• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    采煤機(jī)無(wú)人自適應(yīng)變速截割控制方法

    2017-10-14 04:20:16劉永剛閆忠良秦大同胡明輝葛帥帥侯立良
    關(guān)鍵詞:采煤機(jī)滾筒定子

    劉永剛,閆忠良,秦大同,胡明輝,葛帥帥,侯立良

    ?

    采煤機(jī)無(wú)人自適應(yīng)變速截割控制方法

    劉永剛,閆忠良,秦大同,胡明輝,葛帥帥,侯立良

    (重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,重慶,400044)

    為了實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)的無(wú)人自動(dòng)化采煤,并使采煤機(jī)在截煤時(shí)的塊煤率及截割比能耗等截割性能參數(shù)綜合較優(yōu),通過(guò)分析現(xiàn)有采煤機(jī)的工作原理及特性并建立采煤機(jī)變速截割仿真模型,得到煤層截割阻抗與截割電機(jī)定子電流的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上,提出一種適用于滾筒采煤機(jī)的自適應(yīng)變速截割控制方法,通過(guò)劃分煤層截割阻抗范圍,對(duì)采煤機(jī)的牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速進(jìn)行分級(jí)優(yōu)化調(diào)節(jié),根據(jù)采煤機(jī)截割電機(jī)定子電流及時(shí)間信號(hào),結(jié)合所制定的控制策略實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)對(duì)煤層截割阻抗的自動(dòng)識(shí)別及自適應(yīng)調(diào)速控制,最后進(jìn)行仿真分析及試驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。研究結(jié)果表明:該控制方法可取得較好效果并具有可行性,為實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割及無(wú)人化自動(dòng)采礦提供參考。

    截割阻抗識(shí)別;截割參數(shù);優(yōu)化;變速截割;自適應(yīng)控制

    我國(guó)煤炭有90%是井工開采,但目前我國(guó)煤礦井下采掘裝備的智能化程度不高,導(dǎo)致我國(guó)煤礦開采災(zāi)害多、用人多、傷亡多、效率低[1]。滾筒采煤機(jī)是現(xiàn)代機(jī)械化采煤的主要設(shè)備,廣泛應(yīng)用于不同地質(zhì)條件下的煤炭開采。滾筒采煤機(jī)生產(chǎn)的主要缺點(diǎn)是塊煤率低和工作面粉塵量較大,低塊煤率不僅增加采煤比能耗,而且降低了原煤的應(yīng)用范圍和使用價(jià)值,同時(shí)也是產(chǎn)生粉塵的一個(gè)重要原因,而粉塵又嚴(yán)重威脅著工人的身體健康和生命安全,因此,實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)高效截煤作業(yè)及其少人、無(wú)人的自動(dòng)化采礦成為研究熱點(diǎn)[2]。國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)采煤機(jī)高效截割以及自動(dòng)化采礦進(jìn)行了研究,如:劉丹丹等[3]提出基于磁流變閥觸覺技術(shù)的采煤機(jī)恒功率控制方法;趙奕輝等[4]設(shè)計(jì)了基于模糊控制的電牽引采煤機(jī)恒功率自動(dòng)控制系統(tǒng);谷勇[5]提出了基于模糊控制的采煤機(jī)截割自動(dòng)調(diào)速控制系統(tǒng),取得了良好效果;黃華[6]采用模糊控制理論對(duì)采煤機(jī)截割路徑進(jìn)行跟蹤,調(diào)節(jié)采煤機(jī)牽引速度和滾筒高度;ZHOU等[7]提出一種基于模糊最優(yōu)化的記憶截割控制方法,仿真結(jié)果表明該方法高效可行;王剛等[8]對(duì)薄煤層工作面自動(dòng)化開采技術(shù)應(yīng)用進(jìn)行了研究;桓希傳等[9]探討了采煤機(jī)截割電機(jī)變頻調(diào)速的必要性,從原理上分析了用變頻調(diào)速控制采煤機(jī)截割電機(jī)的可行性;劉送永等[10]根據(jù)采煤機(jī)截割理論建立了滾筒截割比能耗與滾筒運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間關(guān)系的數(shù)學(xué)模型;劉春生等[11]根據(jù)滾筒的截煤和裝煤要求研究了牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速的匹配關(guān)系;馬正蘭等[12]開展了在不同截割阻抗煤質(zhì)條件下的截割速度和牽引速度的優(yōu)化研究,為變速截割技術(shù)的實(shí)施提供了理論依據(jù);趙麗娟等[13]基于經(jīng)濟(jì)截割對(duì)采煤機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化研究;ORDIN等[14]以最大利潤(rùn)為目標(biāo)對(duì)綜采工作面長(zhǎng)度和工作效率進(jìn)行了優(yōu)化; VENKATARAMAN[15]利用旋轉(zhuǎn)截割試驗(yàn)臺(tái)研究了截割比能耗、可呼吸粉塵量與相關(guān)參數(shù)的關(guān)系,指出滾筒截割比能耗和可呼吸粉塵量與截齒的幾何形狀和尺寸、滾筒的截齒布置以及滾筒的牽引和旋轉(zhuǎn)速度有關(guān);EINICKE等[16]對(duì)長(zhǎng)壁開采的自動(dòng)化進(jìn)行了分析研究;澳大利亞煤炭協(xié)會(huì)發(fā)起的“Landmark”項(xiàng)目,其目的也在于研究自動(dòng)化長(zhǎng)壁開采技術(shù)[17]。此外,在采煤先進(jìn)技術(shù)及裝備等方面,國(guó)外學(xué)者和企業(yè)也進(jìn)行了大量研究[18],但目前對(duì)采煤機(jī)無(wú)人自適應(yīng)變速截割的綜合研究還較少。為實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)無(wú)人化高效截割,本文作者提出一種適用于滾筒采煤機(jī)的無(wú)人自適應(yīng)變速截割控制方法。分析現(xiàn)有采煤機(jī)工作原理及特性,建立采煤機(jī)截割負(fù)載與截割電機(jī)定子電流的關(guān)系;對(duì)煤層按截割阻抗范圍進(jìn)行劃分并得到優(yōu)化后的采煤機(jī)運(yùn)動(dòng)參數(shù),在此基礎(chǔ)上采用模糊控制技術(shù)結(jié)合所制定的控制策略實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割,并對(duì)具體調(diào)速方法和控制策略進(jìn)行仿真分析和試驗(yàn)驗(yàn)證。

