• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的無(wú)偏恢復(fù)

    2017-12-19 09:53:49彭少磊趙冬青黃志勇
    測(cè)繪工程 2017年2期
    關(guān)鍵詞:偽碼歷元偽距

    彭少磊,趙冬青,黃志勇,2

    (1.信息工程大學(xué),河南 鄭州 450001;2.中國(guó)天繪衛(wèi)星中心,北京 102100)

    ?

    衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的無(wú)偏恢復(fù)

    彭少磊1,趙冬青1,黃志勇1,2

    (1.信息工程大學(xué),河南 鄭州 450001;2.中國(guó)天繪衛(wèi)星中心,北京 102100)

    衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻在導(dǎo)航定位中是一個(gè)重要的參數(shù),但是在城市峽谷等弱信號(hào)條件下,接收機(jī)可能完成不了所有衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的組裝。在偽距定位中衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的組裝和粗時(shí)段導(dǎo)航中衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的恢復(fù)(有偏)技術(shù)基礎(chǔ)上,提出一種無(wú)偏的衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)方法,前提是衛(wèi)星至少能完成一顆星的偽距測(cè)量,并且具有150 km 誤差范圍內(nèi)的先驗(yàn)位置和輔助星歷。利用BDS B1和GPS L1中頻數(shù)據(jù)在軟件接收機(jī)平臺(tái)進(jìn)行了BDS,GPS信號(hào)發(fā)射時(shí)刻無(wú)偏恢復(fù)驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)證明了方法的有效性。

    信號(hào)發(fā)射時(shí)刻;無(wú)偏;恢復(fù);先驗(yàn)位置

    衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻是導(dǎo)航定位的重要參數(shù),偽距觀測(cè)量的求解、衛(wèi)星位置的計(jì)算都要以此為基礎(chǔ)。正常情況下,接收機(jī)在完成位同步和幀同步后,解碼導(dǎo)航電文得到周內(nèi)時(shí),從而獲得衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻。在弱信號(hào)條件下,即使信號(hào)被接收機(jī)捕獲,但低信噪比造成誤碼率較高,接收機(jī)無(wú)法完成位同步、幀同步和解調(diào)出周內(nèi)時(shí),也就無(wú)法得到信號(hào)發(fā)射時(shí)刻以及計(jì)算衛(wèi)星位置,亦無(wú)法進(jìn)行偽距定位[1-2]。

    弱信號(hào)條件下,接收機(jī)一般能夠完成偽碼相位測(cè)量,如何利用偽碼相位并結(jié)合輔助信息完成信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的恢復(fù),國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者做了相關(guān)研究。Sirola和Syrjarinne 提出了基于位置和粗時(shí)空間的代價(jià)函數(shù)最小化的迭代方法[3-4],要求初始幾何距離誤差在150 km內(nèi);宋成在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了改進(jìn),采用遍歷搜索的方法解決了初始幾何距離誤差150 km外時(shí)信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的恢復(fù)問(wèn)題[5];吳鵬結(jié)合BDS星座特點(diǎn),利用GEO速度較小的特點(diǎn)對(duì)較大的初始幾何距離誤差進(jìn)行壓縮,進(jìn)而完成BDS衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的恢復(fù)[6];van Diggelen提出了一種時(shí)間無(wú)關(guān)的估計(jì)方法[7],雖然同樣要求初始幾何距離誤差優(yōu)于150 km,但無(wú)需迭代即可恢復(fù)出一組有偏的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻,再將該偏差作為參數(shù)進(jìn)行估計(jì),從而完成粗時(shí)段導(dǎo)航[2,8];宋成、黃志勇等研究了觀測(cè)到至少5顆星,其中至少一顆完成偽距測(cè)量,其余完成碼相位測(cè)量的情況,對(duì)觀測(cè)了偽碼相位的衛(wèi)星進(jìn)行信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)并構(gòu)建粗時(shí)段導(dǎo)航方程,對(duì)觀測(cè)了偽距的衛(wèi)星并構(gòu)建偽距方程,進(jìn)行5狀態(tài)的偽碼相位與偽距組合定位[5,9]。

    上述方法都要求至少觀測(cè)到5顆以上衛(wèi)星的偽碼相位值,且具有一定精度的本地時(shí)間、概略位置和星歷等輔助信息。但在城市峽谷等遮擋嚴(yán)重的環(huán)境下,接收機(jī)并不能確??偰苡^測(cè)到5顆衛(wèi)星,而此時(shí)往往可以測(cè)得一顆高度角較高、信號(hào)較強(qiáng)(如BDS中的GEO衛(wèi)星)的衛(wèi)星偽距。為此,本文提出了一種無(wú)偏的衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)方法,在僅有4顆可視衛(wèi)星的情況下,只需一顆衛(wèi)星完成偽距測(cè)量,其余僅測(cè)得碼相位值即可完成定位,且該方法對(duì)接收機(jī)時(shí)間誤差不作要求,只需控制概略位置誤差在150 km內(nèi)。

