• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    火星多光譜相機的地面幾何標定研究

    2018-04-11 10:31:42關昭喬衛(wèi)東楊建峰薛彬陶金有
    深空探測學報 2018年5期
    關鍵詞:焦距畸變標定

    關昭,喬衛(wèi)東,楊建峰,薛彬,陶金有

    (1. 中國科學院 西安光學精密機械研究所,西安 710119;2. 中國科學院大學,北京 101408)

    引 言

    為了解火星上的水形成及生命現(xiàn)象存在性,近50年來,世界各空間大國掀起了對火星探測的航天熱潮。為滿足火星探測活動的直接觀測,描述火星表面的光譜特征,需選用一臺集成光、機、電、熱等多系統(tǒng)于一體的多光譜相機作為火星探測巡視器的有效載荷。為了對相機諸多功能的性能進行調試和測試,消除儀器誤差,需要對相機的有關參數(shù)進行精準的定量測量,這一過程稱為相機標定。相機標定主要分為彩色標定、輻射標定、光譜標定、幾何標定及在軌標定幾類,通過檢測成像質量,完成色彩校正、目標物輻射能量校正、光譜校正及幾何畸變校正等成像探測任務,實現(xiàn)地貌探測,掌握火星表面物質類型分布的主要科學任務。

    其中基于成像的幾何約束關系,求解相機內部參數(shù)(焦距,主點,畸變系數(shù)),得到相機與地物位置關系的標定內容稱為幾何標定。針對相機內部參數(shù)固定的情況,在無星上相關單元的條件下,對相機的內部參數(shù)進行探測和檢驗時,地面幾何標定是非常有必要的。在已測畸變的情況下,本文主要探究相機焦距、主點的獲取及其精度問題。根據(jù)實際工程應用需求,提出重投影誤差小于0.3pix,焦距誤差小于1%的指標要求?;鹦嵌喙庾V相機共有8個光譜通道(480、525、650、700、800、900、950及1 000 nm),6個調焦位置(1.5、3.1、4.0、5.6、9.4及28.1 m),需要對每個光譜通道的調焦位置均進行幾何標定,實現(xiàn)參數(shù)歸一化,矯正圖像畸變,完成圖像融合,鑲嵌,并最終使用該固定內參實現(xiàn)火星地貌三維重建的科學任務。

    首先,普通測繪相機的幾何標定都是針對無窮遠目標,但針對本次近距離目標成像,且距離變化范圍較大(1.5~28.1 m)的特殊情況,標定方法應有所調整;其次,火星相機是一臺具有8通道的多光譜相機,對于任一物距的不同光譜通道,其測量參數(shù)均有不同,故需逐個進行標定。基于以上兩點,為高效率獲得某一光譜條件下有限遠成像時相機的內部參數(shù),采用算法標定法。目前算法標定主要有3種方法:傳統(tǒng)相機標定法、主動視覺相機標定法和相機自標定法。根據(jù)王衛(wèi)文的總結:基于主動視覺相機標定法需利用攝像機某些運動信息來線性求解模型參數(shù),但對于相機運動信息未知和無法控制的場合則不能運用,加之實驗設備昂貴,實驗要求較高,故該方法實用性不強[1];自標定法僅依靠多幅圖像之間的對應關系來完成參數(shù)計算,靈活性較高,由于其多解性和噪聲造成的低魯棒性導致解的精度不高[2];傳統(tǒng)的相機標定法雖需使用精度較高的標定板,但適用于任意攝像機模型,且標定精度較高[13-16]。由于火星多光譜相機的調焦檔位固定,擬用傳統(tǒng)相機標定法完成多光譜相機的標定工作。

