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    基于ADAMS的采摘機(jī)激振機(jī)構(gòu)仿真分析

    2018-05-11 15:52:28李建友劉克銘
    噪聲與振動(dòng)控制 2018年2期
    關(guān)鍵詞:振動(dòng)

    李建友,劉克銘

    (遼寧工程技術(shù)大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,遼寧 阜新 123000)

    2014年中國專家把樹莓預(yù)測為第三代水果,認(rèn)為它有無限的發(fā)展前景和市場。樹莓果實(shí)柔軟多汁,香味濃郁,色澤宜人,是一種集食、補(bǔ)、藥于一體的珍貴水果。由于機(jī)械化的采集種植要求嚴(yán)格,目前我國的樹莓采集大多采取人工采摘方式。但是隨著樹莓種植產(chǎn)量逐年升高,而樹莓成熟果實(shí)鮮嫩多汁,摘果時(shí)間短,保鮮期短,鮮果不宜儲(chǔ)存,人工采摘速度慢,費(fèi)用高,遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足生產(chǎn)加工需要,制約樹莓產(chǎn)業(yè)進(jìn)一步快速發(fā)展。

    目前,國內(nèi)外振動(dòng)式采摘機(jī)普遍是利用往復(fù)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或者偏心回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的慣性力作用在果樹的樹干、樹枝或樹冠上,但是存在采摘效率低等問題,如把往復(fù)式運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)復(fù)合到一起(即為復(fù)合式運(yùn)動(dòng)),效率會(huì)提高,本文對(duì)此展開研究。

    1 樹莓振動(dòng)采摘條件的建立

    樹莓采摘機(jī)采摘原理如圖1所示,采摘機(jī)以一定的頻率拍打樹莓樹枝時(shí),結(jié)有果實(shí)的樹莓樹枝發(fā)生受迫振動(dòng),振動(dòng)輸出響應(yīng)f(z,t)為

    式中fd(z,t)為樹莓樹枝受迫振動(dòng)輸出振動(dòng)響應(yīng),fF(z,t)為樹莓樹枝受迫振動(dòng)輸出穩(wěn)態(tài)解。

    結(jié)合式(1),得到樹莓果實(shí)所受的采摘慣性力

    式中m0為樹莓果實(shí)質(zhì)量。

    由于樹莓枝葉相互疊連存在阻尼,樹莓樹枝受迫振動(dòng)輸出瞬態(tài)解fd(z,t)將隨振動(dòng)時(shí)間的延續(xù)而逐漸減少直至趨于0,故忽略fd(z,t)的影響,主要研究樹莓樹枝受迫振動(dòng)輸出穩(wěn)態(tài)解fF(z,t)所形成的采摘慣性力F(FN)。

    圖1 樹莓振動(dòng)采摘原理

    在實(shí)際振動(dòng)過程中,樹莓受到采摘慣性力作用,當(dāng)采摘慣性力和其與果柄的結(jié)合力相等時(shí)被振落。設(shè)熟果實(shí)與樹枝結(jié)合力為F1,生果與樹枝結(jié)合力為F2,忽略瞬態(tài)振fd(z,t)的影響,考慮到采摘過程要保留生果,采摘熟果。得到實(shí)現(xiàn)樹莓振動(dòng)采摘條件是F1≤FF≤F2。查閱文獻(xiàn)得知[1],熟果實(shí)與樹枝平均結(jié)合力F1約為0.47 N,生果與樹枝平均結(jié)合力F2約為4.26 N。

    2 激振機(jī)構(gòu)

    采摘執(zhí)行機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)系統(tǒng)為液壓馬達(dá)→激振機(jī)構(gòu)→齒輪箱→振動(dòng)棒,假設(shè)激振機(jī)構(gòu)為差動(dòng)輪系+偏心塊(圖2),本文所用的差動(dòng)輪系與汽車后驅(qū)動(dòng)橋上的差速器有所不同,這里的輸入軸為傳統(tǒng)差速器的輸出軸,行星輪上連接偏心塊。液壓馬達(dá)與軸1相連,軸1末端裝有錐齒輪2,行星輪3、4繞著錐齒輪2公轉(zhuǎn),行星輪3、4與齒輪箱相連,帶動(dòng)齒輪箱進(jìn)行旋轉(zhuǎn),又因齒輪箱與振動(dòng)棒相連,振動(dòng)棒也隨著齒輪箱做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。行星輪3、4各連接有偏心塊5,兩個(gè)偏心塊旋轉(zhuǎn)方向相反。

