基于混合控制集預(yù)測(cè)控制的永磁同步電機(jī)電流脈動(dòng)抑制方法*

程 坦, 蘇宗昱, 鄭 偉, 牛建平

(1. 國(guó)網(wǎng)遼寧省電力有限本溪供電公司,遼寧 本溪 117000;2. 沈陽大學(xué) 電氣工程學(xué)院,遼寧 沈陽 110000)

基于混合控制集預(yù)測(cè)控制的永磁同步電機(jī)電流脈動(dòng)抑制方法*

程 坦1, 蘇宗昱1, 鄭 偉1, 牛建平2

(1. 國(guó)網(wǎng)遼寧省電力有限本溪供電公司,遼寧 本溪 117000;2. 沈陽大學(xué) 電氣工程學(xué)院,遼寧 沈陽 110000)

模型預(yù)測(cè)控制(MPC)技術(shù)近年來在高動(dòng)態(tài)性能電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。為了克服傳統(tǒng)MPC技術(shù)中有限控制集(FCS)造成的穩(wěn)態(tài)電流脈動(dòng)問題，提出了一種基于混合控制集(MCS)預(yù)測(cè)控制的永磁同步電機(jī)(PMSM)電流脈動(dòng)抑制方法。分析建立PMSM預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)離散數(shù)學(xué)模型，并分析電壓矢量精度與電流脈動(dòng)之間的關(guān)聯(lián)性；在此基礎(chǔ)上，MCS-MPC將電壓源型逆變器有限的有效電壓矢量數(shù)，擴(kuò)展為多個(gè)以占空比形式存在的虛擬電壓矢量，并基于上述虛擬電壓矢量完成MPC優(yōu)化問題在線求解；此外，考慮到MCS-MPC系統(tǒng)的參數(shù)敏感性問題，對(duì)MCS-MPC系統(tǒng)反饋噪聲問題進(jìn)行分析討論。最后，搭建雙15 kW PMSM對(duì)拖樣機(jī)測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn)分析，分析內(nèi)容包括MCS方法動(dòng)態(tài)跟蹤特性、電流脈動(dòng)穩(wěn)態(tài)效果。試驗(yàn)結(jié)果表明所提出的MCS-MPC方法在保留了傳統(tǒng)預(yù)測(cè)控制技術(shù)高動(dòng)態(tài)響應(yīng)的基礎(chǔ)上，可有效降低PMSM穩(wěn)態(tài)電流脈動(dòng)幅度和運(yùn)行噪聲。

永磁同步電機(jī)；模型預(yù)測(cè)控制；混合控制集；電流脈動(dòng)抑制

0 引 言

伴隨著現(xiàn)代工業(yè)中以工業(yè)機(jī)器人[1]、3D打印[2]、智能制造[3]等為代表的高精度伺服驅(qū)動(dòng)的不斷發(fā)展，整機(jī)系統(tǒng)對(duì)電力驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)矩響應(yīng)速度提出了愈加嚴(yán)苛的要求[4-5]。此時(shí)，傳統(tǒng)線性PI控制器已經(jīng)無法滿足高帶寬條件下的電機(jī)轉(zhuǎn)矩高性能響應(yīng)需求，模型預(yù)測(cè)控制[6-8](Model Predictive Control，MPC)技術(shù)正是在上述背景下被提出，并在高性能電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中取得成功應(yīng)用，經(jīng)過多年發(fā)展,MPC技術(shù)逐步演變?yōu)閺V義預(yù)測(cè)控制[6](Generalized Predictive Control，GPC)、顯式預(yù)測(cè)控制[7](Explicit MPC，EMPC)以及有限控制集預(yù)測(cè)控制[8](Finite Control Set MPC，F(xiàn)CS-MPC)等。在上述方法中，F(xiàn)CS-MPC[8-10]考慮了電力電子逆變器有限的電壓矢量狀態(tài)，可以在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)ms級(jí)的采樣周期內(nèi)完成包括：模型預(yù)測(cè)、滾動(dòng)優(yōu)化以及脈沖輸出等多個(gè)步驟運(yùn)算，有效降低了傳統(tǒng)GPC、EMPC方法的運(yùn)算維度，使得MPC思想可以在現(xiàn)有數(shù)字處理系統(tǒng)中有效執(zhí)行。但是，考慮到逆變器可輸出基本電壓矢量的有限性，文獻(xiàn)[11]中指出FCS-MPC方法較之現(xiàn)有矢量控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度較差，具體表現(xiàn)在電流紋波及其諧波分布規(guī)律上。

