紗線張力自動(dòng)控制與檢測(cè)試驗(yàn)平臺(tái)

邱 海 飛

(西京學(xué)院 機(jī)械工程學(xué)院，西安 710123)

紗線張力自動(dòng)控制與檢測(cè)試驗(yàn)平臺(tái)

邱 海 飛

(西京學(xué)院 機(jī)械工程學(xué)院，西安 710123)

針對(duì)實(shí)際紗線張力測(cè)試過程的難度及復(fù)雜性，以織機(jī)系統(tǒng)紗線張力成因?yàn)閷?dǎo)引，分析了送經(jīng)-卷取機(jī)構(gòu)的組成和運(yùn)動(dòng)機(jī)理。借助數(shù)字化樣機(jī)和3D打印技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種送經(jīng)-開口-卷取機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化模型。通過壓力傳感器、單片機(jī)及C語言編程設(shè)計(jì)開發(fā)了紗線張力閉環(huán)反饋控制模塊，利用PWM波脈寬調(diào)制方式對(duì)送經(jīng)-卷取電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)和調(diào)速，使紗線張力在允許范圍內(nèi)保持動(dòng)態(tài)穩(wěn)定。搭建形成了一套可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)紗線張力模擬、檢測(cè)與控制的試驗(yàn)平臺(tái)，通過紗線張力數(shù)據(jù)采集與實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，驗(yàn)證了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)的可行性。為紗線張力測(cè)試技術(shù)的改進(jìn)與創(chuàng)新提供了支持。

織機(jī)；紗線張力；PWM波；3D打??；檢測(cè)；調(diào)速；控制

紗線張力是影響織造效率和織物質(zhì)量的重要因素。織機(jī)運(yùn)行時(shí)，隨著開口機(jī)構(gòu)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，紗線張力也隨之發(fā)生周期性變化[1]。為了保持織機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行，需要對(duì)紗線張力進(jìn)行測(cè)試，并根據(jù)測(cè)試結(jié)果對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)控制與調(diào)節(jié)。傳統(tǒng)的紗線張力測(cè)試須以實(shí)際織機(jī)為平臺(tái)，測(cè)試過程復(fù)雜、難度大且成本高[2]，不利于張力數(shù)據(jù)的提取與分析。

實(shí)際織造過程中，影響紗線張力的因素復(fù)雜多樣，準(zhǔn)確檢測(cè)和控制紗線張力是保證織造系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的重要基礎(chǔ)。本文開發(fā)建立了一種針對(duì)動(dòng)態(tài)紗線張力模擬、控制與檢測(cè)的試驗(yàn)平臺(tái)，為紗線張力測(cè)試技術(shù)的改進(jìn)與實(shí)際應(yīng)用提供了新的思路。

1 動(dòng)態(tài)紗線張力

織機(jī)運(yùn)行過程中，由于打緯、開口運(yùn)動(dòng)及其他因素的影響，紗線張力處于不停的波動(dòng)狀態(tài)，這種具有周期性變化規(guī)律的紗線張力即為動(dòng)態(tài)張力。相對(duì)于上機(jī)張力(靜態(tài)張力)，動(dòng)態(tài)紗線張力更為復(fù)雜。如圖1所示，當(dāng)綜框以速度v1、v2上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于受到打緯﹑開口﹑送經(jīng)﹑卷取及后梁擺動(dòng)等過程的綜合作用，使得織軸上引出點(diǎn)到織口的紗線長(zhǎng)度發(fā)生改變[3]，并使紗線產(chǎn)生一定的形變和張力(F1、F2、F3、F4)，再加之機(jī)件變形、摩擦阻力及各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力影響[4]，使得實(shí)際當(dāng)中動(dòng)態(tài)紗線張力的變化相當(dāng)復(fù)雜。