    1 偽距定位中的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻

    對(duì)于常規(guī)偽距定位,在接收機(jī)完成位同步和幀同步后,解碼導(dǎo)航電文并獲得周內(nèi)時(shí)TOW,然后組裝衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻[1]

    (1)

    其中:i為觀測(cè)到的衛(wèi)星編號(hào);w為接收到的導(dǎo)航電文中字的個(gè)數(shù),每個(gè)字含30個(gè)比特;x為接收到的導(dǎo)航電文不足一個(gè)字的比特個(gè)數(shù),ΔT為每個(gè)比特的持續(xù)時(shí)間,對(duì)于GPS和BDS的MEO、IGSO衛(wèi)星每個(gè)比特20 ms,對(duì)應(yīng)20個(gè)完整C/A碼,對(duì)于BDS的GEO衛(wèi)星每個(gè)比特2 ms,對(duì)應(yīng)2個(gè)完整C/A碼;y為接收到的導(dǎo)航電文不足一個(gè)比特的電文中C/A碼的個(gè)數(shù),一個(gè)完整的C/A碼周期為1 ms,含C0個(gè)碼片,對(duì)于GPS而言C0=1 023,對(duì)于BDS而言C0=2 046;CP為接收機(jī)在觀測(cè)時(shí)刻的C/A碼碼相位測(cè)量值,單位為碼片。

    在接收機(jī)能正常組裝衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的情況下,可以列出偽距方程

    (2)

    由于方程中有4個(gè)參數(shù),因此,在觀測(cè)到4顆衛(wèi)星時(shí)即可完成定位。

    2 粗時(shí)段導(dǎo)航中信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的有偏恢復(fù)

    受環(huán)境影響,并不是所有場(chǎng)合都完成4個(gè)以上衛(wèi)星的偽距測(cè)量,在弱信號(hào)條件下往往只能測(cè)得偽碼相位值。粗時(shí)段導(dǎo)航技術(shù)可以利用偽碼相位觀測(cè)值,輔助星歷與時(shí)間以及接收機(jī)的概略坐標(biāo)來(lái)完成定位,但是前提是恢復(fù)衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻。一般情況下,恢復(fù)信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的流程如下:

    2.1 計(jì)算亞毫秒級(jí)傳播時(shí)間

    衛(wèi)星信號(hào)的傳播時(shí)間為

    (3)

    將式(3)代入式(1),并計(jì)算以ms為單位的信號(hào)傳播時(shí)間

    ΔT+(y(i)+CP(i)/C0)×0.001).

    (4)

    定義[1 ms ]為對(duì)1 ms取模運(yùn)算,在完成碼相位CP(i)測(cè)量的情況下,即便無(wú)法完成位同步,幀同步和解調(diào)TOW,即w,x,y和TOW未知,亦可計(jì)算亞毫秒的信號(hào)傳播時(shí)間

    (5)

    2.2 選擇參考星

    類(lèi)似于光年定義距離單位light-ms(光毫秒),即光1 ms走過(guò)的距離299 792.458 m(接近300 km),則以光毫秒為單位的偽距數(shù)值上等于以ms為單位的傳播時(shí)間,即

    (6)

    其中,N為τms的整數(shù)部分,在只觀測(cè)到碼相位值的情況下,可以求出z,而N未知,此時(shí)光毫秒偽距存在一個(gè)整數(shù)毫秒模糊度。

    選擇一顆衛(wèi)星作為參考衛(wèi)星(通常選擇高度角較高的衛(wèi)星),令該衛(wèi)星的整數(shù)毫秒模糊度為N(0),若測(cè)得的亞毫秒偽距為z(0),以光毫秒為長(zhǎng)度單位,則參考衛(wèi)星的測(cè)量偽距為

    (7)

    2.3 求解整毫秒模糊度

    將測(cè)量偽距與幾何距離聯(lián)系起來(lái)有

    (8)

    對(duì)于其他衛(wèi)星, 假定其整數(shù)毫秒模糊度為N(i),同理可得

    (9)

    將式(9)減去式(8),消去接收機(jī)鐘差b有

    (10)

    要想獲得正確的N(i)值,必須使得先驗(yàn)的位置和時(shí)間造成的接收機(jī)與衛(wèi)星間幾何距離誤差滿(mǎn)足

    (11)

    此時(shí)有

    (12)

    (13)

    (14)

    2.4 恢復(fù)信號(hào)發(fā)射時(shí)刻

    (15)

    這樣便有偽碼相位值恢復(fù)的衛(wèi)星信號(hào)傳播時(shí)間

    (16)

    恢復(fù)的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻為

    (17)

    而實(shí)際上的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻

    (18)

    (19)

    Δu+vΔt<150.

