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    基于51單片機自控越障尋跡小車設(shè)計

    2018-03-05 00:39:18胡云霄趙文寶安旭松
    長春師范大學(xué)學(xué)報 2018年2期
    關(guān)鍵詞:光電開關(guān)重力勢能舵機

    胡云霄,丁 頌,趙文寶,安旭松

    (長春師范大學(xué)工程學(xué)院,吉林長春 130032)

    根據(jù)全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽主題“重力勢能驅(qū)動的自控行走小車越障競賽”要求設(shè)計重力小車,其驅(qū)動行使的動能是由質(zhì)量為1kg的標(biāo)準(zhǔn)砝碼(鋼制φ50mm×65mm)鉛垂下降400mm來獲得。并由除人工交互遙控外的機械或電控裝置自動實現(xiàn)具有賽道障礙識別、軌跡判斷及自動轉(zhuǎn)向功能和制動功能,小車示意圖如圖1所示。為使小車在如圖2所示的賽道中行駛,其分為平賽道和坡道,坡道位置位于直賽道中央,出發(fā)線在平賽道上,距離坡道起始位置大于1m,具體位置在兩端直線、半圓弧切點處,賽道邊緣設(shè)有高度為80mm的道牙擋板,并間隔不等(隨機)交錯設(shè)置多個高度約80mm的障礙板,其最小板間距為1m,每個障礙板從賽道一側(cè)邊緣延伸至超過中線130mm。本文中設(shè)計了一種機電結(jié)合的基于51單片機自控越障尋跡小車以滿足競賽主題要求。

    圖1 小車示意圖

    1 小車傳動系統(tǒng)設(shè)計

    砝碼的重力勢能轉(zhuǎn)化為小車動能驅(qū)動小車前行,砝碼重力勢能一定,傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化效率越高,小車行駛的距離越遠。本文設(shè)計的傳動系統(tǒng)由齒輪、定滑輪、繞線輪組成,該系統(tǒng)用于進行運動傳遞和能量轉(zhuǎn)換。

    [指導(dǎo)教師]丁 頌(1984- ),男,副教授,博士,從事機械傳動研究。

    圖2 賽道示意圖

    圖3 滑輪傳動簡圖

    圖4 系統(tǒng)傳動簡圖

    傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖如圖3和圖4所示,其中,1和9為支撐,當(dāng)砝碼2下落時,重力勢能通過繩子4經(jīng)定滑輪3傳到繞線輪5,以順時針方向?qū)⒗K子纏繞在繞線輪5上。隨著砝碼2的下落,繩子4帶動繞線輪5以逆時針方向轉(zhuǎn)動,使齒輪6、7以逆時針方向轉(zhuǎn)動,后輪軸8和后輪10以逆時針方向轉(zhuǎn)動,從而將重力勢能轉(zhuǎn)化成使小車向前行駛的動能,小車向前行駛。SolidWorks虛擬建模小車如圖5所示。

    圖5 小車三維圖

    圖6 轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    2 小車電控硬件設(shè)計

    2.1 障礙檢測模塊

    障礙檢測模塊為自控越障尋跡小車的主要模塊之一,障礙檢測模塊要精準(zhǔn)、高速地采集障礙物信息,選用E18-d50NK型光電開關(guān)作為障礙檢測模塊的檢測元件,光電開關(guān)利用被檢測物對光束的反射,由同步回路選通電路,檢測物體有無。運用光電開關(guān)來檢測小車到障礙物的距離,得到小車的位置信息,通過反饋控制使小車產(chǎn)生相應(yīng)動作。

    2.2 轉(zhuǎn)向控制模塊

    主控模塊通過反饋作用調(diào)用障礙檢測模塊檢測到的位置信息,對其進行處理,通過改變STC12C5410單片機的PWM端口輸出的脈寬調(diào)制輸出信號控制舵機轉(zhuǎn)角大小,實現(xiàn)對小車轉(zhuǎn)向控制,改變小車的行駛方向,其控制結(jié)構(gòu)圖如圖6所示。