為了克服傳統(tǒng)FCS-MPC存在的穩(wěn)態(tài)電流脈動(dòng)問題，本文提出了一種基于混合控制集(Mixing Control Set，MCS)預(yù)測(cè)控制的PMSM電流脈動(dòng)抑制方法。首先，分析建立PMSM預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)離散數(shù)學(xué)模型，并分析電壓矢量精度與電流脈動(dòng)之間的關(guān)聯(lián)性；在此基礎(chǔ)上，MCS-MPC將電壓源型逆變器有限的有效電壓矢量數(shù)，擴(kuò)展為多個(gè)以占空比形式存在的虛擬電壓矢量，并基于上述虛擬電壓矢量完成MPC優(yōu)化問題在線求解；此外，考慮到MCS-MPC系統(tǒng)的參數(shù)敏感性問題，對(duì)MCS-MPC系統(tǒng)反饋噪聲問題進(jìn)行分析討論。最后，搭建雙15 kW PMSM對(duì)拖樣機(jī)測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn)分析，分析內(nèi)容包括MCS方法動(dòng)態(tài)跟蹤特性、電流脈動(dòng)穩(wěn)態(tài)效果。試驗(yàn)結(jié)果表明所提出的MCS-MPC方法在保留了傳統(tǒng)預(yù)測(cè)控制技術(shù)高動(dòng)態(tài)響應(yīng)的基礎(chǔ)上，可有效降低PMSM穩(wěn)態(tài)電流脈動(dòng)幅度和運(yùn)行噪聲。

1 永磁伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)FCS-MPC原理

圖1所示為高精度永磁伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，其中逆變器采取三相全橋式兩電平拓?fù)?，abc三相開關(guān)器件分別為S1、S2、S3、S4、S5、S6，直流母線電壓為Udc。令圖1中PMSM-VSI調(diào)速系統(tǒng)為三相理想對(duì)稱結(jié)構(gòu)，建立兩相旋轉(zhuǎn)dq坐標(biāo)系下的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型如下:

式中:Ud、Uq——dq軸定子電壓；

id、iq——dq軸定子電流；

Rs——定子電阻；

Ld、Lq——dq軸電感；

Ψm——永磁體磁鏈值；

ωr——轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角速度。

圖1 高精度永磁伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

當(dāng)數(shù)字處理系統(tǒng)的控制頻率fc足夠高時(shí)，可認(rèn)為各變量在一個(gè)控制周期Tc內(nèi)基本保持不變。此時(shí)，采取歐拉公式可將式(1)中微分方程等效為

式中: d/dt——微分算子；

上標(biāo)k、k+1——對(duì)應(yīng)時(shí)刻dq軸電流值。

將式(2)代入式(1)后，即可求得永磁伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的離散預(yù)測(cè)模型為