    圖2 激振機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

    由于液壓馬達(dá)作間歇回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),在馬達(dá)停歇期間,慣性與重力作用會(huì)使偏心塊往復(fù)運(yùn)動(dòng),產(chǎn)生振動(dòng)。旋轉(zhuǎn)時(shí)只產(chǎn)生縱向的激振力,橫向激振力被抵消[2]。

    2.1 偏心塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    通常,激振器中偏心塊結(jié)構(gòu)有三種形式,分別為半圓式、過半圓式和少半圓式,每一種又分為不帶圓角型和帶圓角形。其中帶圓角型最大總變形和最大等效應(yīng)力要優(yōu)于不帶圓角型,現(xiàn)在基本上常用半圓式帶圓角型[2]。

    偏心塊所產(chǎn)生的激振力可按下式進(jìn)行計(jì)算

    式中F為激振力,kN;G為偏心塊質(zhì)量,kg;rp為偏心塊偏心距,m;ω為回轉(zhuǎn)軸角速度,rad/s;

    根據(jù)式(3),激振力可從偏心塊的質(zhì)量和偏心塊的偏心距兩方面進(jìn)行調(diào)整。常用的調(diào)整方法有:(1)通過增減偏重片的數(shù)量來改變偏重塊的重量;(2)移動(dòng)兩側(cè)偏重塊相對(duì)于固定軸的位置,改變兩者之間的距離,從而改變整個(gè)偏重塊的偏心距[3]。

    根據(jù)采摘機(jī)的特點(diǎn),由于激振器有尺寸要求,偏心距調(diào)整范圍不大,可以不考慮,偏心塊材質(zhì)一般選用45#鋼,根據(jù)結(jié)構(gòu)的大小選取合適數(shù)量的偏重片。

    3 激振機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真

    3.1 模型導(dǎo)入

    本文研究的樹莓采摘機(jī)模型較復(fù)雜,不適合在ADAMS中直接建立動(dòng)力學(xué)模型,這里選擇SolidWorks三維建模軟件建立模型,進(jìn)行裝配,然后導(dǎo)入到ADAMS里,仿真模型如圖3所示。

    圖3 分離機(jī)構(gòu)仿真模型

    3.2 施加約束和驅(qū)動(dòng)

    ADAMS提供了多種運(yùn)動(dòng)副和驅(qū)動(dòng)方式,根據(jù)機(jī)構(gòu)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)情況,選擇相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)副進(jìn)行添加,并施加合適的驅(qū)動(dòng),以實(shí)現(xiàn)預(yù)定的動(dòng)作[4]。

    接觸參數(shù)的值分別為:剛度系數(shù)為269 500N/mm,阻尼系數(shù)為50 N·s/mm,嵌入深度為0.01 mm,動(dòng)、靜摩擦因數(shù)分別為0.05、0.08,動(dòng)、靜阻力滑移速度分別為10 mm/s、0.1 mm/s[5]。

    表1 仿真所需運(yùn)動(dòng)副

    4 仿真結(jié)果分析

    液壓馬達(dá)直接驅(qū)動(dòng)偏心塊機(jī)構(gòu)工況下所得到的結(jié)果如圖4所示,當(dāng)工作時(shí)間區(qū)域內(nèi)振動(dòng)頻率較小時(shí),可以提高轉(zhuǎn)速來獲得較高的頻率,隨著振動(dòng)頻率的增加,柔性振動(dòng)棒的加速度會(huì)隨之增加[6],其作用在植株上的激振力必然增加,當(dāng)不考慮其他因素時(shí),一定會(huì)有一個(gè)合適的轉(zhuǎn)速能達(dá)到采摘的要求,考慮到轉(zhuǎn)速越高對(duì)液壓元件的性能要求越高,穩(wěn)定性等問題需要采用其他激振機(jī)構(gòu)解決。