圖1 紗線張力分解Fig.1 Decomposition of yarn tension

梭口形成過程中，如果紗線張力過大，會(huì)導(dǎo)致紗線疲勞斷頭，影響織造效率[5]；而張力不足又會(huì)造成梭口不清，易使布面形成疵點(diǎn)，影響織物質(zhì)量。因此，為了保證織造效率，提高織物質(zhì)量和織機(jī)系統(tǒng)穩(wěn)定性，實(shí)際工況下，需要對(duì)不斷變化的動(dòng)態(tài)紗線張力進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)與精確控制。

2 送經(jīng)-卷取機(jī)構(gòu)

2.1 傳動(dòng)系統(tǒng)組成

電子式送經(jīng)-卷取機(jī)構(gòu)是實(shí)際當(dāng)中常見的一類紗線輸送系統(tǒng)。圖2所示為某型噴氣織機(jī)送經(jīng)-卷取機(jī)構(gòu)傳動(dòng)系統(tǒng)，主要由織軸、卷布輥、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速齒輪、蝸輪蝸桿等構(gòu)成[2]?？棛C(jī)啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，送經(jīng)電機(jī)和卷取電機(jī)在控制系統(tǒng)作用下同步運(yùn)行，并通過一系列減速環(huán)節(jié)將動(dòng)力傳遞至織軸與卷布輥。

1-送經(jīng)電機(jī)；2、3、4、5-送經(jīng)減速齒輪；6、7-送經(jīng)蝸桿、蝸輪；8、9-邊盤傳動(dòng)齒輪；10-織軸；11-邊盤；12-活動(dòng)后梁；13、14-綜框；15-紗線；16-胸梁；17-摩擦輥；18、19-導(dǎo)布輥；20-卷布輥；21、22、23、24-卷取傳動(dòng)齒輪；25、26-卷取蝸輪、蝸桿；27、28-卷取減速齒輪；29-卷取電機(jī)圖2 電子式送經(jīng)-卷取機(jī)構(gòu)Fig.2 Electronic mechanism of let-off and take-up

織機(jī)運(yùn)行過程中，紗線張力大小與織軸和卷布輥的運(yùn)動(dòng)密切相關(guān)[6]。為了避免紗線張力波動(dòng)過大，需要對(duì)送經(jīng)電機(jī)和卷取電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)速，將紗線張力變化控制在恒定范圍內(nèi)，以使織造生產(chǎn)正常運(yùn)行。

2.2 運(yùn)動(dòng)原理分析

為了減小紗線張力波動(dòng)，要求送經(jīng)運(yùn)動(dòng)與卷取運(yùn)動(dòng)保持高度協(xié)調(diào)配合?？椩爝M(jìn)行時(shí)，織軸與卷布輥運(yùn)動(dòng)緩慢，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過減速裝置將動(dòng)力傳遞至織軸和卷布輥，控制系統(tǒng)根據(jù)緯密、織造工藝及外部干擾等因素實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速[7]，并使每一緯的送經(jīng)量和卷取量保持協(xié)調(diào)，以此來實(shí)現(xiàn)紗線張力的調(diào)節(jié)。

隨著織造過程的進(jìn)行，織軸直徑將逐漸縮小，送經(jīng)機(jī)構(gòu)電機(jī)以一定轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)織軸運(yùn)動(dòng)，使經(jīng)紗以一定線速度從織軸上退繞而下[2]。根據(jù)織造產(chǎn)品工藝要求，織軸送經(jīng)量與織物緯密及成布率存在一定關(guān)系，且經(jīng)紗每緯送出長(zhǎng)度L的計(jì)算方法如下式所示。

(1)

式中：K為綜框運(yùn)動(dòng)引起的經(jīng)紗收縮率，%；Sw為織物緯密度，根/10cm；Rs為織軸半徑，mm；θs為送經(jīng)電機(jī)每一緯轉(zhuǎn)動(dòng)弧度，rad。

隨著織軸直徑的減小，其運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)速會(huì)逐漸增大。假設(shè)送經(jīng)電機(jī)與織軸減速比為is，織機(jī)主軸轉(zhuǎn)速為nz，則送經(jīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速ns可按下式進(jìn)行計(jì)算。