    傳統(tǒng)相機標定法主要包括直接線性變換法、Tsai兩步法、張正友算法及Heikkil?算法等。通過大量研究前人成功的經(jīng)驗,認為每種標定技術均有優(yōu)點,但也含缺點,我們企圖把各種標定技術的優(yōu)點予以重新組合,找出自己的標定思路。邱茂林提出:直接線性變換法雖可通過求解線性方程的手段就可獲得相機模型參數(shù),但卻忽略了成像過程中的非線性畸變問題[3];Tsai兩步法在直接線性變換法的基礎上[4-6],考慮畸變因素,并利用最優(yōu)化算法進一步提高定標精度,但由于僅僅考慮徑向畸變而導致成像模型不夠準確;張正友算法在對標定板要求并不高[7]的情況下仍具有良好的魯棒性,但柳溜指出:成像距離對張正友算法的精度影響較大[8];Heikkil?算法精確度較高,且不受物距影響算法精度,但需提供具有良好魯棒性的初始值,綜上所述本文在選擇張正友算法基礎上改進的Heikkil?算法。

    1 標定原理

    傳統(tǒng)標定法中,首先通過小孔成像模型建立高精度靶標上的特征點與其影像點間的投影關系,再添加畸變約束,最終通過非線性優(yōu)化得到相機內部參數(shù)。

    Heikkil?算法精度較高,但需提供具有抗噪性的初始值。使用魯棒性強的標定初值是完成非線性優(yōu)化,得到準確參數(shù)中至關重要的第一步。張正友算法中驗證了該方法下所得噪聲中估算參數(shù)保持非常穩(wěn)定(其誤差小于0.02%[7]),可獲得具有抗噪性的穩(wěn)定相機參數(shù),因此本文在清晰成像的基礎上,先使用具有抗噪性的張正友算法得到魯棒性較好的內外方位元素初始值,通過迭代搜索獲得優(yōu)化結果,并代入后向相機模型中求出畸變系數(shù),同時得到經(jīng)過非線性優(yōu)化的待求參數(shù),最終通過估算參數(shù)的不確定度,評判算法的有效性。

    1.1 張正友算法

    標定模型通常使用線性針孔模型,將世界坐標系的特征點投影到像素平面中[9],令三維空間中任意一物點Q(X,Y,Z)對應像素坐標系中的像點坐標為q(u,v),用=(u,v,1)T和=(X,Y,Z,1)T分別表示像方,物方的齊次坐標。

    由針孔模型的共線條件可知

    圖1 針孔模型Fig.1 Pinhole model

    根據(jù)旋轉矩陣中向量的標準正交性,用最小二乘法建立關于P-TP-1的方程,后通過cholesky分解求取內方位元素矩陣P,進而求取外方位元素矩陣[R t]。

    由于上述求解過程只是得到了最小代數(shù)距離,不具有物理意義,因此還需要最大似然估計對其進行優(yōu)化,給定t幅圖像,每幅圖有s個控制點,假設像點被獨立同分布的噪聲污染,則最大似然估計可由下式表示

    為迭代搜索提供初值,其中:Nu,Nv為水平和豎直方向的尺寸;f0為焦距;為第K幅圖的外方位元素。

    1.2 迭代搜索

    上節(jié)得到線性模型下的求解參數(shù)后,通過最大似然估計完成優(yōu)化。本章考慮噪聲干擾,在前向相機模型中進一步對所得參數(shù)實現(xiàn)非線性優(yōu)化。迭代搜索基于馬氏距離的判別,通過最小化觀測值與模型之間平方差的加權和實現(xiàn)計算值逼近觀測值。假設有t幅圖像,且每幅圖形有s個控制點,用eo(s,t)表示第t幅圖中觀測圖像坐標系下角點s,ed(s,t)為前向相機模型中相應的解算向量,故目標函數(shù)表示如下[10]

    其中

    測量噪聲的協(xié)方差矩陣

    其中:Ce(s,t)=E{[eo(s,t)-E{ed(s,t)}][eo(s,t)-E{ed(s,t)}]T},該值可從相同位置和方向拍攝的不同照片中得到。最終前向相機模型中的參數(shù)通過下式得到

    1.3 后向相機模型

    在許多應用中,都需要將觀測圖像坐標再投影到三維坐標空間中,在這一步驟中,通過前后向模型的一致性,得到畸變系數(shù)δ=[k1,k2,...,p1,p2,...]T,其中k1,k2,...,為徑向畸變系數(shù),p1,p2,...為切向畸變系數(shù)[11],畸變系數(shù)因切向畸變較小,為增加解算穩(wěn)定性,故將其設置為0,畸變系數(shù)通過下式計算得出