式中: 上標(biāo)k、k+1——對(duì)應(yīng)時(shí)刻dq軸電壓、電流、電角速度值。

至此，F(xiàn)CS-MPC采取二次型形式構(gòu)建描述電流跟蹤誤差的價(jià)值函數(shù)g，即

通過將所有有效電壓矢量對(duì)應(yīng)k+1時(shí)刻電流預(yù)測(cè)值代入價(jià)值函數(shù)式(4)，并采取枚舉法逐一判斷出最小值，即可確定最優(yōu)的電壓矢量。需要說明，每個(gè)開關(guān)器件均包含“開通”、“關(guān)斷”兩種開關(guān)狀態(tài)，通過對(duì)6個(gè)開關(guān)器件(S1～S6)的不同狀態(tài)組合，逆變器可輸出23=8種不同電壓矢量，包括：兩個(gè)零電壓矢量U0、U7(幅值為0)和六個(gè)有效電壓矢量U1～U6(幅值為Udc)，見圖2。但是，考慮到功率開關(guān)器件的開關(guān)損耗、直通短路等問題，在實(shí)際系統(tǒng)的任一控制時(shí)刻，并非所有8個(gè)開關(guān)狀態(tài)均可被切換，詳細(xì)的開關(guān)狀態(tài)切換規(guī)律參見表1。

圖2 三相全橋逆變系統(tǒng)開關(guān)狀態(tài)切換圖

k時(shí)刻開關(guān)狀態(tài)k+1時(shí)刻候選開關(guān)狀態(tài)000000、100、010、001001001、000、011、101010010、000、110、011011011、111、001、010100100、000、110、101101101、111、001、100110110、111、010、100111111、011、110、101

綜上可知，由于兩電平拓?fù)淇奢敵龅挠行щ妷菏噶烤窒扌?，加之開關(guān)狀態(tài)限制造成的部分電壓矢量不可行，故FCS-MPC最優(yōu)解的精度難以得到保證。圖3給出了15 kW樣機(jī)參數(shù)下的FCS-MPC穩(wěn)態(tài)仿真結(jié)果，其中圖3(a)、圖3(b)中αβ坐標(biāo)系下穩(wěn)態(tài)電流誤差矢量幅值已達(dá)到10%以上，且圖3(c)中電機(jī)電流頻譜分析結(jié)果無特征次規(guī)律，大量諧波分量出現(xiàn)在2 kHz以內(nèi)的低頻段，上述諧波分量勢(shì)必造成電機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行品質(zhì)降低。

圖3 15 kW樣機(jī)參數(shù)下的FCS-MPC穩(wěn)態(tài)仿真結(jié)果

2 MCS-MPC原理

2.1虛擬電壓矢量概念

圖4 有效電壓矢量和虛擬電壓矢量關(guān)系

為了克服傳統(tǒng)FCS-MPC存在的穩(wěn)態(tài)電流脈動(dòng)問題，本文提出了一種基于MCS預(yù)測(cè)控制的PMSM電流脈動(dòng)抑制方法，下文簡(jiǎn)稱為MCS-MPC。所謂MCS，即在原有FCS-MPC中真實(shí)存在的有效電壓矢量U0～U7基礎(chǔ)上，疊加一系列虛擬電壓矢量，如圖4所示。圖4中各扇區(qū)內(nèi)均勻等分Nm個(gè)虛擬矢量，各扇區(qū)虛擬矢量由相鄰的兩個(gè)有效電壓矢量組合而成。

式中:m——虛擬矢量所處扇區(qū)號(hào)；

n——虛擬矢量在所處扇區(qū)內(nèi)編號(hào)。

虛擬矢量幅值和相位分別為

為了滿足PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)低速運(yùn)行要求，在虛擬電壓矢量中進(jìn)一步加入占空比概念，以調(diào)節(jié)逆變器輸出端口電壓幅值，見圖5，即

式中:dmn——虛擬電壓矢量Umn的占空比，dmn∈[0,1]。

2.2優(yōu)化最優(yōu)解求解方法

在完成虛擬電壓矢量建模的基礎(chǔ)上，將式(7)代入價(jià)值函數(shù)式(4)可得修正后的MCS-MPC價(jià)值函數(shù)表達(dá)式為

圖5 單個(gè)控制周期內(nèi)虛擬矢量數(shù)量之間的關(guān)系和轉(zhuǎn)換模式

顯然，MCS-MPC系統(tǒng)包含無數(shù)個(gè)虛擬電壓矢量，直接采取枚舉法對(duì)式(8)進(jìn)行最優(yōu)解分析是不可行的。式(8)中包含表征扇區(qū)號(hào)的m、表征虛擬矢量方向的n以及表征矢量幅值的dmn，將預(yù)測(cè)模型式(3)代入后可得價(jià)值函數(shù)演變形式為