(2)

分析式(2)可知，送經(jīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速ns與織物緯密Sw和織軸半徑Rs的乘積成反比，而與織機(jī)主軸轉(zhuǎn)速nz成正比。

按照不同布料織造工藝要求，卷取機(jī)構(gòu)要以穩(wěn)定速度將織好的織物牽引離開織口，且牽引過程中應(yīng)保證緯密不變[7-8]。為使經(jīng)紗張力波動(dòng)范圍小，可認(rèn)為紗線在每緯的送出量與卷入量近似相等，即Rsθs=Rjθj，其中Rj為卷布輥半徑，θj為卷取電機(jī)每一緯轉(zhuǎn)動(dòng)弧度。假設(shè)卷取電機(jī)與卷布輥的減速比為ij，則有如下式所示的卷取電機(jī)轉(zhuǎn)速nj。

(3)

同樣可知，卷取電機(jī)轉(zhuǎn)速nj與織物緯密Sw和卷布輥半徑Rj的乘積成反比，而與織機(jī)主軸轉(zhuǎn)速nz成正比。

為了避免織造過程中紗線張力波動(dòng)較大，可由式(1)(2)(3)計(jì)算相關(guān)參數(shù)，并根據(jù)織造工藝和緯密要求對(duì)紗線張力進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，使送經(jīng)運(yùn)動(dòng)與卷取運(yùn)動(dòng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速保持高度協(xié)調(diào)配合，從而有效減少紗線斷頭和布面疵點(diǎn)等不利影響。

3 軟硬件設(shè)計(jì)開發(fā)

3.1 數(shù)字樣機(jī)

為了便于紗線張力模擬與檢測(cè)，對(duì)圖2所示電子式送經(jīng)-卷取機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)化。圖3所示為試驗(yàn)用紗線張力控制與檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)圖，利用12 V直流電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)曲軸、卷布輥和織軸，并通過壓力傳感器采集動(dòng)態(tài)紗線張力數(shù)據(jù)。整個(gè)裝置共包括50多個(gè)零部件，其中軸承、軸承支座、聯(lián)軸器及緊固件等均采用標(biāo)準(zhǔn)件，其余零部件根據(jù)裝置結(jié)構(gòu)及功能要求進(jìn)行設(shè)計(jì)。

1-綜框；2-胸梁；3-導(dǎo)布輥；4-卷布輥；5-軸承座；7、8、17-電機(jī)支架；6、9、12、14-支架；10-輥?zhàn)又Ъ埽?1-曲軸；13-調(diào)平座；15-傳感器支座；16-壓力傳感器；18-直流電機(jī)；19-壓紗架；20-織軸圖3 樣機(jī)結(jié)構(gòu)組成Fig.3 Composition of prototype structure

在CREO 3.0平臺(tái)上設(shè)計(jì)圖3所示結(jié)構(gòu)的數(shù)字樣機(jī)模型。根據(jù)結(jié)構(gòu)尺寸建立各零部件三維模型，并對(duì)所有零部件進(jìn)行虛擬裝配設(shè)計(jì)，最終建立如圖4所示的數(shù)字樣機(jī)總裝模型。在三維數(shù)字樣機(jī)設(shè)計(jì)過程中，需要進(jìn)行大量模型分析與驗(yàn)證工作，如相位設(shè)定、材料加載、約束定義、自由度分析及運(yùn)動(dòng)仿真等[9]，同時(shí)還要綜合考慮各零部件之間的裝配尺寸和運(yùn)動(dòng)配合關(guān)系，避免出現(xiàn)干涉、碰撞等問題。