    其中:

    理想坐標ac=[u,v]T,

    實際坐標ad=[ud,vd]T

    1.4 不確定度分析

    不確定度分析表征計算結果的分散性和計算值的可信賴程度。不確定度越小,表示計算結果越接近真實結果,越可靠,反之亦然。利用檢測誤差及所建模型求得最終結果的偏差程度,并以此為標準,衡量本文算法的精確程度。

    參考文獻[12],假設共有t幅圖,每幅圖有s個控制點,因每次使用同樣步驟提取角點,根據(jù)其觀測獨立性可假設圖像對應角點坐標q(u,v)是協(xié)方差陣為σ2I的隨機量,根據(jù)共線模型(1)可得

    P=[PAPB]是待求參數(shù),

    因為空間點一般為高精度的確定量,故式(11)式可簡化為

    根據(jù)誤差擴散理論(見文獻[12]),標定參數(shù)P的協(xié)方差矩陣為

    (i=1~t)

    當空間模板特征點數(shù)目增加時,

    即ΛP每個參數(shù)方差減少。

    2 標定過程

    選取棋盤格角點作為世界坐標系下的觀測點,用火星多光譜相機固定光譜通道及調焦檔位對不同位姿,覆蓋一定物距范圍內的標定板進行拍攝,并獲取觀測點影像在圖像坐標系的坐標,通過標定模型,解算出相機內參,最后用求解的內部參數(shù)和觀測點世界坐標來估計觀測點影像,并與實際影像點比較,將兩者之間的誤差作為評判算法精度的重要依據(jù)。

    2.1 實驗條件及注意事項

    本次標定任務需要的實驗器材包括多光譜相機,升降臺,以及固定支架等儀器。根據(jù)Heikkil?所述,為減少光照差異而導致的標定偏差,故選擇室外條件下進行照片采集[14]。本次實驗數(shù)據(jù)的處理在matlab 2017a的軟件平臺下完成。

    數(shù)據(jù)采集的過程中需使定標版出現(xiàn)的所有位置占據(jù)整個視野范圍,且單幅圖像中標定板占比達到70%左右。為降低相機內參間的相干性,應對標定板進行多角度,多物距的拍攝。張正友提出當標定板與像平面夾角約為45°時,得到誤差較低的標定結果[7],故采集數(shù)據(jù)過程中使位姿變換的定標版與相平面的夾角成45°左右。此外,陳曉燕通過實驗得到張氏算法中使用圖片的數(shù)量在20~30為宜[15],且因視野邊緣畸變較大,故邊角處需要拍攝多幅照片,所以本次實驗選擇定標版在視野范圍的4個邊角及中心處,不同物距,不同姿態(tài)的圖片中各選5幅圖,最終使用25幅。

    2.2 采集數(shù)據(jù)

    如前所述原理,需要在像平面內檢測棋盤格角點作為像點坐標來列寫公式(2),其圖像的質量將直接影響檢測精度。拍攝過程中,噪聲污染并不明顯,未能形成視覺障礙,但像質模糊卻成為降低圖像質量的主要因素。因此本文主要探討怎樣采集畫面清晰的圖像。

    分析表明,正確對焦的情況下,圖像邊緣清晰可辨,包含信息最豐富,但隨著離焦量的增加,圖像變得模糊,邊緣平滑,其信息含量減少。故可通過提取圖像的邊緣信息反映圖像的清晰度,并生成判別函數(shù)。在確定好相機與標定板的位置關系后,再由判別函數(shù)找到合適的調焦位置。參考文獻[16]中方法,將該過程分為以下5步。

    第1步:找出像素點的最大灰度差方向,I為原圖,h為點擴散函數(shù)。

    最大灰度梯度方向圖像為

    第2步:引入閾值,去除圖像平坦區(qū)域的梯度影響因素,利用Ostu分割算法得出理論最佳閾值T,得到新的灰度梯度圖像G′

    第3步:通過對灰度梯度圖像G′所在邊緣8鄰域內搜索來剔除孤立噪聲產(chǎn)生的偽邊緣

    其中:Edge(x,y)為像素點(x,y)的8鄰域中的邊緣點個數(shù)。

    第4步:生成歸一化的清晰度評價函數(shù)