    1 采煤機(jī)載荷分析

    采煤機(jī)主要由牽引部、截割部及調(diào)高機(jī)構(gòu)等組成。本文主要對(duì)采煤機(jī)牽引部、截割部及其自適應(yīng)變速截割調(diào)速控制進(jìn)行研究,牽引電機(jī)和截割電機(jī)均為采用矢量控制變頻調(diào)速的異步電機(jī)。

    1.1 采煤機(jī)滾筒載荷

    采煤機(jī)截割電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩經(jīng)搖臂內(nèi)惰輪傳遞后用以驅(qū)動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)并截割煤層,滾筒上截齒與煤層之間產(chǎn)生相互作用力,因此,滾筒采煤機(jī)截割滾筒在工作過(guò)程中所受的載荷即為各截齒的合力。由圖1可得到滾筒所受三向力為

    式中:n為截煤區(qū)參與截割的截齒數(shù)(個(gè));ψ為第個(gè)截齒的位置角((°));X為第個(gè)截齒的側(cè)向力(N);Z為第個(gè)截齒的截割阻力(N);Y為第個(gè)截齒的進(jìn)給阻力(N)。滾筒主要受到的力為進(jìn)給阻力F(N)、側(cè)向力F(N)及截割阻力F(N)。

    (a) 滾筒橫向受力;(b) 滾筒縱向受力;(c) 整機(jī)受力

    圖1 滾筒及整機(jī)受力分析

    Fig. 1 Force analysis of shearer and drum

    1.2 采煤機(jī)整機(jī)載荷

    牽引電機(jī)驅(qū)動(dòng)整機(jī)運(yùn)動(dòng),除克服摩擦力及重力的分力外,還要克服滾筒截煤時(shí)產(chǎn)生的進(jìn)給阻力等。不考慮滾筒調(diào)高及進(jìn)刀等,對(duì)整機(jī)受力模型進(jìn)行簡(jiǎn)化,采煤機(jī)整機(jī)僅有牽引方向受力q,可表示為

    式中:K為進(jìn)給阻力系數(shù);為整機(jī)重力(N);q為摩擦阻力系數(shù);為采煤機(jī)工作面傾角((°))。

    1.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

    采煤機(jī)的截割運(yùn)動(dòng)參數(shù)直接影響截割負(fù)載及截割性能等。固定在滾筒上的截齒除了隨滾筒繞其軸線旋轉(zhuǎn)外,還必須隨采煤機(jī)一起沿工作面作直線運(yùn)動(dòng),其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為

    式中:為滾筒截齒軸坐標(biāo);為滾筒截齒軸坐標(biāo);為采煤機(jī)滾筒半徑(m);為滾筒工作時(shí)間(s);q為采煤機(jī)牽引速度(m/min);為滾筒轉(zhuǎn)速(r/min)。

    1.4 采煤機(jī)仿真模型的建立

    根據(jù)采煤機(jī)滾筒和整機(jī)的載荷分析及其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,利用Matlab/Simulink工具建立滾筒采煤機(jī)變速截割系統(tǒng)的仿真模型,為進(jìn)行理論研究和仿真分析奠定基礎(chǔ),所建模型的主要參數(shù)見表1。

    表1 采煤機(jī)仿真模型主要參數(shù)

    2 煤層截割阻抗識(shí)別及截割參數(shù) 優(yōu)化

    2.1 截割電機(jī)定子電流與煤層截割阻抗的關(guān)系

    不考慮采煤機(jī)滾筒調(diào)高等,在采煤機(jī)正常截煤時(shí),牽引速度q和滾筒轉(zhuǎn)速是影響采煤機(jī)截割性能的主要運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

    采煤機(jī)的截割負(fù)載是煤的物理機(jī)械性質(zhì)在采煤機(jī)截割過(guò)程中的綜合體現(xiàn),并隨其變化而變化。截割阻抗綜合地反映了被開采煤層可截割性,可用截割阻抗表征煤巖的物理機(jī)械性質(zhì)。

    1) 滾筒上工作的截齒所受瞬時(shí)截割力為

    式中:0ij為第條截線上第個(gè)工作的銳利截齒所承受的截割力(N);和為自由指標(biāo),為截齒對(duì)應(yīng)的截線號(hào)和截線上的截齒號(hào);cp?0為截齒磨鈍時(shí)牽引力增量;為截割阻抗系數(shù),可由經(jīng)驗(yàn)公式得到=150。

    2) 瞬時(shí)切削厚度為

    式中:h為瞬時(shí)切削厚度(mm);m為第截線上的截齒數(shù)(個(gè));為第條截線上第個(gè)截齒的圓心角((°));q為采煤機(jī)牽引速度(m/min);為滾筒工作時(shí)間(s);為滾筒轉(zhuǎn)速(r/min)。

    3) 滾筒的負(fù)載轉(zhuǎn)矩即滾筒上受到的瞬時(shí)阻力矩為

    式中:Z為瞬時(shí)阻力矩(N?m);為滾筒的直徑(m);Z為載齒所受瞬時(shí)截割力(N)。

    由式(3)~(5)可知:當(dāng)采煤機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)一定時(shí),其截割負(fù)載與牽引速度q、滾筒轉(zhuǎn)速、滾筒工作時(shí)間以及截割阻抗有關(guān);而滾筒的工作時(shí)間僅與某一時(shí)刻截入煤層的截齒位置和數(shù)量有關(guān),影響滾筒截割載荷的周期性波動(dòng),對(duì)平均載荷的影響可以忽略。

    綜上所述,當(dāng)采煤機(jī)牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速一定時(shí),其截割負(fù)載僅與煤層的截割阻抗有關(guān)。采煤機(jī)的截割負(fù)載可用截割電機(jī)定子電流及其持續(xù)時(shí)間表征。因此,可通過(guò)采煤機(jī)截割電機(jī)定子電流及其持續(xù)時(shí)間反映所截煤層的截割阻抗。