圖4 數(shù)字樣機(jī)總裝模型Fig.4 Assembly model of digital prototype

3.2 模型3D打印

采用工業(yè)級(jí)3D打印機(jī)(Dimension Elite)制作關(guān)鍵零部件及非標(biāo)件，如曲軸、綜框、支架等。Dimension Elite 3D打印機(jī)采用FDM熔融堆積成型工藝，打印過程由模型材料與支撐材料交疊鋪層，其中模型材料為ABS工程塑料，支撐材料為水溶性塑料(可通過NaOH溶液溶解)。該機(jī)器成型精度：80 μm；切片厚度：0.178/0.254 mm；最大成型尺寸：203 mm×203 mm×305 mm。

將CREO環(huán)境下的零部件三維模型轉(zhuǎn)化為.STL格式，并通過數(shù)據(jù)接口程序?qū)隒atalyst EX控制軟件進(jìn)行工藝處理。對(duì)于強(qiáng)度和剛度性能要求較高的軸類零件，采用實(shí)心打印，切片厚度設(shè)置為0.178 mm；其余零部件視具體結(jié)構(gòu)選用疏松-低密度、疏松-高密度或?qū)嵭拇蛴。衅穸冗x用0.254 mm或0.178 mm。對(duì)于裝配件，打印時(shí)要求預(yù)留0.5～0.7 mm的裝配間隙[10]，以保證各運(yùn)動(dòng)零部件可以相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

綜框支撐材料計(jì)算和切片處理如圖5所示，其中紅色區(qū)域?yàn)閷?shí)際打印模型，灰色區(qū)域?yàn)橹尾牧稀Ｇ衅幚砑跋嚓P(guān)參數(shù)設(shè)置完成后，將打印工藝數(shù)據(jù)添加至模型包中，并放置在可打印范圍內(nèi)等待打印。圖6為四個(gè)零部件的模型包批量打印，總共使用38.74 cm3的模型材料和22.62 cm3的支撐材料，預(yù)計(jì)打印時(shí)間6 h 1 min。

圖5 支撐計(jì)算與切片處理Fig.5 Support calculating and slice process

圖6 模型包設(shè)置Fig.6 Setup of model package

3D打印結(jié)束后，需要對(duì)打印件進(jìn)行一系列后處理。如圖7所示，首先從密封腔室取出3D打印件，然后將其浸泡在裝有NaOH溶液的超聲波加熱設(shè)備中溶解支撐材料，待支撐材料完全溶解后，取出3D打印模型晾干并進(jìn)行打磨、噴漆及再加工等處理，最后根據(jù)數(shù)字樣機(jī)結(jié)構(gòu)對(duì)各零部件進(jìn)行組裝。

圖7 3D打印與工藝后處理Fig.7 3D printing and post-processing technology

3.3 控制模塊開發(fā)

以紗線張力為控制對(duì)象、電機(jī)轉(zhuǎn)速為控制量，通過脈寬調(diào)制的方式分別對(duì)送經(jīng)、卷取電機(jī)進(jìn)行壓比調(diào)速。其基本原理是利用壓力傳感器將紗線張力轉(zhuǎn)化為0～4.3 V電壓信號(hào)并反饋到單片機(jī)，再由CPU實(shí)時(shí)判斷處理所采集的紗線張力數(shù)據(jù)，然后輸出適量PWM(Pulse Width Modulation)波驅(qū)動(dòng)送經(jīng)與卷取直流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)，以此來實(shí)現(xiàn)紗線張力的動(dòng)態(tài)控制與穩(wěn)定。

為了保證紗線張力恒定和緯密均勻，采用閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)紗線張力進(jìn)行實(shí)時(shí)定量補(bǔ)償[11]。如圖8所示，首先給定一個(gè)紗線張力輸入初值Y(t0)，同時(shí)在控制器中預(yù)定義允許的張力波動(dòng)范圍，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到輸入張力值超出波動(dòng)范圍上、下限時(shí)，控制器通過D/A模塊將數(shù)字量轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)模擬量，執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)模擬量大小對(duì)被控對(duì)象(紗線張力)進(jìn)行調(diào)節(jié)，然后由傳感器實(shí)時(shí)采集紗線張力輸出值Y(t1)，并將Y(t1)轉(zhuǎn)化為電壓量，再由A/D模塊將電壓量轉(zhuǎn)化為數(shù)字量Yn并與Y(t0)進(jìn)行比較，最后將張力差值ey實(shí)時(shí)反饋給控制器繼續(xù)進(jìn)行張力調(diào)節(jié)。