    (20)

    其中:Δu為接收機(jī)概略位置誤差;v為所有觀測(cè)衛(wèi)星的偽距速度(衛(wèi)星在偽距方向上的速度)最大值;Δt為接收機(jī)的時(shí)間誤差。

    表1給出了不同GNSS衛(wèi)星的最大偽距速度,結(jié)合式(20)可以計(jì)算出不同衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)允許的最大位置和時(shí)間偏差。

    表1 不同GNSS衛(wèi)星的最大偽距速度

    在完成了信號(hào)發(fā)射時(shí)刻可用恢復(fù)后即可進(jìn)行位置計(jì)算,實(shí)際的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻可用恢復(fù)出的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻加上偏差來(lái)表示。

    (21)

    將式(21)代入式(2)可得

    (22)

    式(22)即為粗時(shí)段導(dǎo)航方程,較偽距方程增加了一個(gè)發(fā)射時(shí)間偏差δtt,因此,基于偽碼相位觀測(cè)量的粗時(shí)段導(dǎo)航需要至少觀測(cè)到5顆星才能完成定位。

    3 信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的無(wú)偏恢復(fù)

    如果只能觀測(cè)到4顆衛(wèi)星,且只有1顆衛(wèi)星完成了偽距測(cè)量,其余僅獲得了碼相位測(cè)量值,此時(shí)可以對(duì)所有觀測(cè)衛(wèi)星采用上述方法恢復(fù)出信號(hào)發(fā)射時(shí)刻,再利用能完成偽距觀測(cè)的衛(wèi)星的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻對(duì)恢復(fù)的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻進(jìn)行矯正,從而完成無(wú)偏的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù),然后進(jìn)行偽距定位。其原理如下:

    當(dāng)j=i時(shí),恢復(fù)的發(fā)射時(shí)間與組裝的發(fā)射時(shí)間之間的偏差可以求出

    (23)

    由于采用有偏恢復(fù)技術(shù)得到的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻與實(shí)際信號(hào)發(fā)射時(shí)刻具有一致偏差,故所有衛(wèi)星的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻可以無(wú)偏恢復(fù)

    (24)

    然后即可構(gòu)建偽距方程完成定位,有偏恢復(fù)技術(shù)要求初始偽距誤差150 km內(nèi),即Δu+vΔt<150 km。GPS衛(wèi)星信號(hào)從衛(wèi)星到地面接收機(jī)的傳播時(shí)間為65~83 ms,GEO和IGSO衛(wèi)星的傳播時(shí)間為 120~138 ms,MEO衛(wèi)星的傳播時(shí)間為72~91 ms。在能夠觀測(cè)到一顆衛(wèi)星的偽距,即能夠完成一顆衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻組裝的情況下,可以利用該顆星的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻加上中間信號(hào)傳播時(shí)間(信號(hào)傳播時(shí)間范圍的中位數(shù))估計(jì)出一個(gè)誤差不超過(guò)10 ms的信號(hào)接收時(shí)刻。利用該信號(hào)發(fā)射時(shí)刻再減去其余衛(wèi)星的中間信號(hào)傳播時(shí)間,估計(jì)出所有觀測(cè)到衛(wèi)星的粗略信號(hào)發(fā)射時(shí)刻,且誤差在20 ms內(nèi)。根據(jù)表1,20 ms的時(shí)間誤差對(duì)初始偽距造成的影響在16 m內(nèi),遠(yuǎn)小于150 km。故本文所提出的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)方法,只要求概略位置誤差在150 km內(nèi)。

    為了檢驗(yàn)本文提出的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)方法的可用性,選取了一組能夠完成偽距測(cè)量的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)為2016年3月29下午6點(diǎn)55于鄭州采集的兩分鐘BDS B1和GPS L1中頻數(shù)據(jù),在自主研制的軟件接收機(jī)平臺(tái)進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)處理。實(shí)驗(yàn)中觀測(cè)到了到的BDS衛(wèi)星有C32、C34、C11、C08、C10、C07、C31、C01、C03、C04,GPS衛(wèi)星有G08、G07、G11、G30、G27、G01、G06。該時(shí)段BDS和GPS的星空?qǐng)D如圖1所示。

    圖1 BDS和GPS的星空?qǐng)D

    分別用BDS/GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行了信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)的實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)中所有的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻均為周內(nèi)時(shí),且以ms為單位并減去一個(gè)為212100000的基數(shù),實(shí)驗(yàn)屬于事后解算,星歷采用軟件接收機(jī)解碼導(dǎo)航電文得到的廣播星歷,由于觀測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)真實(shí)值已知,這里在真實(shí)值坐標(biāo)每個(gè)方向均加上60 km的誤差作為先驗(yàn)位置。