    為了驗(yàn)證采煤機(jī)截割電機(jī)定子電流與截割負(fù)載之間的關(guān)系,搭建采煤機(jī)變速截割傳動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)架,獲得截割負(fù)載與采煤機(jī)截割電機(jī)定子電流間的關(guān)系,如圖2和圖3所示。

    由圖2及圖3可知:截割負(fù)載發(fā)生變化時(shí),截割電機(jī)定子電流與截割負(fù)載變化趨勢(shì)一致,時(shí)間上約有0.1 s延遲。由理論分析及試驗(yàn)結(jié)果可知,截割電機(jī)定子電流均值能夠反映截割負(fù)載,進(jìn)而為間接識(shí)別煤層的截割阻抗提供依據(jù)。

    2.2 煤層按截割阻抗范圍劃分

    不考慮夾矸等情況,煤層按其截割阻抗可分為三大類:≤180 N/mm的煤層稱為軟煤層;為180~240 N/mm的煤層稱為中硬煤層;為240~360 N/mm的煤層稱為硬煤層[19]。

    1—滾筒負(fù)載轉(zhuǎn)矩;2—定子電流均值。

    1—截割負(fù)載;2—定子電流均值。

    由于煤層是非均勻的,呈各向異性,且煤層的物理性質(zhì)不穩(wěn)定,硬度變化很大,即截割阻抗為變量。采煤機(jī)在截割煤層過(guò)程中不可能針對(duì)每一確切的截割阻抗的煤調(diào)節(jié)牽引速度q和滾筒轉(zhuǎn)速,因此,針對(duì)適合使用滾筒采煤機(jī)開采的截割阻抗范圍為180~360 N/mm的中硬煤層及硬煤層,采用分級(jí)區(qū)域劃分的方法將煤層截割阻抗劃分為5個(gè)等級(jí)范圍,見圖4;對(duì)應(yīng)于所劃分的每個(gè)截割阻抗等級(jí)范圍,對(duì)滾筒采煤機(jī)截煤時(shí)的牽引速度q和滾筒轉(zhuǎn)速進(jìn)行優(yōu)化調(diào)節(jié),使采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割更具有可行性。

    圖4 煤層按截割阻抗范圍劃分

    2.3 截割參數(shù)分級(jí)優(yōu)化

    采煤機(jī)在截割煤層過(guò)程中的截割性能與采煤機(jī)的截割參數(shù)及結(jié)構(gòu)參數(shù)有關(guān)。對(duì)于某一種類型的采煤機(jī),只能改變其截割參數(shù)即牽引速度q和滾筒轉(zhuǎn)速。因此,塊煤率、截割比能耗w等截割性能參數(shù)便主要與采煤機(jī)的牽引速度q、滾筒轉(zhuǎn)速和截割阻抗有關(guān)。

    塊煤率以切削總面積表征:

    截割比能耗w為

    (8)

    式中:為滾筒轉(zhuǎn)速(r/min);q為采煤機(jī)牽引速度(m/min);為滾筒直徑(mm);為滾筒螺旋葉片的升角(rad);為滾筒每條截線上的截齒數(shù)(個(gè));為煤體破碎時(shí)的崩落角(rad);為綜合考慮煤的壓張情況、脆塑性、截割條件等參數(shù)的修正系數(shù);為截齒的齒刃寬度(mm);為截割阻抗(N/mm)。

    以塊煤率和截割比能耗H綜合最優(yōu)為目標(biāo),以牽引速度q和滾筒轉(zhuǎn)速為設(shè)計(jì)變量,有

    以截割電機(jī)功率和截割力、牽引電機(jī)功率和牽引力等為約束條件,利用模擬退火的粒子群算法對(duì)采煤機(jī)截煤時(shí)的截割參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,獲取該截割阻抗范圍內(nèi)較優(yōu)的牽引速度q和滾筒轉(zhuǎn)速。優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)為

    (10)

    式中:1和2分別為塊煤率、截割比能耗權(quán)重系數(shù),具體數(shù)值可根據(jù)煤礦企業(yè)的具體生產(chǎn)要求和經(jīng)濟(jì)指標(biāo)來(lái)確定。經(jīng)過(guò)優(yōu)化后,各截割阻抗范圍所對(duì)應(yīng)的采煤機(jī)截煤時(shí)的牽引速度q和滾筒轉(zhuǎn)速及其截割性能參數(shù)見表2。

    表2 運(yùn)動(dòng)參數(shù)及截割性能參數(shù)分級(jí)優(yōu)化

    3 采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割

    3.1 煤層截割阻抗識(shí)別數(shù)據(jù)庫(kù)建立

    采煤機(jī)截割電機(jī)的定子電流均值和持續(xù)時(shí)間可以作為識(shí)別所截煤的截割阻抗的參數(shù)。而采煤機(jī)截割同一介質(zhì)的時(shí)間一般大于3 s,由介質(zhì)性質(zhì)波動(dòng)引起的異常截割電流持續(xù)時(shí)間一般小于3 s[20]。由于煤的不均勻性和滾筒參數(shù)的影響,截割電機(jī)定子電流均值也會(huì)有波動(dòng),同時(shí)為了便于識(shí)別,這里采用截割電機(jī)定子電流均值對(duì)時(shí)間的積分作為識(shí)別煤的截割阻抗的參數(shù),積分時(shí)間選取3 s。

    在采煤機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)和截割參數(shù)給定情況下,影響截割電機(jī)定子電流均值對(duì)時(shí)間的積分的參數(shù)便是截割阻抗。以截割阻抗范圍⑤(見圖4)時(shí)采煤機(jī)的截割參數(shù)為例,牽引速度q=2.84 m/min,滾筒轉(zhuǎn)速=26.7 r/min。設(shè)采煤機(jī)以上述的牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速開始截煤,煤質(zhì)均勻,即煤的截割阻抗為一定值,取360 N/mm,則可得到一確定的截割電機(jī)定子電流均值對(duì)時(shí)間的積分值,=1 015 A?s。同理,可得到各個(gè)截割阻抗區(qū)間節(jié)點(diǎn)(180,216,252,288,324和360N/mm)所對(duì)應(yīng)的積分值,并以此建立該運(yùn)動(dòng)參數(shù)下的數(shù)據(jù)庫(kù)5,作為識(shí)別截割阻抗范圍的標(biāo)準(zhǔn),見表3。