圖8 控制原理示意Fig.8 Control schematic diagram

紗線張力閉環(huán)控制系統(tǒng)硬件電路結(jié)構(gòu)由六部分組成，主要包括主控單片機(jī)STC12C5A60S2、DC-DC直流降壓電路、LCD12864顯示屏、橋式壓力傳感器HX711、L298n兩路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，如圖9所示。其中，核心硬件HX711模塊是24位A/D轉(zhuǎn)換芯片，主要用于紗線張力采集和A/D轉(zhuǎn)化，該芯片與STC12C5A60S2(MCU)主控單元相連，數(shù)據(jù)傳遞和控制信號(hào)由管腳驅(qū)動(dòng)，具有集成度高、響應(yīng)快、抗干擾性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

圖9 控制原理示意Fig.9 Structure composition of hardware circuit

圖10 控制程序流程Fig.10 Flow chart of control program

紗線張力數(shù)據(jù)采集與控制流程如圖10所示，單片機(jī)通電后，所有指示燈亮起表示系統(tǒng)正常供電，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)開始工作，同時(shí)液晶屏顯示基本信息；當(dāng)蜂鳴器響起時(shí)，表示控制程序已經(jīng)進(jìn)入主函數(shù)，開始采集紗線張力初值，然后按鍵(K1、K2、K3)選擇相關(guān)功能，接著控制處理器輸出適量PWM波信號(hào)驅(qū)動(dòng)送經(jīng)-卷取電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)。與此同時(shí)，張力檢測(cè)裝置將采集到的張力值實(shí)時(shí)反饋給處理器，處理器根據(jù)反饋數(shù)據(jù)再次輸出PWM波信號(hào)，以此來繼續(xù)調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，使紗線張力變化恒定在動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)。

在Keil uVision4軟件環(huán)境中編寫C語言控制程序，如圖11所示。根據(jù)紗線張力控制與檢測(cè)要求，設(shè)計(jì)編寫相關(guān)邏輯、時(shí)序及功能指令代碼，并在編譯和調(diào)試成功后將程序上傳至硬件開發(fā)電路板。

圖11 程序調(diào)試與編譯Fig.11 Program debugging and compilation

4 試驗(yàn)平臺(tái)

將試驗(yàn)用單根紗線穿過綜框纏繞在織軸和卷布輥之上，如圖12所示。根據(jù)實(shí)際織造工藝，要求纏繞的紗線具有一定上機(jī)張力(靜態(tài)張力)[12]。將3D打印組裝模型與程序開發(fā)板及相關(guān)電子元器件進(jìn)行連接，最終搭建紗線張力控制與檢測(cè)試驗(yàn)平臺(tái)(圖13)。在此平臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)了紗線張力的模擬與檢測(cè)，同時(shí)可通過控制送經(jīng)和卷取機(jī)構(gòu)電機(jī)轉(zhuǎn)速，對(duì)動(dòng)態(tài)紗線張力進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)。

圖12 單根上機(jī)紗線Fig.12 Single yarn on the model

圖13 試驗(yàn)平臺(tái)總裝模型Fig.13 Assembly model of testing platform

該試驗(yàn)平臺(tái)不僅能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)工作狀態(tài)，而且可以方便、直觀地獲得紗線張力測(cè)試結(jié)果。系統(tǒng)通電開機(jī)后，LCD液晶屏首先顯示基本信息界面，按下電動(dòng)機(jī)控制開關(guān)按鈕，開口、送經(jīng)和卷取機(jī)構(gòu)啟動(dòng)運(yùn)行，紗線開始逐漸從織軸退繞而下，并經(jīng)過運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的綜框纏繞在卷布輥之上。與此同時(shí)，控制系統(tǒng)進(jìn)入主程序，LCD屏顯示各控制量和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，如圖14所示。當(dāng)紗線張力出現(xiàn)波動(dòng)時(shí)，屏幕上的電機(jī)轉(zhuǎn)速也隨之發(fā)生變化，以此來對(duì)紗線張力進(jìn)行控制，使其穩(wěn)定在動(dòng)態(tài)可控范圍內(nèi)。