    根據(jù)該評價函數(shù)的單峰性和無偏性,找出極值所對應的像面位置,此時成像最清晰,得到圖2,符合人眼評判標準。

    圖2 像面為清晰評價函數(shù)峰值處的成像Fig.2 The image which is at the peak of the function for sharp evaluation

    第5步 使用本文算法,得到準確的標定結果。

    3 實驗結果與分析

    為滿足工程需要,需對8個光譜通道,6個調焦位置,共48組相機內部參數(shù)進行標定,并提出重投影誤差小于0.3 pix,焦距誤差小于1%的指標要求。

    因本文在現(xiàn)有算法基礎上,不但完成了三維空間中特征點投影到像平面的前向模型計算,還引入了像點到三維特征點的后向模型優(yōu)化,故待求參數(shù)的精度較高,不確定度較小,其焦距不確定度達到0.7‰,視場內主點不確定度可達3.1%;因使用魯棒性較高的張正友算法初值,故后續(xù)非線性優(yōu)化算法的參數(shù)準確度更高,計算速率也有所提高。表1是本文算法與張正友EasyCalib軟件計算結果的對比(第8通道,調焦位置1的數(shù)據(jù))。

    表1 本文算法和張正友算法對比Table 1 The contrast between our method and Zhang's

    從表中可知,即使在過曝情況下,本文計算結果與張氏算法相差不大,且誤差平方和仍較張氏算法有小幅下降;當剔除因過曝導致誤差偏大的角點后,本文算法的誤差平方和顯著下降,證明本文算法的有效性。

    為證明達到指標要求,本文另外計算重投影誤差及各參數(shù)的不確定度,如表2所示,在過曝情況下,角點提取不準確導致參數(shù)的不確定度較大[17-19],且重投影誤差超過應用指標0.3 pix;當在正常情況下,本文所得內參不確定度均有所下降,重投影誤差為0.25 pix,滿足實際應用。

    表2 參數(shù)精度指標Table 2 The accuracy of parameters

    為探究焦距誤差,現(xiàn)以第5、6個光譜(800,900 nm)通道為例進行說明,分別計算在第5、6光譜通道中6個調焦位置的焦距,如表3~4所示,焦距誤差如圖3。

    圖3 本文所得5、6通道焦距值與光學仿真焦距值的誤差曲線Fig.3 The deviation curve of focal length value on the fifth,sixth channel obtained by comparing our algorithm and optical simulation

    表3 第5通道6個調焦位置的焦距Table 3 The focal length of 6 focusing positions on the 5th channel

    表4 第6通道6個調焦位置的焦距Table 4 The focal length of 6 focusing positions on the 6th channel

    由于本文針對的應用都是小物距(成像光線并非平行光)情況[20-21],故嚴格意義下所求相機參數(shù)應為像距,但根據(jù)視覺領域通用說法,將其稱為焦距。由焦距誤差曲線可知,其值都控制在5‰,遠小于1%,滿足應用要求。由圖3分析得知,物距較小時,光學仿真值大于算法值,而隨物距的增大,光學仿真值和算法值都有所下降,且算法值下降速率越來越緩,直至最后大于仿真值[22]。這是因為在光學模型中,由高斯公式可知焦距與物距存在倒數(shù)關系,而算法模型中,由張正友算法模型知焦距與物距的關系大約是倒數(shù)的開根。故當物距增加時,誤差出現(xiàn)從負到正的過程,且變化規(guī)律基本滿足倒數(shù)及其開根的混合運算。

    4 結 論

    本算法在獲得清晰圖像的基礎上,使用張正友算法與Heikkil?算法結合的方法完成幾何標定后,分別對比本文結果,張正友算法,及光學仿真值,驗證重投影誤差及焦距誤差滿足實際應用需求。實驗表明,即使在過曝情況下,本文算法精度仍稍高于張正友算法,魯棒性更強,未來的工作將通過數(shù)據(jù)擬合的方法進一步探究物距和焦距之間的關系,優(yōu)化相關參數(shù),使得模型更完善,標定結果更準確;同時需探究處理圖像畸變的相關內容,實現(xiàn)圖像幾何畸變校正,提高其位置精度。