    表3 截割電機(jī)定子電流積分值數(shù)據(jù)庫(kù)D5

    同理,可以得到采煤機(jī)在另外4組牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速下截煤時(shí),各個(gè)截割阻抗范圍節(jié)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的截割電機(jī)定子電流對(duì)時(shí)間的積分值數(shù)據(jù)庫(kù)。

    3.2 截割阻抗范圍的模糊識(shí)別

    以表3中參數(shù)為例,設(shè)計(jì)自適應(yīng)模糊識(shí)別控制器。以截割電機(jī)定子電流均值對(duì)時(shí)間的積分為輸入,值域?yàn)閇590 , 1020] A?s;以截割阻抗范圍為輸出,值域?yàn)閇1 , 5];建立該條件下的單輸入單輸出模糊識(shí)別控制器5。

    由式(4)~(6)可知滾筒負(fù)載與截割阻抗之間呈線性關(guān)系,并由圖2和圖3得到截割電機(jī)定子電流與負(fù)載變化趨勢(shì)一致,呈近似線性關(guān)系,且輸出為用數(shù)值表示的截割阻抗范圍,故選擇trapmf型隸屬度函數(shù)曲線,該制器的隸屬度函數(shù)見圖5。

    (a) 輸出變量I與隸屬度的關(guān)系;(b) 輸出變量Q與隸屬度的關(guān)系

    所設(shè)計(jì)的單輸入單輸出模糊控制器5的模糊控制規(guī)則見表4。

    模糊控制器的輸出變量截割阻抗,利用開關(guān)選擇器選擇并輸出相應(yīng)截割阻抗范圍對(duì)應(yīng)的牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速。在所定義的整個(gè)煤層的截割阻抗范圍(180~360 N/mm),牽引速度q和滾筒轉(zhuǎn)速的輸出見圖6。

    表4 模糊控制器F5的控制規(guī)則

    1—牽引速度;2—滾筒轉(zhuǎn)速。

    3.3 采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割控制策略

    在煤層截割阻抗范圍內(nèi)分級(jí)劃分和識(shí)別以及牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速分級(jí)優(yōu)化的基礎(chǔ)上,制定相應(yīng)的控制策略,實(shí)現(xiàn)滾筒采煤機(jī)按煤層截割阻抗的自適應(yīng)變速截割。

    對(duì)煤層截割阻抗范圍內(nèi)分級(jí)劃分的目的在于更好地實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)的自適應(yīng)變速截割控制。采煤機(jī)實(shí)際截煤過(guò)程中不可能針對(duì)某一確定截割阻抗確定牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速。由于煤的不穩(wěn)定性,煤層截割阻抗變化較大,其截割阻抗范圍的變化如圖7所示。

    對(duì)于給定的煤層,其截割阻抗范圍為180~360 N/mm。由于滾筒采煤機(jī)在開始截煤作業(yè)時(shí)不知所截煤層的截割阻抗范圍,為保護(hù)采煤機(jī)工作安全,選取初始截割參數(shù)為截割阻抗范圍⑤時(shí)的優(yōu)化參數(shù)。具體自適應(yīng)變速控制策略如下:

    1) 采煤機(jī)初始滾筒轉(zhuǎn)速=26.7r/min,牽引速度q=2.84 m/min,此時(shí),選用模糊控制器5。

    2) 采煤機(jī)開始檢測(cè)截割電機(jī)定子電流,采樣時(shí)間為3 s,并求得積分值,作為模糊控制器5的輸入。

    圖7 煤層截割阻抗范圍變化示意圖

    3) 采用所選擇的模糊控制器識(shí)別煤層截割阻抗所屬范圍,若判斷為范圍⑤,則不改變牽引速度q和滾筒轉(zhuǎn)速以及模糊控制器。

    4) 若模糊控制器5判斷煤層截割阻抗不為范圍⑤,假設(shè)為范圍③,則調(diào)節(jié)牽引速度q=3.61 m/min,滾筒轉(zhuǎn)速=31.1r/min,同時(shí)關(guān)閉范圍⑤所對(duì)應(yīng)的模糊控制器5,而選擇模糊控制器3,并繼續(xù)檢測(cè)在該牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速下截割電機(jī)定子電流積分值。

    5) 若煤層截割阻抗范圍不變,則式(3)不改變牽引速度q、滾筒轉(zhuǎn)速以及模糊控制器。

    6) 若煤層截割阻抗范圍發(fā)生變化,則按步驟(4)調(diào)節(jié)采煤機(jī)的牽引速度q和滾筒轉(zhuǎn)速,同時(shí)調(diào)用相應(yīng)的模糊控制器,并繼續(xù)檢測(cè)截割電機(jī)定子電流積分值。

    采煤機(jī)按截割阻抗范圍自適應(yīng)變速截割控制的控制策略示意圖見圖8。

    采煤機(jī)根據(jù)煤層截割阻抗范圍變化實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)變速截割控制的關(guān)鍵在于:建立采煤機(jī)在不同牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速下截煤時(shí)各截割阻抗節(jié)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的截割電機(jī)定子電流均值積分的數(shù)據(jù)庫(kù)和相應(yīng)的模糊控制器,并根據(jù)所識(shí)別的煤層截割阻抗范圍選擇相應(yīng)模糊識(shí)別控制器,輸出相應(yīng)牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速。

    3.4 采煤機(jī)電機(jī)調(diào)速控制方法

    采煤機(jī)截煤時(shí),若煤層截割阻抗發(fā)生變化,如由范圍①變化至范圍③,則相應(yīng)的采煤機(jī)的牽引速度q由4.73 m/min降至3.61 m/min,滾筒轉(zhuǎn)速由 38.2r/min降至31.1 r/min。牽引電機(jī)和截割電機(jī)均采用矢量控制變頻調(diào)速,在進(jìn)行調(diào)速時(shí)會(huì)對(duì)電機(jī)本身及采煤機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生影響,應(yīng)采用合適的電機(jī)調(diào)速控制方法。