參數(shù)矩陣I和Wmn分別為

進(jìn)而，將式(9)代入式(8)并將價(jià)值函數(shù)二次型展開可得

將式(12)中占空比dmn作為變量，顯然此式是一個(gè)存在極小值的凸函數(shù)，對(duì)占空比dmn進(jìn)行偏微分運(yùn)算如下：

因此，直接對(duì)價(jià)值函數(shù)分析可求得理論最優(yōu)占空比dmnopt為

由于參數(shù)矩陣I僅與采樣時(shí)間、電機(jī)參數(shù)以及實(shí)時(shí)的電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)有關(guān)，其中并不包含可供調(diào)節(jié)的電壓矢量項(xiàng)，因此可將式(15)的最小值求解問題進(jìn)一步轉(zhuǎn)化為對(duì)第二項(xiàng)的最大值求解過程，即

圖6 MCS-MPC算法執(zhí)行流程圖

3 電流反饋噪聲影響分析

對(duì)于實(shí)際采取MCS-MPC的PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，另一個(gè)值得關(guān)注點(diǎn)是系統(tǒng)的參數(shù)魯棒性問題?？紤]到實(shí)際系統(tǒng)中存在電流反饋噪聲Δis，價(jià)值函數(shù)式(9)中輔助矢量I與實(shí)際值I*存在一定的誤差ΔI，即

式中:I*——反饋誤差引入后的誤差輔助矢量I；

ΔI——反饋噪聲引起的輔助矢量I誤差。

將式(17)代入預(yù)測(cè)模型式(3)，可以看出，輔助矢量I誤差ΔI為

式中: Δisd和Δisd——d、q軸電流反饋噪聲。

對(duì)于PMSM一般情況下滿足TcRs/Ld、TcRs/Lq?1，此時(shí)ΔI可被簡(jiǎn)化為

從式(19)可以看出，d、q軸電流反饋噪聲直接對(duì)輔助矢量I產(chǎn)生影響。由于反饋噪聲的隨機(jī)性，實(shí)際MCS-MPC系統(tǒng)中很難完成反饋噪聲矢量ΔI辨識(shí)，但是隨著虛擬電壓矢量數(shù)Nm的增加，反饋噪聲對(duì)輔助矢量I的影響隨之變化，為此有必要對(duì)其規(guī)劃規(guī)律展開分析。

圖7 I、ΔI和Wmn之間的幾何關(guān)系

4 樣機(jī)試驗(yàn)與結(jié)果分析

為了驗(yàn)證基于MCS-MPC的電流脈動(dòng)抑制方法的可行性和有效性，搭建了如圖8(a)所示的雙15 kW PMSM對(duì)拖樣機(jī)測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn)分析，控制系統(tǒng)采取TI公司TMS320F28335型號(hào)DSP，完成信號(hào)采樣、系統(tǒng)保護(hù)、算法運(yùn)算及上位機(jī)通信等諸多功能；圖8(b)為MCS-MPC方法軟件框圖，其中速度外環(huán)采取PI調(diào)節(jié)器形式，數(shù)字系統(tǒng)中存在的控制延時(shí)問題，采取文獻(xiàn)[12]中提及的軟件二次預(yù)測(cè)方式進(jìn)行補(bǔ)償。本文此處不再贅述。

圖8 雙15 kW PMSM對(duì)拖樣機(jī)測(cè)試平臺(tái)