    猜你喜歡
    焦距畸變標定
    清芬凌霜
    葉敏作品賞析
    藝術品鑒(2021年21期)2021-08-15 05:54:58
    使用朗仁H6 Pro標定北汽紳寶轉向角傳感器
    探索凸透鏡成實像時物距和像距
    在Lightroom中校正鏡頭與透視畸變
    基于勻速率26位置法的iIMU-FSAS光纖陀螺儀標定
    船載高精度星敏感器安裝角的標定
    基于擴散光束尺度的凸透鏡焦距測量
    物理實驗(2015年9期)2015-02-28 17:36:45
    基于Harris-張正友平面標定法的攝像機標定算法
    輻射誘導染色體畸變的快速FISH方法的建立
    国产精品二区激情视频| av网站在线播放免费| 一级,二级,三级黄色视频| 99精国产麻豆久久婷婷| 岛国毛片在线播放| 久久久久精品人妻al黑| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲av美国av| 国产欧美日韩一区二区三 | 日韩,欧美,国产一区二区三区| 欧美午夜高清在线| 99re6热这里在线精品视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲精品一二三| 黑丝袜美女国产一区| tocl精华| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲九九香蕉| 欧美一级毛片孕妇| 水蜜桃什么品种好| kizo精华| tocl精华| 午夜日韩欧美国产| 精品人妻一区二区三区麻豆| 男女之事视频高清在线观看| 99热国产这里只有精品6| 精品少妇久久久久久888优播| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 人妻 亚洲 视频| 天天操日日干夜夜撸| 大码成人一级视频| 国产精品免费视频内射| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产一区有黄有色的免费视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美精品一区二区免费开放| 两人在一起打扑克的视频| 国产99久久九九免费精品| 97精品久久久久久久久久精品| av天堂在线播放| 亚洲男人天堂网一区| 精品福利永久在线观看| 男人操女人黄网站| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 蜜桃国产av成人99| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲国产日韩一区二区| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国精品久久久久久国模美| av免费在线观看网站| 国产又爽黄色视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲第一青青草原| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲精华国产精华精| 国产国语露脸激情在线看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 中文字幕最新亚洲高清| www日本在线高清视频| 亚洲精品国产av成人精品| 91精品国产国语对白视频| 日韩一区二区三区影片| 欧美日韩亚洲高清精品| 午夜免费成人在线视频| 99久久人妻综合| 国产日韩欧美在线精品| h视频一区二区三区| 99re6热这里在线精品视频| 久久免费观看电影| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲熟女毛片儿| 热99久久久久精品小说推荐| 日本av免费视频播放| 久久久久久久久免费视频了| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 成在线人永久免费视频| 性少妇av在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| 亚洲第一av免费看| 久久精品成人免费网站| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 好男人电影高清在线观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 中文字幕精品免费在线观看视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 后天国语完整版免费观看| av在线播放精品| 18禁观看日本| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产成人欧美| 日韩视频一区二区在线观看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 午夜两性在线视频| 女人久久www免费人成看片| 一区二区av电影网| 在线 av 中文字幕| 亚洲,欧美精品.| 日本av免费视频播放| 日日夜夜操网爽| 午夜精品国产一区二区电影| 中文字幕人妻丝袜制服| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 黑人猛操日本美女一级片| 日韩 亚洲 欧美在线| 日本91视频免费播放| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 日韩视频一区二区在线观看| bbb黄色大片| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 免费高清在线观看日韩| √禁漫天堂资源中文www| 一级黄色大片毛片| 90打野战视频偷拍视频| 午夜成年电影在线免费观看| 黄色 视频免费看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 精品福利观看| 久久久水蜜桃国产精品网| 黄色片一级片一级黄色片| 国产在视频线精品| 男女无遮挡免费网站观看| 男女边摸边吃奶| 久久久久久久久免费视频了| tube8黄色片| cao死你这个sao货| 日日夜夜操网爽| videos熟女内射| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 