    為提高電機(jī)調(diào)速性能,調(diào)速系統(tǒng)的速度控制器采用參數(shù)自整定模糊PI控制器。系統(tǒng)以電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值及其變化率為輸入,經(jīng)模糊推理后,調(diào)整PI控制器參數(shù)。交流變頻電機(jī)具有非線性、強(qiáng)耦合等特點(diǎn),能夠提高電機(jī)調(diào)速的控制效果,其結(jié)構(gòu)見圖9。

    圖8 采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割控制策略

    圖9 參數(shù)自整定模糊PI控制器結(jié)構(gòu)圖

    要實(shí)現(xiàn)電機(jī)的調(diào)速控制,需對(duì)調(diào)速系統(tǒng)給定轉(zhuǎn)速控制信號(hào),而不同形式的轉(zhuǎn)速信號(hào)也會(huì)影響調(diào)速效果。給定電機(jī)不同形式的轉(zhuǎn)速信號(hào)和調(diào)速控制方法見 圖10。

    對(duì)采煤機(jī)截煤時(shí)的牽引調(diào)速過(guò)程進(jìn)行仿真,給定煤層的截割阻抗為252N/mm,滾筒轉(zhuǎn)速為38 r/min,牽引速度q由4.73 m/min降至3.61 m/min,此時(shí),牽引速度及電機(jī)的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)見圖11。同理可得截割電機(jī)滾筒轉(zhuǎn)速由38.2r/min降至31.1 r/min時(shí)不同調(diào)速方法的滾筒轉(zhuǎn)速和電機(jī)轉(zhuǎn)矩響應(yīng),見圖12。

    由圖11及圖12可知:牽引電機(jī)和截割電機(jī)采用參數(shù)自整定的PI控制時(shí),電機(jī)的響應(yīng)速度和超調(diào)比僅有PI控制的電機(jī)響應(yīng)均為優(yōu);而對(duì)于同為參數(shù)自整定的PI控制的電機(jī)調(diào)速,給定斜坡形式的調(diào)速信號(hào)其電機(jī)轉(zhuǎn)矩響應(yīng)波動(dòng)最小。由于牽引部、截割部電機(jī)功率、系統(tǒng)慣量等不同,兩者的響應(yīng)曲線變化幅度有所不同。綜上可知:選擇斜坡形式的轉(zhuǎn)速信號(hào)給定方式并結(jié)合參數(shù)自整定PI控制的電機(jī)調(diào)速控制方法,其調(diào)速效果較優(yōu)。

    1—階躍信號(hào)/PI控制;2—階躍信號(hào)/自整定PI控制;3—階梯信號(hào)/自整定PI控制;4—斜坡信號(hào)/自整定PI控制。

    (a) 牽引速度響應(yīng);(b) 牽引電機(jī)轉(zhuǎn)矩響應(yīng)

    (a) 滾筒轉(zhuǎn)速響應(yīng);(b) 截割電機(jī)轉(zhuǎn)矩響應(yīng)

    4 采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割試驗(yàn)研究

    利用已搭建的采煤機(jī)變速截割傳動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)架對(duì)采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割控制方法進(jìn)行驗(yàn)證。由于受目前條件限制,試驗(yàn)臺(tái)架僅有截割電機(jī),其功率為 15 kW,采用變頻控制,牽引電機(jī)的調(diào)速則通過(guò)程序?qū)崿F(xiàn)。在試驗(yàn)過(guò)程中所采用的采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割控制策略示意圖如圖13所示,變速截割控制試驗(yàn)結(jié)果如圖14所示。

    由圖13和圖14可知:17 s時(shí)煤層截割阻抗發(fā)生變化(這里以階躍載荷的形式給定),3 s后控制器判定煤層截割阻抗由范圍①變化至范圍③,并輸出相應(yīng)的牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速;先對(duì)牽引速度q進(jìn)行調(diào)節(jié),由4.73 m/min降至3.61 m/min,此時(shí)截割負(fù)載下降;然后,調(diào)節(jié)滾筒轉(zhuǎn)速由38.2r/min降至31.1 r/min,截割負(fù)載有所上升,截割電機(jī)定子電流變化趨勢(shì)與截割負(fù)載一致。

    結(jié)果表明:截割電機(jī)定子電流可以反映煤層截割阻抗變化;驗(yàn)證了采煤機(jī)截割電機(jī)調(diào)速控制方法的有效性;本文所提出的采煤機(jī)無(wú)人自適應(yīng)變速截割控制方法可自動(dòng)適應(yīng)不同硬度煤層的截割要求,為最終實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)無(wú)人開采提供參考。

    圖13 采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割控制策略

    1—滾筒轉(zhuǎn)速;2—滾筒載荷;3—一軸轉(zhuǎn)速;4—一軸轉(zhuǎn)矩;5—牽引速度;6—定子電流。

    5 結(jié)論

    1) 針對(duì)煤層截割阻抗變化的問題,對(duì)煤層截割阻抗進(jìn)行區(qū)域劃分,并進(jìn)行了牽引速度和滾筒轉(zhuǎn)速的分級(jí)優(yōu)化。

    2) 采用截割電機(jī)定子電流均值對(duì)時(shí)間積分的方法識(shí)別煤層截割阻抗范圍,并利用仿真模型獲得了截割電機(jī)定子電流積分值數(shù)據(jù)庫(kù),建立了煤層阻抗識(shí)別的模糊控制器。

    3) 基于煤層截割阻抗劃分,提出按截割阻抗范圍進(jìn)行自適應(yīng)變速截割的控制策略和采煤機(jī)電機(jī)調(diào)速控制方法。

    4) 搭建了采煤機(jī)變速截割傳動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)架,并對(duì)所提出的控制方法和策略進(jìn)行了驗(yàn)證,為實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)自適應(yīng)變速截割控制以及無(wú)人化采煤提供了研究思路和參考。

    [1] 葛世榮. 智能化采煤裝備的關(guān)鍵技術(shù)[J]. 煤炭科學(xué)技術(shù), 2014, 42(9): 7?11. GE Shirong. Key technology of intelligent coal mining equipment[J]. Coal Science and Technology, 2014, 42(9): 7?11.