圖9 MCS-MPC方法的動(dòng)態(tài)跟蹤性能

圖9為MCS-MPC方法的動(dòng)態(tài)跟蹤性能試驗(yàn)結(jié)果，其中：圖9(a)中dq軸電流給定值15 ms采取“階躍”信號(hào)方式由10 A階躍至20 A，在15 ms處階躍發(fā)生時(shí)刻實(shí)際dq軸電流延時(shí)時(shí)間小于3 ms，表明此時(shí)MCS-MPC方法可快速完成轉(zhuǎn)矩、磁鏈的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)，且調(diào)節(jié)過程中并未出現(xiàn)欠調(diào)制和超調(diào)制現(xiàn)象；圖9(b)中abc三相電流正弦度高，進(jìn)一步說明MCS-MPC輸出電壓矢量的正確性。綜上可知，MCS-MPC方法保留了傳統(tǒng)預(yù)測(cè)控制高動(dòng)態(tài)響應(yīng)特點(diǎn)，該特點(diǎn)對(duì)于本文研究的永磁伺服系統(tǒng)極具意義。

圖10 FCS-MPC方法穩(wěn)態(tài)性能測(cè)試結(jié)果

為了驗(yàn)證MCS-MPC方法對(duì)于PMSM伺服系統(tǒng)電流脈動(dòng)抑制效果，圖10、圖11中給出了FCS-MPC與MCS-MPC方法穩(wěn)態(tài)性能對(duì)比結(jié)果。對(duì)比內(nèi)容包括：定子端口電壓、a相電流及電流頻譜。從圖10可以看出，F(xiàn)CS-MPC穩(wěn)態(tài)定子端口電壓Uab并無規(guī)律性，各基波周期內(nèi)開關(guān)動(dòng)作時(shí)刻及開關(guān)頻率存在一定的變化，雖然a相電流ia整體保持著較高的正弦度，總畸變率為5.5%，但其頻譜分析結(jié)果中5次、7次及11次低頻諧波分量比重較大，將會(huì)造成永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)低頻轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，同時(shí)引起電機(jī)出現(xiàn)一定程度的低頻噪聲；反觀圖11，由于加入了虛擬電壓矢量的概念，傳統(tǒng)FCS-MPC的有限控制集被擴(kuò)展為有效控制集，MCS-MPC穩(wěn)態(tài)定子端口電壓Uab存在一定的規(guī)律性，在同樣保持a相電流ia整體高正弦度的前提下，總畸變率僅為3.5%。其頻譜分析結(jié)果中諧波分量多集中在開關(guān)頻率2 kHz及其倍頻附近。此時(shí)，PMSM伺服系統(tǒng)將表現(xiàn)為高頻轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)?？紤]到高頻諧波分量的易衰減特性，上述諧波對(duì)于伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩影響極為有限，且通過增加低通濾波裝置極易將其濾除。

圖11 MCS-MPC方法穩(wěn)態(tài)性能測(cè)試結(jié)果

圖12 不同虛擬電壓矢量數(shù)時(shí)電流反饋噪聲影響

前面指出，不同的虛擬電壓矢量數(shù)對(duì)于MCS-MPC系統(tǒng)抗噪聲能力具有一定的影響，并得出減少虛擬電壓矢量數(shù)Nm可提升電流反饋噪聲的影響的結(jié)論。為了論證上述觀點(diǎn)，圖12給出了不同虛擬電壓矢量數(shù)Nm時(shí)的MCS-MPC試驗(yàn)結(jié)果，其中：人為地將電流反饋環(huán)節(jié)增益配置為實(shí)際值的1.2倍以模擬反饋噪聲。圖12(a)中取虛擬電壓矢量數(shù)Nm=8，圖12(b)中取虛擬電壓矢量數(shù)Nm=4?？梢钥闯?，在相同的反饋噪聲影響下，Nm=8對(duì)應(yīng)的dq軸電流穩(wěn)態(tài)時(shí)出現(xiàn)明顯靜差，同時(shí)電流穩(wěn)態(tài)也出現(xiàn)一定的不規(guī)則性脈動(dòng)。反觀圖12(b)中Nm=4時(shí)的dq軸電流，其抗電流反饋噪聲能力明顯提升，即使出現(xiàn)一定程度的電流反饋增益偏量，其仍可實(shí)現(xiàn)高精度、無靜差運(yùn)行。表2進(jìn)一步給出了4種不同虛擬電壓矢量數(shù)Nm下的PMSM伺服系統(tǒng)運(yùn)行結(jié)果，綜合看來對(duì)于本文所采取的雙15 kW試驗(yàn)樣機(jī)，虛擬電壓矢量數(shù)Nm=4時(shí)，系統(tǒng)在運(yùn)行精度、計(jì)算耗時(shí)、抗擾動(dòng)能力等多項(xiàng)指標(biāo)上較為均衡。對(duì)于其他場(chǎng)合應(yīng)用的MCS-MPC系統(tǒng)，需根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)特性對(duì)虛擬電壓矢量數(shù)Nm進(jìn)行合理選取。