午夜激情久久久久久久| 蜜桃国产av成人99| 日本a在线网址| 黑人猛操日本美女一级片| 久久久久久免费高清国产稀缺| 欧美激情极品国产一区二区三区| 2018国产大陆天天弄谢| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 69av精品久久久久久 | 精品国产超薄肉色丝袜足j| 老汉色av国产亚洲站长工具| 久久久久视频综合| 国产一级毛片在线| 满18在线观看网站| 日日爽夜夜爽网站| 久热这里只有精品99| 久久九九热精品免费| 中文字幕高清在线视频| 精品人妻在线不人妻| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 亚洲av成人一区二区三| 国产又色又爽无遮挡免| 极品人妻少妇av视频| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 纯流量卡能插随身wifi吗| 最近中文字幕2019免费版| av网站在线播放免费| 另类精品久久| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲国产精品一区三区| 一个人免费看片子| tocl精华| 午夜激情av网站| 亚洲国产av新网站| 麻豆乱淫一区二区| 久久精品人人爽人人爽视色| 久久ye,这里只有精品| 纯流量卡能插随身wifi吗| 51午夜福利影视在线观看| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲第一av免费看| 99香蕉大伊视频| 一本综合久久免费| 国产一区二区三区综合在线观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 精品福利永久在线观看| 9191精品国产免费久久| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 精品国产一区二区久久| 天堂俺去俺来也www色官网| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 日本91视频免费播放| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产成+人综合+亚洲专区| kizo精华| 人妻久久中文字幕网| 久久久精品区二区三区| 国产免费福利视频在线观看| 午夜福利视频精品| 亚洲视频免费观看视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲中文字幕日韩| 51午夜福利影视在线观看| 人人澡人人妻人| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 黄色视频在线播放观看不卡| 叶爱在线成人免费视频播放| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 两个人免费观看高清视频| 精品国产乱码久久久久久小说| 在线 av 中文字幕| 黑丝袜美女国产一区| av天堂久久9| 精品亚洲成国产av| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲熟女毛片儿| 99国产综合亚洲精品| 一级毛片电影观看| 搡老岳熟女国产| 亚洲熟女精品中文字幕| 97人妻天天添夜夜摸| 五月开心婷婷网| 中文字幕色久视频| www.自偷自拍.com| 免费观看a级毛片全部| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日韩三级视频一区二区三区| 国产高清videossex| 午夜免费成人在线视频| av福利片在线| 天堂俺去俺来也www色官网| 中文字幕人妻丝袜制服| 丝袜美足系列| 99re6热这里在线精品视频| 91麻豆av在线| 国产日韩欧美亚洲二区| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 欧美日韩av久久| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 2018国产大陆天天弄谢| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| bbb黄色大片| 秋霞在线观看毛片| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 亚洲精品国产av成人精品| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 国产高清视频在线播放一区 | 亚洲精品国产av蜜桃| av网站免费在线观看视频| 亚洲国产欧美网| 亚洲,欧美精品.| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 啦啦啦免费观看视频1| 国产精品成人在线| 国产精品免费视频内射| 99国产精品一区二区蜜桃av | 久久久久久久久免费视频了| 国产精品国产av在线观看| 日本vs欧美在线观看视频| 超碰97精品在线观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 午夜福利影视在线免费观看| 99国产精品免费福利视频| 美女扒开内裤让男人捅视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 中文欧美无线码| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 久久女婷五月综合色啪小说| 久久99热这里只频精品6学生| 国产主播在线观看一区二区| 91麻豆av在线| 日本五十路高清| 国产欧美日韩一区二区精品| 久久人人爽人人片av| 免费观看人在逋| 91精品国产国语对白视频| 久久中文看片网| 午夜激情久久久久久久| 搡老岳熟女国产| 精品一区二区三区四区五区乱码| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 日本av免费视频播放| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲,欧美精品.