當(dāng)其沖。人可以選擇無(wú)視某些東西，但科學(xué)規(guī)律不會(huì)。

希望的破滅

2017-2018年，越來(lái)越多的人在反復(fù)落空的收購(gòu)傳言中離開，剩下的人也不知所措。事實(shí)上，幾乎所有人都認(rèn)為Rethink會(huì)被某個(gè)公司以極低的價(jià)格收購(gòu)，因?yàn)榧词贡毁u掉也比關(guān)門好?？上?，商業(yè)邏輯永遠(yuǎn)是無(wú)情的，如今回頭去看，最后階段的很多希望都只不過是一廂情愿。

Rethink倒了，由于受眾對(duì)技術(shù)的關(guān)注往往高于對(duì)產(chǎn)品和定位的關(guān)注，甚至在機(jī)器人圈中，對(duì)于Rethink核心技術(shù)SEA（串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器）也有幾個(gè)常見的誤解：

剛度低？不一定，至少不很低。

性能差？不一定，至少不很差。

成本高？不一定，至少不很高。

那么Rethink的問題是技術(shù)問題嗎？我認(rèn)為不是技術(shù)問題，而是產(chǎn)品問題。企業(yè)的核心邏輯是把一個(gè)產(chǎn)品（合格的產(chǎn)品）用什么樣的價(jià)格賣給誰(shuí)。就像我在文中所講到的，一個(gè)企業(yè)首先應(yīng)該做出有用的產(chǎn)品，其次再將其不斷完善，這個(gè)順序不能顛倒。Rethink的核心問題在于沒能將自家產(chǎn)品與其他產(chǎn)品的不同轉(zhuǎn)化為使用者能夠?qū)嶋H感受到的益處。即使研發(fā)團(tuán)隊(duì)避免了研發(fā)過程中的所有陷阱，Rethink至多也只能成為一個(gè)能自立的公司，而難以成為成功的公司，除非這個(gè)關(guān)鍵問題能被解決。

Rethink在過去十年留下了無(wú)數(shù)的故事，在這里能講的也只是其中的很小一部分。許多人為了同一個(gè)愿景在其中付出了很大的努力，取得了驚人的成就。至少，Rethink這個(gè)名字會(huì)隨著協(xié)作機(jī)器人一起寫入科技發(fā)展史，成為我們這個(gè)時(shí)代有限的一部分。筆者有幸曾與這些英雄們并肩奮斗。即使Rethink已成為歷史，即使我早已離開Rethink，但我們共同的精神卻會(huì)一直傳承下去。如今，我的朋友有一些在Boston Dynamic、Amazon、Google等知名企業(yè)服務(wù)，也有一些在Prime、Realtime等初創(chuàng)企業(yè)中以各自的方式推動(dòng)著行業(yè)變革。至于我自己，我很幸運(yùn)地與博靈機(jī)器人的一群同樣優(yōu)秀的年輕人在一起探索新的領(lǐng)域，書寫著屬于我們自己的歷史，并且希望能讓歷史成為傳奇，這會(huì)是一段新征程。