    假設(shè)可完成BDS 10號(hào)星得信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的組裝,對(duì)于其與衛(wèi)星采用碼相位觀測(cè)量恢復(fù)信號(hào)發(fā)射時(shí)刻。表2和表3分別是第1和31歷元的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)結(jié)果。假設(shè)可完成GPS 7號(hào)星得信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的組裝,對(duì)于其與衛(wèi)星采用碼相位觀測(cè)量恢復(fù)信號(hào)發(fā)射時(shí)刻,表4和表5為第31和61歷元的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)結(jié)果。

    表2 BDS第1歷元信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)結(jié)果

    表3 BDS第31歷元信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)結(jié)果

    表4 GPS第31歷元信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)結(jié)果

    表5 GPS第61歷元信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)結(jié)果

    一般而言初始位置誤差在150 km內(nèi)本文方法有效,對(duì)于初始位置誤差大于150 km時(shí),信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)可能出錯(cuò),表6是將坐初真值每個(gè)方向加100 km的誤差作為始位置,采用BDS第31歷元觀測(cè)數(shù)據(jù)采用本文方法恢復(fù)信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

    由表6可以看出,初始位置誤差較大時(shí)采用本文提出的恢復(fù)方法出錯(cuò),C04星的恢復(fù)信號(hào)時(shí)刻與實(shí)際信號(hào)發(fā)射時(shí)刻差1 ms。本文采用的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)由于實(shí)際信號(hào)發(fā)射時(shí)刻已知,可以直接用來(lái)檢核恢復(fù)的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻是否正確。而現(xiàn)實(shí)中正因?yàn)樾盘?hào)發(fā)射時(shí)刻未知,才進(jìn)行信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的恢復(fù),因此,可采用最小二乘平差定位后的后驗(yàn)殘差來(lái)檢核信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)正確與否。由于信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)錯(cuò)誤情況下,部分衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻將出現(xiàn)整數(shù)毫秒的偏差,而1 ms的時(shí)間偏差對(duì)應(yīng)偽距測(cè)量誤差為300 km,偽距此時(shí)后驗(yàn)殘差將非常大。分別采用BDS第31歷元正確恢復(fù)的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻和錯(cuò)誤恢復(fù)的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻進(jìn)行定位,表7為兩種情況下的偽距殘差。

    表6 BDS第31歷元錯(cuò)誤的信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)結(jié)果

    表7 BDS第31歷元定位結(jié)果的偽距殘差

    從表7可以看出,信號(hào)發(fā)射時(shí)刻恢復(fù)錯(cuò)誤時(shí)與正確時(shí)偽距殘差存在幾個(gè)量級(jí)的差異,因此,簡(jiǎn)單定義1 000 m為閾值,當(dāng)存在偽距殘差大于1 000 m時(shí),認(rèn)為恢復(fù)信號(hào)發(fā)射時(shí)刻出錯(cuò)。當(dāng)先驗(yàn)位置誤差較大時(shí),本文的方法恢復(fù)信號(hào)發(fā)射時(shí)刻可能會(huì)出錯(cuò),因此,使用本文的方法時(shí),應(yīng)控制先驗(yàn)位置誤差在150 km內(nèi)。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本文研究了在城市峽谷等弱信號(hào)環(huán)境下,至少能觀測(cè)4顆星,其中一顆星可完成偽距測(cè)量,其余只能完成偽碼相位的情況下,同時(shí)具有輔助星歷和150 km誤差內(nèi)的先驗(yàn)位置信息的情況下,衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的無(wú)偏恢復(fù)問(wèn)題,并采用可觀測(cè)到偽距的BDS,GPS中頻數(shù)據(jù)驗(yàn)證方法的有效性。與常規(guī)偽距定位相較本文提出的方法可容忍更低信號(hào)強(qiáng)度,與粗時(shí)段導(dǎo)航相比該方法減少了一個(gè)狀態(tài)變量且對(duì)本地時(shí)間精度無(wú)要求,該方法是常規(guī)偽距定位以及粗時(shí)段導(dǎo)航的重要補(bǔ)充。

    [1] 謝剛.GPS原理與接收機(jī)設(shè)計(jì)[M].北京:電子工業(yè)出版社,2009.

    [2] VAN DIGGELEN F. A-GPS Assisted GPS, GNSS, and SBAS[M]. Artech House, 2009.

    [3] SIROLA N. A Method for GPS Positioning without Current Navigation Data[D]. Tampere: Tampere University of Technology, 2001.

