用例行程序快速精確建立“ABB機(jī)器人”工具坐標(biāo)的方法

四川省中江縣職業(yè)中專學(xué)校 王永國(guó)

AAB機(jī)器人使用手冊(cè)中有關(guān)于工具坐標(biāo)的建立方法，大多數(shù)操作者也是按照手冊(cè)中的方法來(lái)建立工具坐標(biāo)的，這種方法是可行的。但本文介紹的方法比手冊(cè)中的方法速度更快，數(shù)據(jù)更精確；經(jīng)常更換工具時(shí)，效率更高，讀者不妨一試。

1.打開ABB菜單，選擇手動(dòng)操縱；選擇工具坐標(biāo)； 點(diǎn)擊新建;

2.設(shè)定工具初始值；

輸入Mass：=2;x：=100;y：=50;z：=120(焊槍質(zhì)量2KG；X,Y,Z偏移量100，50，120) 點(diǎn)擊確定；

3.選中tool1;選擇編輯；點(diǎn)擊定義；方法：TCP和Z,X，使用6點(diǎn)法設(shè)定TCP

4.新建“Routine1”例行程序，用于存儲(chǔ)6個(gè)示教點(diǎn)；

5.在“Routine1”例行程序中添加MoveAbsj指令，速度V100，轉(zhuǎn)彎半徑fine,新建一個(gè)位置變量jpos10;（MoveAbsJ jpos10NoEOffs, v100, fine, tool0;）

6.打開程序數(shù)據(jù)界面，單擊Jionttarget;

7.修改jpos10的值，rax_1,rax_2,rax_3,rax_4,rax_5,rax_6都為0；

8.回到“Routine1”例行程序，執(zhí)MoveAbsJ jpos10NoEOffs, v100, fine, tool0;指令，機(jī)器人6個(gè)軸回絕對(duì)原點(diǎn)；

9.用示教器手動(dòng)操作機(jī)器人第5、6軸使焊槍垂直朝下，用movj指令記錄當(dāng)前示教點(diǎn)；

Movej P10,v100,fine,tool0（注意：只能操作5、6軸，一旦操作錯(cuò)誤，請(qǐng)執(zhí)行回絕對(duì)原點(diǎn)）

10.用示教器手動(dòng)線性操作機(jī)器人TCP點(diǎn)靠近固定點(diǎn)，用Movl指令記錄該點(diǎn)，轉(zhuǎn)彎半徑fine；Movel p20,v100,fine,tool0;選擇點(diǎn)4，點(diǎn)擊修改位置；

11.用示教器手動(dòng)線性操作機(jī)器人TCP從固定點(diǎn)向X的負(fù)方向移動(dòng)，用Movl指令記錄該點(diǎn)，轉(zhuǎn)彎半徑fine；

Movel p30,v100,fine,tool0;（一旦出錯(cuò)，執(zhí)行指令Movel p20,v100,fine,tool0;）選擇延伸器點(diǎn)X，點(diǎn)擊修改位置；

12.執(zhí)行指令Movel p20,v100,fine,tool0;用示教器手動(dòng)線性操作機(jī)器人TCP從固定點(diǎn)向Z的負(fù)方向移動(dòng)，用Movl指令記錄該點(diǎn)，轉(zhuǎn)彎半徑fine；（Movel p40,v100,fine,tool0;）（一旦出錯(cuò)，執(zhí)行指令Movel p20,v100,fine,tool0;）選擇延伸器點(diǎn)Z，點(diǎn)擊修改位置；

13.用示教器手動(dòng)操作機(jī)器人TCP以3種不同的姿態(tài)靠近固定點(diǎn)（姿態(tài)差別越大越好），用Movj指令記錄，運(yùn)行速度50，轉(zhuǎn)彎半徑10；

Movej p50,v50,z10,tool0;

Movej p60,v50,z10,tool0;

Movej p70,v50,z10,tool0;

修改點(diǎn)1、2、3的位置；

14.當(dāng)所有點(diǎn)都記錄完，單擊確認(rèn)，確認(rèn)，出現(xiàn)工具坐標(biāo)計(jì)算結(jié)果，一般平均誤差在0.5mm內(nèi)，評(píng)均誤差超過(guò)1mm，要執(zhí)行“Routine1”例行程序重新示教位置；

15.最后用示教器手動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)驗(yàn)證新建工具坐標(biāo)的方向和精度。