表2 不同虛擬電壓矢量數(shù)時(shí)電流反饋噪聲影響

5 結(jié) 語

為了克服傳統(tǒng)FCS-MPC存在的穩(wěn)態(tài)電流脈動(dòng)問題，研究了一種基于MCS預(yù)測(cè)控制的PMSM電流脈動(dòng)抑制方法，并基于雙15 kW PMSM對(duì)拖樣機(jī)測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn)分析，可以得出以下兩點(diǎn)結(jié)論：

(1) MCS-MPC將電壓源型逆變器有限的有效電壓矢量數(shù)，擴(kuò)展為多個(gè)以占空比形式存在的虛擬電壓矢量，從而將傳統(tǒng)FCS-MPC的有限控制集擴(kuò)展為MCS，可有效抑制永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)電流脈動(dòng)。

(2) 不同的虛擬電壓矢量數(shù)對(duì)于MCS-MPC系統(tǒng)抗噪聲能力具有一定的影響，且減少虛擬電壓矢量數(shù)可提升電流反饋噪聲的影響。因此，實(shí)際應(yīng)用MCS-MPC系統(tǒng)時(shí)，需結(jié)合運(yùn)行精度、計(jì)算耗時(shí)、抗擾動(dòng)能力等多項(xiàng)指標(biāo)進(jìn)行虛擬電壓矢量數(shù)的合理選取。

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PMSMCurrentRippleSuppressionMethodBasedonMixingControlSetModelPredictiveControl*

CHENGTan1,SUZongyu1,ZHENWei1,NIUJianping2

(1. State Grid of Benxi Power Supply Company in Liaoning, Benxi 117000, China;2. School of Electrical Engineering, Shenyang University, Shenyang 110000, China)

In recent years, model predictive control technology (MPC) widely used in the high dynamic performance of motor drive system, in order to overcome the traditional MPC technology limited control set (FCS) steady current pulsation problem, a kind of based on mixing control set (MCS) predictive control method of all-digital fuzzy current ripple suppression was put forward. First of all, the analysis of discrete mathematics model all-digital fuzzy predictive control system, and the precision of voltage vector and the correlation between current ripple was analyzed. On this basis, the MCS-MPC would voltage source inverter limited number of effective voltage vector, extended to multiple compared with the form of virtual voltage vector, and based on the above online virtual voltage vector to complete the MPC optimization problem; In addition, considering the MCS-MPC system parameter sensitivity problem, analyzed the MCS-MPC system feedback noise problems were discussed. Finally, set up double 15 kW permanent magnet synchronous motor for prototype test platform for experimental analysis, content analysis including the MCS method of dynamic characteristics, current ripple effect of the steady state. The experimental results showed that the proposed MCS-MPC method in retained the traditional predictive control technology, on the basis of high dynamic response, which could effectively reduce the noise of all-digital fuzzy steady current pulsation and operation.

permanentmagnetsynchronousmotor(PMSM);modelpredictivecontrol(MPC);mixingcontrolset(MCS);currentripplesuppression

國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50274052)

程 坦(1978—)，男，工程師，研究方向?yàn)楝F(xiàn)代電網(wǎng)分析及其軟件系統(tǒng)優(yōu)化。

牛建平(1962—)，男，教授，研究方向?yàn)楦呔人欧姍C(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其優(yōu)化控制方法。

TM 351

A

1673-6540(2017)10- 0001- 07

2017 -04 -10