圖14 控制及顯示模塊Fig.14 Control and display module

5 結(jié) 語

現(xiàn)代測(cè)試技術(shù)的發(fā)展日新月異，紗線張力檢測(cè)手段也在不斷改進(jìn)與創(chuàng)新。通過數(shù)字樣機(jī)、3D打印、單片機(jī)和C語言編程開發(fā)建立的這種紗線張力控制與檢測(cè)試驗(yàn)平臺(tái)，不僅操作簡(jiǎn)單、成本低廉，而且反應(yīng)靈敏、性能穩(wěn)定，可以方便、快捷地實(shí)現(xiàn)紗線張力的實(shí)時(shí)控制與檢測(cè)，擺脫了以往測(cè)試過程對(duì)于織機(jī)物理樣機(jī)的依賴，有效降低了紗線張力的檢測(cè)成本和技術(shù)難度，為實(shí)際工況下的紗線張力測(cè)試、調(diào)節(jié)提供了新的技術(shù)思路。

另一方面，該試驗(yàn)平臺(tái)主要是通過送經(jīng)和卷取系統(tǒng)的電機(jī)調(diào)速來實(shí)現(xiàn)紗線張力檢測(cè)，在此基礎(chǔ)上驗(yàn)證傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制程序、張力數(shù)據(jù)采集等環(huán)節(jié)的可行性及有效性?？紤]到與實(shí)際織機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)差異，該平臺(tái)上的紗線張力檢測(cè)尚不能完全等效于實(shí)際工況，特別是復(fù)雜織造工藝下的紗線張力檢測(cè)與調(diào)節(jié)，因此，該平臺(tái)在結(jié)構(gòu)與功能方面還存在很大改進(jìn)空間，后續(xù)研究有必要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步完善和深度開發(fā)，從而更加精確地逼近實(shí)際紗線張力檢測(cè)過程。

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A testing platform of auto-control and detection for yarn tension

QIU Haifei

(College of Mechanical Engineering, Xijing University, Xi’an 710123, China)

In view of the difficulty and complexity in actual process of yarn tension testing, the composition and movement principle of let-off and take-up mechanism were analyzed, which was based on the origin of yarn tension. With the aid of digital prototype and 3D printing technology, a simplified model of the mechanism composited by let-off, shedding and take-up was designed. A closed-loop feedback control module of yarn tension was designed and developed with pressure sensor, single chip microcomputer and C language programming, and the PWM wave was used to drive and regulate the speed of let-off and take-up motor, to keep the yarn tension dynamically stable within the allowed scope. A testing platform for simulation, detection and control of yarn tension was established, and the feasibility of the transmission mechanism and control system was verified through data acquisition and real-time adjustment of yarn tension. This provides a support for technique improvement and innovation of yarn tension testing.

loom; yarn tension; PWM wave; 3D printing; detection; speed regulation; control

10.3969/j.issn.1001-7003.2017.06.006

2016-10-05;

2017-05-04

陜西省教育廳科研計(jì)劃項(xiàng)目(15JK2177)；西京學(xué)院科研基金項(xiàng)目(XJ150216)

邱海飛(1983—)，男，講師，主要從事機(jī)電產(chǎn)品數(shù)字化設(shè)計(jì)與開發(fā)、機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)。

TS103.3；TH128

A

1001-7003(2017)06-0027-06 引用頁碼: 061106