| 亚洲国产中文字幕在线视频| 男女无遮挡免费网站观看| 两人在一起打扑克的视频| 中文字幕制服av| 免费人妻精品一区二区三区视频| 秋霞在线观看毛片| 国产精品 国内视频| 国产精品久久久久成人av| 女性生殖器流出的白浆| 啦啦啦在线免费观看视频4| 国产91精品成人一区二区三区 | 下体分泌物呈黄色| 久久精品国产亚洲av高清一级| 黑人操中国人逼视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| www.熟女人妻精品国产| 少妇被粗大的猛进出69影院| √禁漫天堂资源中文www| 国产成人系列免费观看| 成年女人毛片免费观看观看9 | 一区二区三区乱码不卡18| 国产欧美亚洲国产| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 另类亚洲欧美激情| 国产人伦9x9x在线观看| 欧美黑人精品巨大| 欧美少妇被猛烈插入视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 99久久精品国产亚洲精品| 12—13女人毛片做爰片一| 桃红色精品国产亚洲av| 丰满饥渴人妻一区二区三| 久久免费观看电影| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲精华国产精华精| 色老头精品视频在线观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 99久久综合免费| 国产一区二区三区综合在线观看| 久久青草综合色| 午夜福利,免费看| 久久久久精品国产欧美久久久 | 亚洲成国产人片在线观看| av线在线观看网站| 性少妇av在线| 丝袜喷水一区| 少妇的丰满在线观看| 新久久久久国产一级毛片| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲天堂av无毛| 精品久久久精品久久久| 亚洲九九香蕉| 欧美性长视频在线观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 大陆偷拍与自拍| 亚洲中文日韩欧美视频| 天天添夜夜摸| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲人成77777在线视频| 热re99久久国产66热| 国产亚洲欧美在线一区二区| 午夜福利视频精品| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲成人手机| 丝袜美腿诱惑在线| 男男h啪啪无遮挡| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产免费视频播放在线视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 久久久水蜜桃国产精品网| 日本av手机在线免费观看| 深夜精品福利| 国产99久久九九免费精品| 国产在线视频一区二区| 啦啦啦在线免费观看视频4| 国产欧美亚洲国产| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 欧美激情高清一区二区三区| 超碰成人久久| 电影成人av| 狂野欧美激情性bbbbbb| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 韩国高清视频一区二区三区| 成人黄色视频免费在线看| 久久久久久免费高清国产稀缺| 久久九九热精品免费| 亚洲精品国产区一区二| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 午夜免费成人在线视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产一区有黄有色的免费视频| 老司机午夜福利在线观看视频 | 一本一本久久a久久精品综合妖精| 91老司机精品| 视频区欧美日本亚洲| 大片免费播放器 马上看| 久久国产精品大桥未久av| 久久精品国产综合久久久| 国产精品av久久久久免费| 精品久久久精品久久久| 国产成人精品无人区| 9热在线视频观看99| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产日韩欧美视频二区| 国产成人影院久久av| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产一区二区三区av在线| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 少妇粗大呻吟视频| 精品久久久久久电影网| 波多野结衣av一区二区av| 91麻豆av在线| 国产不卡av网站在线观看| 黄片播放在线免费| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 精品高清国产在线一区| 久久中文字幕一级| 精品福利观看| 亚洲美女黄色视频免费看| 国产高清视频在线播放一区 | h视频一区二区三区| 国产片内射在线| 久久亚洲国产成人精品v| 淫妇啪啪啪对白视频 | 久久久久久久久免费视频了| 性高湖久久久久久久久免费观看| 亚洲精品国产av成人精品| 国产福利在线免费观看视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 十八禁人妻一区二区| 国产精品久久久久久精品古装| 中文字幕人妻熟女乱码| 十八禁高潮呻吟视频| 少妇的丰满在线观看| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 久久ye,这里只有精品| 91精品三级在线观看| 国产1区2区3区精品| 成在线人永久免费视频| 手机成人av网站| 十八禁人妻一区二区| 国产成人欧美| 桃花免费在线播放| 午夜福利乱码中文字幕| 久久久久久久久免费视频了| 午夜福利在线免费观看网站| 国产老妇伦熟女老妇高清| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 99热网站在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 久久精品久久久久久噜噜老黄| 97在线人人人人妻| 亚洲avbb在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 女警被强在线播放| 精品人妻1区二区| 老司机福利观看| 