    [4] SIROLA N,SYRJRINNE J.Determining the position of a receiver and/or the system time of a positioning system:US,US6865478[P].2005.

    [5] 宋成.輔助型GPS定位系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D].長(zhǎng)沙:國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué),2009.

    [6] 吳鵬,龔航,劉文祥,等. 弱信號(hào)下BDS接收機(jī)衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)間恢復(fù)方法[J]. 中南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2014,45(10):3435-3442.

    [7] VAN DIGGELEN F. Method and apparatus for time-free processing of GPS signals [P].US, US6417801B1, Jul. 9, 2002.

    [8] MARK P. Coarse Time Positioning[J]. InsideGNSS. 2012( MARCH/APRIL): 28-30.

    [9] 黃志勇. 輔助BDS粗時(shí)段導(dǎo)航及其在室內(nèi)定位中的應(yīng)用[D]. 鄭州: 信息工程大學(xué), 2015.

    [10] 曹卉,袁洪.輔助式GPS接收機(jī)信號(hào)發(fā)射時(shí)間恢復(fù)算法研究[J]. 空間科學(xué)報(bào),2012,32(4):585-591.

    [責(zé)任編輯:劉文霞]

    Unbiased recovery of satellite signal transmit time

    PENG Shaolei1, ZHAO Dongqing1, HUANG Zhiyong1,2

    (1.Information Engineering University, Zhengzhou 450001, China;2.China Sky Mapping Satellite Center, Beijing 102100, China)

    The satellite signal transmit time is an important parameter in navigation and positioning. But in urban canyons and other weak signal conditions, the receiver may not finish assembly for all satellite signals transmit time. In the base of the signal transmit time assembly method in pseudorange positioning and the signal transmit time recovery technology in coarse time navigation, this paper proposes an unbiased satellite signal transmit time recovery method which is effective if one pseudorange can be measured, and the error of priori position is within 150 km and assisted ephemeris is available. BDS and GPS signal transmit time recovery experiment have been producted in software receiver platform with BDS B1 and GPS L1 intermediate frequency data, which proves that this method is effective.

    signal transmit time; unbiased; recovery; priori position

    10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2017.02.006

    2016-05-10;

    2016-06-22

    國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(41274045;41574010)

    彭少磊(1991-),男,碩士研究生.

    TN967.1

    A

    1006-7949(2017)02-0022-06

    引用著錄:彭少磊,趙冬青,黃志勇.衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的無(wú)偏恢復(fù)[J].測(cè)繪工程,2017,26(2):22-27.