    圖4 激振力隨轉(zhuǎn)速變化規(guī)律圖

    液壓馬達(dá)經(jīng)過差動(dòng)輪系驅(qū)動(dòng)采摘執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)復(fù)合式運(yùn)動(dòng),當(dāng)液壓馬達(dá)角速度為135 rad/s時(shí)仿真結(jié)果如圖5所示。最大激振力達(dá)到0.83 N,可以達(dá)到采摘的要求,進(jìn)行對(duì)比發(fā)現(xiàn)與之前角速度達(dá)到180 rad/s時(shí)頻率和最大激振力差不多,速度降低,能耗減少,液壓馬達(dá)的工作強(qiáng)度也得到緩解,有利于延長馬達(dá)的工作壽命。

    圖5 激振力隨轉(zhuǎn)速變化規(guī)律圖

    選用斜齒輪液壓馬達(dá)時(shí),托架部分加裝一個(gè)彈簧,底部再加裝一個(gè)板簧,由于斜齒輪液壓馬達(dá)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)向下的作用力使采摘執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生上下運(yùn)動(dòng),在縱向上就又多了一個(gè)激振力。在馬達(dá)角速度為135 rad/s時(shí)得到的仿真結(jié)果如圖6所示。

    圖6 加裝彈簧所產(chǎn)生的激振力

    由圖6可見,振幅大大增加,最大激振力達(dá)到46.5 N,遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于所要的力,可以通過降低轉(zhuǎn)速達(dá)到采摘的要求,但是振動(dòng)頻率會(huì)下降??梢蕴岣邫M向的振動(dòng)頻率,來彌補(bǔ)縱向的振動(dòng)頻率,使能耗得到進(jìn)一步降低。

    5 結(jié)語

    (1)基于ADAMS的仿真結(jié)果比較了兩種激振機(jī)構(gòu)的工作性能,采用差動(dòng)輪系+偏心塊的復(fù)合式激振機(jī)構(gòu)的性能明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的激振機(jī)構(gòu),而且提高了零件的工作壽命,節(jié)省維護(hù)費(fèi)用,符合當(dāng)前節(jié)能、環(huán)保、綠色的發(fā)展大趨勢,符合提高機(jī)械效率的發(fā)展方向[7]。

    (2)在此基礎(chǔ)上研究了復(fù)合式激振機(jī)構(gòu)所受到的影響因素,得到振幅和頻率與轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系、激振力與偏心塊之間的關(guān)系,為今后優(yōu)化設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。

    參考文獻(xiàn):

    [1]王海濱.振動(dòng)式藍(lán)莓采摘的機(jī)理分析與仿真[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2013(12):112-116.

    [2]邢曉林.振動(dòng)時(shí)效裝置激振器偏心塊優(yōu)化設(shè)計(jì)[J].中國新技術(shù)新產(chǎn)品,2012(17):120-121.

    [3]吳振卿.慣性振動(dòng)設(shè)備用箱式激振器的設(shè)計(jì)[J].鄭州工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),1999(3):16-18.

    [4]牛國棟,張士新.虛擬樣機(jī)技術(shù)在農(nóng)業(yè)機(jī)械產(chǎn)品開發(fā)中的應(yīng)用[J].農(nóng)機(jī)化研究,2008(5):57-159.

    [5]魯磊.基于聯(lián)合仿真技術(shù)的差速器齒輪機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析[J].山東交通學(xué)院學(xué)報(bào),2012(4):23-127.

    [6]李永強(qiáng).基于ADAMS的釀酒葡萄植株受迫振動(dòng)仿真研究[J]. 安徽農(nóng)業(yè)科學(xué),2015(27):220-224.

    [7]薛燁.振動(dòng)式林果采摘機(jī)虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)仿真[D].株洲:中南林業(yè)科技大學(xué),2013.

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