国产又色又爽无遮挡免| 中文字幕av电影在线播放| 99精国产麻豆久久婷婷| 黄色视频在线播放观看不卡| 波多野结衣一区麻豆| 国产在线一区二区三区精| 极品人妻少妇av视频| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 中国国产av一级| 五月开心婷婷网| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 亚洲中文日韩欧美视频| 满18在线观看网站| 另类精品久久| 桃花免费在线播放| 热99久久久久精品小说推荐| 91精品国产国语对白视频| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲第一av免费看| 黄片播放在线免费| 亚洲九九香蕉| 国产视频一区二区在线看| 久久久国产成人免费| 新久久久久国产一级毛片| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 男女床上黄色一级片免费看| 人妻人人澡人人爽人人| 18在线观看网站| 91字幕亚洲| 成人国语在线视频| kizo精华| netflix在线观看网站| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 欧美日韩亚洲高清精品| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲,欧美精品.| 国产免费一区二区三区四区乱码| 美女大奶头黄色视频| 另类精品久久| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| kizo精华| netflix在线观看网站| 久久久久久久久久久久大奶| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 老司机福利观看| 在线精品无人区一区二区三| 午夜福利影视在线免费观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 韩国精品一区二区三区| 欧美国产精品一级二级三级| 性高湖久久久久久久久免费观看| 手机成人av网站| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 久久午夜综合久久蜜桃| 一个人免费在线观看的高清视频 | 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲五月色婷婷综合| 热99re8久久精品国产| av欧美777| 久久青草综合色| 国产免费福利视频在线观看| 欧美亚洲日本最大视频资源| 成年女人毛片免费观看观看9 | 成人av一区二区三区在线看 | 亚洲国产精品999| 99久久综合免费| 一级,二级,三级黄色视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久久久视频综合| 久久狼人影院| 欧美国产精品一级二级三级| 久久ye,这里只有精品| 好男人电影高清在线观看| 三级毛片av免费| 精品亚洲成a人片在线观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产精品免费大片| 欧美变态另类bdsm刘玥| 丰满迷人的少妇在线观看| 十八禁网站网址无遮挡| netflix在线观看网站| 在线看a的网站| 亚洲精品第二区| 国产熟女午夜一区二区三区| 涩涩av久久男人的天堂| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| tube8黄色片| 午夜成年电影在线免费观看| 久久天堂一区二区三区四区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 亚洲成人免费av在线播放| 首页视频小说图片口味搜索| 精品一区二区三卡| 国产精品 欧美亚洲| 久久av网站| 一区二区三区四区激情视频| 色94色欧美一区二区| 亚洲专区字幕在线| 99国产精品一区二区蜜桃av | 十分钟在线观看高清视频www| 国产日韩欧美在线精品| 夫妻午夜视频| 国产不卡av网站在线观看| 久久青草综合色| 久久国产精品大桥未久av| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产亚洲一区二区精品| 久久香蕉激情| 国产精品影院久久| 亚洲国产欧美在线一区| 99国产精品免费福利视频| 色老头精品视频在线观看| 视频区图区小说| 蜜桃在线观看..| 欧美人与性动交α欧美软件| 美女主播在线视频| 男女无遮挡免费网站观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 超色免费av| 国产又爽黄色视频| 国精品久久久久久国模美| 男女边摸边吃奶| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 成人国语在线视频| 久久久水蜜桃国产精品网| 国产精品免费视频内射| 夜夜夜夜夜久久久久| 久久久久精品人妻al黑| 国产精品1区2区在线观看. | 欧美xxⅹ黑人| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产片内射在线| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 欧美日韩亚洲高清精品| 伦理电影免费视频| 天堂中文最新版在线下载| 纯流量卡能插随身wifi吗| 成人影院久久| 久久精品国产亚洲av高清一级| 91字幕亚洲| 两个人看的免费小视频| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久久精品94久久精品| 91av网站免费观看| 飞空精品影院首页| 久久久久精品国产欧美久久久 | 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲美女黄色视频免费看| 欧美黑人精品巨大| 国产成+人综合+亚洲专区| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲第一青青草原| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲精品美女久久av网站| 精品少妇一区二区三区视频日本电影|