    猜你喜歡
    偽碼歷元偽距
    非協(xié)作多用戶(hù)短碼直擴(kuò)信號(hào)偽碼估計(jì)
    歷元間載波相位差分的GPS/BDS精密單點(diǎn)測(cè)速算法
    北斗偽距觀測(cè)值精度分析
    Recent advances of TCM treatment of childhood atopic dermatitis
    GNSS偽距粗差的開(kāi)窗探測(cè)及修復(fù)
    Clinical observation of Huatan Huoxue Formula in treating coronary heart disease with hyperlipidemia
    Mechanism of sex hormone level in biological clock disorder induced acne and analysis of TCM Pathogenesis
    偽碼體制脈沖串引信信號(hào)參數(shù)提取方法
    聯(lián)合碼偽距和載波寬巷組合的相對(duì)定位技術(shù)研究
    非等量采樣偽碼跟蹤環(huán)建模分析
    亚洲av电影在线进入| 久久久久国内视频| 搡老岳熟女国产| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 欧美一区二区精品小视频在线| 精品人妻1区二区| 99国产极品粉嫩在线观看| 亚洲成av人片在线播放无| 99热这里只有精品一区 | 日本五十路高清| 男女午夜视频在线观看| 久久久久久免费高清国产稀缺| 不卡一级毛片| 欧美日韩黄片免| 国产爱豆传媒在线观看 | 最近视频中文字幕2019在线8| 天堂动漫精品| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| avwww免费| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| cao死你这个sao货| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲熟女毛片儿| 色老头精品视频在线观看| 中文字幕av在线有码专区| 欧美成人免费av一区二区三区| 欧美色欧美亚洲另类二区| 日韩大码丰满熟妇| 午夜亚洲福利在线播放| av超薄肉色丝袜交足视频| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 怎么达到女性高潮| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产区一区二久久| 久久久国产成人免费| 18美女黄网站色大片免费观看| 黄色视频,在线免费观看| 婷婷六月久久综合丁香| 悠悠久久av| 又紧又爽又黄一区二区| 免费无遮挡裸体视频| 国产精品国产高清国产av| 欧美不卡视频在线免费观看 | 黄色女人牲交| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产成年人精品一区二区| 日韩欧美三级三区| 国产黄a三级三级三级人| av有码第一页| 亚洲人成77777在线视频| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲精品色激情综合| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久婷婷成人综合色麻豆| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产免费男女视频| 国产1区2区3区精品| 久久热在线av| 99久久99久久久精品蜜桃| 一本综合久久免费| 亚洲色图av天堂| 国产精品99久久99久久久不卡| 久久精品91蜜桃| 999久久久精品免费观看国产| 国产精品久久久久久久电影 | 丰满的人妻完整版| 在线视频色国产色| 国产精品综合久久久久久久免费| 黄色 视频免费看| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 久久久久久久久中文| 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲欧美激情综合另类| a级毛片在线看网站| 一夜夜www| 听说在线观看完整版免费高清| 国产高清视频在线播放一区| 亚洲av成人精品一区久久| 禁无遮挡网站| 欧美黑人巨大hd| or卡值多少钱| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 色噜噜av男人的天堂激情| 日韩欧美精品v在线| 亚洲精品在线观看二区| 日韩免费av在线播放| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产av一区在线观看免费| 特大巨黑吊av在线直播| 国产成人欧美在线观看| 老司机午夜十八禁免费视频| 午夜免费激情av| 后天国语完整版免费观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 天天添夜夜摸| 麻豆国产97在线/欧美 | 99国产精品一区二区蜜桃av| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 免费看十八禁软件| 国产成人av教育| 黄色片一级片一级黄色片| 国产日本99.免费观看| 在线看三级毛片| 久久久久国产一级毛片高清牌| 最近在线观看免费完整版| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产单亲对白刺激| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| svipshipincom国产片| 久久午夜综合久久蜜桃| 一本精品99久久精品77| 高潮久久久久久久久久久不卡| 精品久久久久久久久久免费视频| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲国产精品合色在线| 午夜激情av网站| 亚洲精品中文字幕在线视频| 又紧又爽又黄一区二区| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 一二三四在线观看免费中文在| 国产黄片美女视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产一区二区三区视频了| 日本五十路高清| 亚洲精品一区av在线观看| 999久久久国产精品视频| 丰满的人妻完整版| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 免费观看人在逋| 欧美乱妇无乱码| 青草久久国产| 在线观看午夜福利视频| 久久久国产成人免费| 99热6这里只有精品| 一进一出抽搐动态| 91麻豆av在线| 国产成人啪精品午夜网站| xxx96com| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲av片天天在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 搞女人的毛片| 手机成人av网站| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 日本黄色视频三级网站网址| 在线观看www视频免费| 少妇粗大呻吟视频| 91字幕亚洲| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产欧美日韩精品亚洲av| 搡老妇女老女人老熟妇| 99热6这里只有精品| 久久午夜综合久久蜜桃| 丁香六月欧美| 国产伦在线观看视频一区| 日韩精品中文字幕看吧| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 欧美成人午夜精品| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 91字幕亚洲| 免费av毛片视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人| e午夜精品久久久久久久| 精品高清国产在线一区| 国产视频一区二区在线看| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 1024香蕉在线观看| 男女之事视频高清在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 欧美另类亚洲清纯唯美| 中文资源天堂在线| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲精品一区av在线观看| 久久中文字幕人妻熟女| 国产成人精品久久二区二区91| 