    [2] 方新秋, 何杰, 郭敏江, 等. 煤礦無(wú)人工作面開采技術(shù)研究[J]. 科技導(dǎo)報(bào), 2008, 26(9): 56?61. FANG Xinqiu, HE Jie, GUO Minjiang, et al. Study on unmanned workface mining technology[J]. Science & Technology Review, 2008, 26(9): 56?61.

    [3] 劉丹丹, 趙燦, 湯春瑞. 基于磁流變閥的采煤機(jī)恒功率控制應(yīng)用[J]. 煤炭學(xué)報(bào), 2009, 34(7): 988?992. LIU Dandan, ZHAO Can, TANG Chunrui. Application of constant power control of shearer based on magnetorheological valve[J]. Journal of China Coal Society, 2009, 34(7): 988?992.

    [4] 趙奕輝, 高曉光, 劉志明. 基于模糊控制的電牽引采煤機(jī)恒功率自動(dòng)控制系統(tǒng)[J]. 煤礦機(jī)電, 2012(4): 41?43. ZHAO Yihui, GAO Xiaoguang, LIU Zhiming. Constant power automatic control system of electric haulage shearer based on fuzzy control[J]. Colliery Mechnical & Electrical Technology, 2012(4): 41?43.

    [5] 谷勇. 基于模糊控制的采煤機(jī)截割自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)[J]. 煤礦機(jī)械, 2013, 34(12): 151?153. GU Yong. Constant power automatic control system of electric haulage shearer based on fuzzy control[J]. Coal Mining Machinery, 2013, 34(12): 151?153.

    [6] 黃華. 基于模糊控制理論的采煤機(jī)自適應(yīng)截割控制研究[J]. 煤礦機(jī)械, 2014, 35(6): 110?112. HUANG Hua. Research of adaptive cutting control of shearer based on fuzzy theory[J]. Coal Mining Machinery, 2014, 35(6): 110?112.

    [7] ZHOU Xin, WANG Zhongbin, TAN Chao, et al. A novel approach for shearer memory cutting based on fuzzy optimization method[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2013, 5(5): 319272.

    [8] 王剛, 方新秋, 謝小平, 等. 薄層無(wú)人工作面自動(dòng)化開采技術(shù)應(yīng)用[J]. 工礦自動(dòng)化, 2013, 39(8): 9?13. WANG Gang, FANG Xinqiu, XIE Xiaoping, et al. Application of automatic mining technology of unmanned coal face of thin seam[J]. Industry and Mine Automation, 2013, 39(8): 9?13.

    [9] 桓希傳, 曹廣海, 王濤. 采煤機(jī)截割電機(jī)變頻調(diào)速控制的探討[J]. 山東煤炭科技, 2009(1): 99?100. HUAN Xichuan, CAO Guanghai, WANG Tao. Discusses on variable frequency speed control for cutting motor of shearer[J]. Shandong Coal Science and Technology, 2009(1): 99?100.

    [10] 劉送永, 杜長(zhǎng)龍, 崔新霞, 等. 采煤機(jī)滾筒運(yùn)動(dòng)參數(shù)的研究[J]. 煤炭科學(xué)技術(shù), 2008, 36(8): 62?64. LIU Songyong, DU Changlong, CUI Xinxia, et al. Analysis and research on cutting drum movement parameters of coal drum shearer[J]. Coal Science and Technology, 2008, 36(8): 62?64.

    [11] 劉春生, 侯清泉. 采煤機(jī)滾筒轉(zhuǎn)速與牽引速度范圍匹配[J]. 煤礦機(jī)械, 2002(6): 11?12. LIU Chunsheng, HOU Qingquan. The match of shearer drum rotational speed and traction speed[J]. Coal Mining Machinery, 2002(6): 11?12.

    [12] 馬正蘭, 杜長(zhǎng)龍, 劉送永. 高煤塊率采煤機(jī)變速截割的理論研究[J]. 煤炭工程, 2009(12): 91?92. MA Zhenglan, DU Changlong, LIU Songyong. Study on high lump coal rate shearer with variable speed[J]. Coal Engineering, 2009(12): 91?92.

    [13] 趙麗娟, 劉旭南, 馬聯(lián)偉. 基于經(jīng)濟(jì)截割的采煤機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)優(yōu)化研究[J]. 煤炭學(xué)報(bào), 2013, 38(8): 1490?1495. ZHAO Lijuan, LIU Xunan, MA Lianwei. Optimization research on shearer’s kinematic parameters based on economical cutting[J]. Journal of China Coal Society, 2013, 38(8): 1490?1495.

    [14] ORDIN A A, METEL’KOV A A. Optimization of the fully-mechanized stoping face length and efficiency in a coal mine[J]. Journal of Mining Science, 2013, 49(2): 254?264.

    [15] VENKATARAMAN M. Effect of rate of sumping on fragmentation process in laboratory rotary cutting simulator[D]. USA: West Virginia University. College of Mineral and Energy Resources, 2003: 67?68.

    [16] EINICKE G A, RALSTON J C, HARGRAVE C O, et al. Longwall mining automation: an application of minimum-variance Smoothing[J]. IEEE Control System Magazine, 2008, 28(6): 28?37.

    [17] KELLY M S, HAINSWORTH D W. Outcomes of the landmark longwall automation project with reference to ground control issues[C]//24th Interantional Conference on Ground Control in Mining. Morgantown, 2005: 66?73.

    [18] OSBORNE D. The coal handbook: towards clean production[M]. Philadelphia: Woodhead Publishing Limited, 2013: 193?225.

    [19] 劉春生. 滾筒式采煤機(jī)工作機(jī)構(gòu)[M]. 哈爾濱: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社, 2013: 19?20. LIU Chunsheng. Working mechanism of drum shearer[M]. Harbin: Harbin Institute of Technology Press, 2013: 19?20.