    2.3 硬件總體電路設(shè)計

    控制系統(tǒng)是由信號輸入裝置、執(zhí)行器和控制單元組成,本文是以STC12C5410單片機作為主控模塊的主芯片,該控制系統(tǒng)由主控模塊、障礙檢測模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊等組成,總體框圖如圖7所示。

    圖7 系統(tǒng)總體框圖

    圖8 系統(tǒng)總體電路

    系統(tǒng)的總體電路如圖8所示。分別選用P3.2引腳和P3.3引腳作為光電開光P6、P7檢測小車位置信息的信號輸入端口,光電開關(guān)P6、P7檢測得到小車與障礙物的位置信息,經(jīng)預(yù)處理通過信號輸入端口進入STC12C5410單片機U1內(nèi)部自帶的A/D轉(zhuǎn)換器,將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號,經(jīng)處理后通過PWM產(chǎn)生一個可調(diào)的高低電平信號輸出,輸出信號通過單片機U1的P1.1引腳傳送給舵機P5,調(diào)節(jié)舵機P5轉(zhuǎn)角,控制小車的轉(zhuǎn)向,ISP端口在本系統(tǒng)作為程序下載和在線調(diào)試。

    3 小車控制程序設(shè)計

    自控越障尋跡小車在前行過程中,單片機控制系統(tǒng)需要接收識別電路信號,采用PWM脈寬調(diào)制,產(chǎn)生一個可調(diào)高低電平信號,控制舵機的轉(zhuǎn)角,從而實現(xiàn)小車轉(zhuǎn)向??刂葡到y(tǒng)基于KeiluVision 4軟件采用C語言編程,并采用模塊化設(shè)計方法以便于程序調(diào)試。

    主程序根據(jù)小車所處位置的不同,確定舵機的任務(wù),使小車產(chǎn)生相應(yīng)的動作。程序流程圖如圖9所示,當(dāng)小車在賽道上行走時,系統(tǒng)對光電開關(guān)信號進行快速的判斷處理,當(dāng)距離等于25cm時,為可調(diào)的光電開關(guān)檢測距離值,當(dāng)距離小于25cm時,光電開關(guān)檢測到障礙物燈亮,反之無障礙物燈滅,具體情況如下:左邊光電開關(guān)燈亮右邊燈滅,舵機右轉(zhuǎn)120度;左邊光電開關(guān)燈亮右邊燈亮,舵機保持該時刻狀態(tài);左邊光電開關(guān)燈滅右邊燈亮,舵機左轉(zhuǎn)60度;左邊光電開關(guān)燈滅右邊燈滅,舵機保持該時刻狀態(tài)。

    圖9 程序流程圖

    4 結(jié)語

    本文進行基于51單片機自控越障尋跡小車的傳動系統(tǒng)、電控硬件和控制程序進行設(shè)計。實現(xiàn)小車靠重力勢能轉(zhuǎn)化進行動力驅(qū)動,51單片機自動控制小車的行進方向,實現(xiàn)自控越障尋跡平穩(wěn)運行,達到預(yù)期效果。

    [1]徐冰,印江,陳俊君.不完全齒輪與曲柄搖桿的無碳小車設(shè)計[J].實驗室研究與探索,2016,35(2):59-61,134.

    [2]吳新良,劉建春,鄭朝陽.重力驅(qū)動的避障小車設(shè)計與制造[J].機械設(shè)計,2014,31(10):25-28.

    [3]季元進,任利惠,顧建.利用變心齒輪傳動的無碳小車的機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計[J].機械設(shè)計,2014,31(3):71-74.

    [4]張錚,張江寧,薛竹村,等.循跡避障滅火功能智能小車設(shè)計[J].實驗室研究與探索,2016,35(11):141-145,205.

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