好男人在线观看高清免费视频| 免费在线观看成人毛片| 国产精品永久免费网站| 国产精品野战在线观看| av福利片在线观看| 国产野战对白在线观看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 在线观看日韩欧美| 在线观看免费日韩欧美大片| 婷婷丁香在线五月| 午夜激情福利司机影院| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 欧美大码av| 99久久99久久久精品蜜桃| 男男h啪啪无遮挡| 在线观看舔阴道视频| 在线观看舔阴道视频| 91字幕亚洲| 亚洲av成人av| 国产成年人精品一区二区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产久久久一区二区三区| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲avbb在线观看| 久久久国产成人精品二区| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 精品日产1卡2卡| 亚洲avbb在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲精品色激情综合| 免费搜索国产男女视频| 亚洲五月天丁香| 久9热在线精品视频| 国产av又大| 天堂影院成人在线观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 午夜免费观看网址| 99riav亚洲国产免费| 两个人看的免费小视频| 国产精品亚洲美女久久久| 欧美一区二区精品小视频在线| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产三级黄色录像| 亚洲国产欧美一区二区综合| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 中文字幕最新亚洲高清| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲成人免费电影在线观看| 日韩成人在线观看一区二区三区| 1024香蕉在线观看| 舔av片在线| 国产熟女午夜一区二区三区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 白带黄色成豆腐渣| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 深夜精品福利| 高清毛片免费观看视频网站| 日本一本二区三区精品| 国产午夜福利久久久久久| 老汉色av国产亚洲站长工具| 操出白浆在线播放| 亚洲av成人一区二区三| 久久香蕉精品热| 日韩欧美一区二区三区在线观看| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久久久精品国产欧美久久久| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产高清视频在线播放一区| 长腿黑丝高跟| 欧美日韩福利视频一区二区| 男男h啪啪无遮挡| 国产亚洲精品第一综合不卡| av视频在线观看入口| 亚洲男人的天堂狠狠| www日本在线高清视频| 一级黄色大片毛片| 老熟妇仑乱视频hdxx| 美女免费视频网站| 免费看美女性在线毛片视频| 日本一二三区视频观看| 女人被狂操c到高潮| 国产成人av激情在线播放| 亚洲最大成人中文| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产精品久久久久久精品电影| 男人的好看免费观看在线视频 | 亚洲熟女毛片儿| 无遮挡黄片免费观看| 丰满的人妻完整版| 18禁美女被吸乳视频| 久9热在线精品视频| 国产成人啪精品午夜网站| 91在线观看av| 国产高清视频在线播放一区| 色综合站精品国产| 精品欧美国产一区二区三| 中文字幕久久专区| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| av中文乱码字幕在线| 国产精品免费一区二区三区在线| 久久中文字幕人妻熟女| 麻豆av在线久日| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产在线精品亚洲第一网站| 又黄又爽又免费观看的视频| 日韩欧美国产一区二区入口| 欧美黄色片欧美黄色片| 99国产精品一区二区蜜桃av| 99久久精品国产亚洲精品| 午夜精品一区二区三区免费看| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 不卡一级毛片| av国产免费在线观看| 51午夜福利影视在线观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 成年免费大片在线观看| 久久精品国产综合久久久| 不卡一级毛片| 1024香蕉在线观看| 精品久久久久久久末码| 久久草成人影院| 9191精品国产免费久久| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产一区二区在线观看日韩 | 十八禁人妻一区二区| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 成人欧美大片| 亚洲成人久久性| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产亚洲av嫩草精品影院| 黑人欧美特级aaaaaa片| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 欧美午夜高清在线| 国产精品久久视频播放| 亚洲一区高清亚洲精品| 精品一区二区三区四区五区乱码| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产主播在线观看一区二区| 国产精华一区二区三区| 看免费av毛片| 精华霜和精华液先用哪个| 最近最新中文字幕大全免费视频| 99热6这里只有精品| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 在线a可以看的网站| 两个人的视频大全免费| 午夜a级毛片| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产亚洲精品av在线| 色噜噜av男人的天堂激情| 日本 欧美在线| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 丁香欧美五月| 日韩av在线大香蕉| 国产精品 欧美亚洲| 熟女电影av网| 日韩欧美三级三区| 99riav亚洲国产免费| 国产高清videossex| 曰老女人黄片| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产黄色小视频在线观看| 免费看日本二区| 欧美精品啪啪一区二区三区| 啦啦啦免费观看视频1| 51午夜福利影视在线观看| 国产单亲对白刺激| 亚洲一区二区三区不卡视频| 久久久久亚洲av毛片大全| 亚洲精品粉嫩美女一区| 免费在线观看黄色视频的| 国产精品电影一区二区三区| 老司机靠b影院| 99热只有精品国产| 精品无人区乱码1区二区| 国产成人精品久久二区二区免费| 神马国产精品三级电影在线观看 | √禁漫天堂资源中文www| 国产黄片美女视频| 国产91精品成人一区二区三区| 高清毛片免费观看视频网站| xxx96com| 久久久久久人人人人人| 1024香蕉在线观看| 欧美性猛交黑人性爽| 又大又爽又粗| 中出人妻视频一区二区| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 12—13女人毛片做爰片一| 国产精品,欧美在线| 亚洲国产精品成人综合色| 久久精品91无色码中文字幕| 老司机午夜福利在线观看视频| 两个人看的免费小视频| 全区人妻精品视频| or卡值多少钱| 黄色a级毛片大全视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 十八禁人妻一区二区| 成人精品一区二区免费| 午夜福利18| av在线天堂中文字幕| 久久久久国产一级毛片高清牌| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| АⅤ资源中文在线天堂| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产亚洲欧美98| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产精品一及| 国产成人欧美在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 在线观看免费日韩欧美大片| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 变态另类丝袜制服| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲中文字幕日韩| 露出奶头的视频| 欧美国产日韩亚洲一区| 大型黄色视频在线免费观看| 男女视频在线观看网站免费 | 五月玫瑰六月丁香| 国产97色在线日韩免费| 精品福利观看| 88av欧美| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲国产精品合色在线| 欧美黑人欧美精品刺激| 色综合欧美亚洲国产小说| 日韩国内少妇激情av| 少妇被粗大的猛进出69影院| tocl精华| 超碰成人久久| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 日韩成人在线观看一区二区三区| 亚洲成av人片免费观看| 免费无遮挡裸体视频| 极品教师在线免费播放| 亚洲精品国产一区二区精华液| 日韩免费av在线播放| 免费搜索国产男女视频| 精品国产乱子伦一区二区三区| www.