    [20] 蘇秀平. 采煤機(jī)自動(dòng)調(diào)高控制及其關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 徐州: 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院, 2013: 16?19. SU Xiuping. Study on key technologies of auto-height adjustment for shearer[D]. Xuzhou: China University of Mining & Technology. School of Mechanical and Electrical Engineering, 2013: 16?19.

    (編輯 陳燦華)

    Adaptive control method of unmanned shearer with variable speed cutting

    LIU Yonggang, YAN Zhongliang, QIN Datong, HU Minghui, GE Shuaishuai, HOU Liliang

    (State Key Laboratory of Mechanical Transmission, Chongqing University, Chongqing 400044, China)

    In order to achieve shearer’s unmanned cutting and obtain the integrated optimal cutting performance parameters such as lump coal rate and energy consumption rate, the relationship between coal seam cutting impedance and cutting motor stator current was acquired by analyzing current shearer’s working theory and building the simulation model. Furthermore, an adaptive control method of shearer with variable speed cutting was presented. The coal seam cutting impedance was divided into different ranges, and each range corresponds to the optimized hauling speed and drum rotation speed. The ranges were identified by using fuzzy control technology based on the cutting motor stator current and the duration time, coal seam cutting impedance identification and adaptive speeds control were implemented with specific strategy. At last, the simulation and experiment were conducted. The results show that this method is favorable and feasible, which provides theoretical reference to the implement of shearer high efficiency cutting and unmanned mining.

    cutting impedance identification; cutting parameters; optimization; variable speed cutting; adaptive control

    10.11817/j.issn.1672?7207.2017.06.014

    TD421

    A

    1672?7207(2017)06?1513?09

    2016?07?10;

    2016?09?22

    國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展規(guī)劃(973計(jì)劃)項(xiàng)目(2014CB046304)(Project(2014CB046304) supported by the National Basic Research Program(973 Program) of China)

    劉永剛,博士,副教授,從事動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)及其綜合控制研究;E-mail:andyliuyg@cqu.edu.cn