自偷自拍.com| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲av成人一区二区三| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 12—13女人毛片做爰片一| 国产精品免费一区二区三区在线| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 特级一级黄色大片| 亚洲激情在线av| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 又粗又爽又猛毛片免费看| 51午夜福利影视在线观看| 91大片在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产高清有码在线观看视频 | 久久久国产欧美日韩av| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 久久久国产欧美日韩av| 麻豆av在线久日| 看片在线看免费视频| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 男人的好看免费观看在线视频 | 国产精品免费一区二区三区在线| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 欧美激情久久久久久爽电影| 99在线人妻在线中文字幕| 亚洲国产中文字幕在线视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 51午夜福利影视在线观看| 国产成人av激情在线播放| 在线视频色国产色| 欧美色视频一区免费| 超碰成人久久| 长腿黑丝高跟| 欧美极品一区二区三区四区| 999精品在线视频| 两个人视频免费观看高清| 看免费av毛片| 国产一区在线观看成人免费| 黄频高清免费视频| 男女那种视频在线观看| 国产成人系列免费观看| 久久久久国内视频| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 可以在线观看的亚洲视频| 不卡av一区二区三区| www.999成人在线观看| 色综合欧美亚洲国产小说| 久久久久久人人人人人| 免费搜索国产男女视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产精品一及| 国产成人欧美在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 欧美zozozo另类| 国产成人精品久久二区二区免费| 他把我摸到了高潮在线观看| 最新在线观看一区二区三区| 麻豆久久精品国产亚洲av| 欧美zozozo另类| 99久久99久久久精品蜜桃| 久久中文看片网| 人妻久久中文字幕网| 此物有八面人人有两片| 久久久久九九精品影院| 搞女人的毛片| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 午夜久久久久精精品| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产真实乱freesex| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 黄色成人免费大全| 俄罗斯特黄特色一大片| xxx96com| av欧美777| 成人国语在线视频| 日韩免费av在线播放| 日韩大码丰满熟妇| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 欧美一区二区国产精品久久精品 | 超碰成人久久| 国产午夜精品久久久久久| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美在线黄色| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 妹子高潮喷水视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 精品高清国产在线一区| 日本精品一区二区三区蜜桃| 99热这里只有精品一区 | 久久国产精品人妻蜜桃| 男女下面进入的视频免费午夜| 99精品久久久久人妻精品| 一边摸一边做爽爽视频免费| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲国产欧美网| 亚洲av成人av| 九色国产91popny在线| 色噜噜av男人的天堂激情| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 999精品在线视频| 久久精品成人免费网站| 不卡av一区二区三区| 中文字幕熟女人妻在线| 久久久久久久久免费视频了| 国产高清激情床上av| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 青草久久国产| 国产精品1区2区在线观看.| 岛国在线免费视频观看| 在线观看舔阴道视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 99热这里只有是精品50| 少妇被粗大的猛进出69影院| 欧美成人免费av一区二区三区| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲欧美日韩高清专用| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 两个人视频免费观看高清| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产三级黄色录像| 淫妇啪啪啪对白视频| av欧美777| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产成人av教育| 精品电影一区二区在线| 青草久久国产| 国产亚洲av高清不卡| 母亲3免费完整高清在线观看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 成在线人永久免费视频| 免费一级毛片在线播放高清视频| 深夜精品福利| 中文字幕最新亚洲高清| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 校园春色视频在线观看| 国产主播在线观看一区二区| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产三级在线视频| 99久久精品国产亚洲精品| 久久久久亚洲av毛片大全| 美女 人体艺术 gogo| 此物有八面人人有两片| 三级毛片av免费| 欧美又色又爽又黄视频| 99热6这里只有精品| 此物有八面人人有两片| 无人区码免费观看不卡| 男人舔奶头视频| 99久久国产精品久久久| 亚洲全国av大片| 午夜老司机福利片| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 一进一出抽搐动态| 国产野战对白在线观看| 亚洲免费av在线视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 精品无人区乱码1区二区| 神马国产精品三级电影在线观看 | 曰老女人黄片| 欧美黑人巨大hd| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 午夜福利在线观看吧| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久久久九九精品影院| 妹子高潮喷水视频| 国产麻豆成人av免费视频| 国产男靠女视频免费网站| 国产成人啪精品午夜网站| www日本黄色视频网| 中文在线观看免费www的网站 |