    猜你喜歡
    采煤機(jī)滾筒定子
    我們成功了
    煤礦用隔爆型采煤機(jī)電機(jī)FMECA分析
    復(fù)合剪刃滾筒飛剪開發(fā)應(yīng)用
    異步電動(dòng)機(jī)定子沖片槽型優(yōu)化
    基于新型趨近律的雙定子電機(jī)控制系統(tǒng)研究
    基于改進(jìn)蟻群算法的滾筒截割軌跡規(guī)劃
    除鐵器皮帶滾筒調(diào)偏措施
    一種在線辨識(shí)定子電阻的MRAS轉(zhuǎn)速估算方法
    基于PCS-985B的發(fā)電機(jī)定子接地保護(hù)應(yīng)用及整定
    MGTY300/700-1.1D采煤機(jī)制動(dòng)系統(tǒng)分析改進(jìn)
    河南科技(2014年18期)2014-02-27 14:14:58
    亚洲在线自拍视频| 听说在线观看完整版免费高清| 999久久久精品免费观看国产| 国产探花极品一区二区| 欧美一级a爱片免费观看看| 欧美丝袜亚洲另类 | 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产欧美日韩一区二区三| 久久人人精品亚洲av| 人妻夜夜爽99麻豆av| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产高清videossex| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产野战对白在线观看| 成人国产综合亚洲| 看免费av毛片| 国产在视频线在精品| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 免费人成视频x8x8入口观看| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲,欧美精品.| 亚洲成人久久性| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 成人精品一区二区免费| 国产av一区在线观看免费| 久99久视频精品免费| 亚洲黑人精品在线| 高清日韩中文字幕在线| 日本黄大片高清| 国产探花在线观看一区二区| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 午夜久久久久精精品| 午夜福利成人在线免费观看| 欧美日韩一级在线毛片| 日韩欧美精品免费久久 | 男女做爰动态图高潮gif福利片| 色哟哟哟哟哟哟| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 中文资源天堂在线| 女警被强在线播放| 久9热在线精品视频| 亚洲人与动物交配视频| 久久午夜亚洲精品久久| 欧美日韩乱码在线| 精品免费久久久久久久清纯| 性色avwww在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 免费看日本二区| 可以在线观看毛片的网站| 国产免费男女视频| 久久国产精品影院| 欧美区成人在线视频| 国产av在哪里看| 国产一区二区在线观看日韩 | 深爱激情五月婷婷| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产成人av教育| 观看免费一级毛片| 国产成人av激情在线播放| 亚洲无线观看免费| 免费av不卡在线播放| 无遮挡黄片免费观看| 国产欧美日韩一区二区三| 99国产综合亚洲精品| 成人无遮挡网站| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产精品久久电影中文字幕| 免费在线观看成人毛片| 久久久精品大字幕| 在线观看免费视频日本深夜| 悠悠久久av| 一区二区三区高清视频在线| 久久国产乱子伦精品免费另类| 99久久精品热视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 夜夜爽天天搞| 午夜福利视频1000在线观看| 国产中年淑女户外野战色| 久久久久精品国产欧美久久久| 日日夜夜操网爽| 国产免费男女视频| 动漫黄色视频在线观看| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 五月玫瑰六月丁香| 久久性视频一级片| 国产激情欧美一区二区| 村上凉子中文字幕在线| 久久精品91无色码中文字幕| 怎么达到女性高潮| 国产野战对白在线观看| 久久久久国内视频| a级一级毛片免费在线观看| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲av第一区精品v没综合| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 白带黄色成豆腐渣| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 国产av麻豆久久久久久久| 男人舔奶头视频| 中文字幕熟女人妻在线| 日本三级黄在线观看| 一级黄色大片毛片| 97超视频在线观看视频| 很黄的视频免费| 老司机深夜福利视频在线观看| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 一本久久中文字幕| 成人一区二区视频在线观看| 波多野结衣高清无吗| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产97色在线日韩免费| 黄色日韩在线| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产亚洲欧美98| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产色婷婷99| 色在线成人网| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产成人av激情在线播放| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 中文在线观看免费www的网站| 1000部很黄的大片| 日本免费a在线| 女人被狂操c到高潮| 少妇高潮的动态图| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产中年淑女户外野战色| 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲av免费在线观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 99热只有精品国产| 亚洲人成伊人成综合网2020| 小说图片视频综合网站| 变态另类丝袜制服| 亚洲欧美精品综合久久99| 黄色日韩在线| 嫩草影院精品99| 色av中文字幕| 全区人妻精品视频| 极品教师在线免费播放| 内地一区二区视频在线| 国产精品综合久久久久久久免费| av视频在线观看入口| 观看免费一级毛片| 少妇人妻一区二区三区视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 免费av观看视频| 五月伊人婷婷丁香| 麻豆国产av国片精品| 99久久99久久久精品蜜桃| 欧美在线黄色| 国产真实乱freesex| 久久精品国产综合久久久| www日本黄色视频网| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 免费人成在线观看视频色| 亚洲真实伦在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 在线国产一区二区在线| 午夜福利欧美成人| 国产成人aa在线观看| 天天一区二区日本电影三级| 天堂动漫精品| 99精品久久久久人妻精品| 九色国产91popny在线| 成年女人看的毛片在线观看| 中文字幕高清在线视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 国产色爽女视频免费观看| 99国产精品一区二区三区| 国产av在哪里看| 丰满乱子伦码专区| 麻豆成人午夜福利视频| 真实男女啪啪啪动态图| 一级黄色大片毛片| 精品国产美女av久久久久小说| 欧美在线一区亚洲| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲精品一区av在线观看| 淫秽高清视频在线观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 午夜精品一区二区三区免费看| 欧美三级亚洲精品| 国产私拍福利视频在线观看| 国产精华一区二区三区| 久久国产精品人妻蜜桃| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 欧美中文综合在线视频| 国产免费一级a男人的天堂| 18禁在线播放成人免费| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 嫁个100分男人电影在线观看| 久久久久久久久中文| 精品国产三级普通话版| 免费在线观看成人毛片| 1000部很黄的大片| 日韩欧美精品免费久久 | 国产三级在线视频| 在线观看日韩欧美| 中文亚洲av片在线观看爽| 乱人视频在线观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 嫩草影院入口| 中文字幕av在线有码专区| 国产高清激情床上av| 欧美日韩福利视频一区二区| 波野结衣二区三区在线 | 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 欧美av亚洲av综合av国产av| 操出白浆在线播放| 中文亚洲av片在线观看爽| 叶爱在线成人免费视频播放| 日日夜夜操网爽| av欧美777| 在线观看日韩欧美| 欧美三级亚洲精品| 色精品久久人妻99蜜桃| 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲av电影在线进入| 国产在视频线在精品| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲五月婷婷丁香| 激情在线观看视频在线高清| 综合色av麻豆| 天堂网av新在线| 久久精品国产自在天天线| 欧美日韩福利视频一区二区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 天美传媒精品一区二区| 9191精品国产免费久久| 国产三级黄色录像| 男女那种视频在线观看| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 午夜福利在线在线| 亚洲国产色片| 亚洲精品在线美女| 久久亚洲真实| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 国产高清视频在线观看网站| 欧美大码av| 亚洲精品日韩av片在线观看 | 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 欧美大码av| 丁香欧美五月| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲性夜色夜夜综合| 久久久久精品国产欧美久久久| 熟女电影av网| 老鸭窝网址在线观看| 在线观看舔阴道视频| 日韩欧美三级三区| 色尼玛亚洲综合影院| 好男人电影高清在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 99国产精品一区二区三区| 久久久久久国产a免费观看| 国产高清videossex| 亚洲精品日韩av片在线观看 | 不卡一级毛片| 日韩高清综合在线| 亚洲色图av天堂| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲天堂国产精品一区在线| 99久久精品热视频| 内地一区二区视频在线| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 成年女人毛片免费观看观看9| 在线观看av片永久免费下载| 好男人在线观看高清免费视频| 99久久九九国产精品国产免费| 亚洲无线在线观看| 国内精品久久久久精免费| 久久99热这里只有精品18| 美女 人体艺术 gogo| av天堂中文字幕网| 嫩草影院入口| 搞女人的毛片| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产私拍福利视频在线观看| av黄色大香蕉| 国产精品av视频在线免费观看| 国产69精品久久久久777片| 国产免费一级a男人的天堂| 国模一区二区三区四区视频| 黄色成人免费大全| 亚洲五月天丁香| 成人永久免费在线观看视频| 久久久精品欧美日韩精品| 免费在线观看日本一区| 免费高清视频大片| 亚洲在线观看片| 啦啦啦免费观看视频1| 一进一出抽搐动态| 大型黄色视频在线免费观看| 操出白浆在线播放| 日本免费一区二区三区高清不卡| 99在线视频只有这里精品首页| 国产精品国产高清国产av| 听说在线观看完整版免费高清| 国产av麻豆久久久久久久| 99精品欧美一区二区三区四区| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产精品av视频在线免费观看| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 亚洲国产高清在线一区二区三| 天天添夜夜摸| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲片人在线观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 免费在线观看日本一区| 亚洲精品日韩av片在线观看 | 男女那种视频在线观看| 国产精品影院久久| 天天躁日日操中文字幕| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲成人中文字幕在线播放| 久久九九热精品免费| 国产精品亚洲美女久久久| 91麻豆精品激情在线观看国产| bbb黄色大片| 婷婷亚洲欧美| 亚洲熟妇熟女久久| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲电影在线观看av| 日韩欧美免费精品| 最新美女视频免费是黄的| 国产三级在线视频| 青草久久国产| 国产探花极品一区二区| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲成a人片在线一区二区| 又紧又爽又黄一区二区| 嫩草影院精品99| 精品久久久久久成人av| 波多野结衣高清无吗| 国产美女午夜福利| 亚洲精品亚洲一区二区| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 97碰自拍视频| x7x7x7水蜜桃| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 又爽又黄无遮挡网站| 无遮挡黄片免费观看| 美女高潮的动态| 2021天堂中文幕一二区在线观| x7x7x7水蜜桃| 国产真实伦视频高清在线观看 | 在线观看免费午夜福利视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 日韩免费av在线播放| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 日韩有码中文字幕| 国产三级中文精品| 国产日本99.免费观看| 又粗又爽又猛毛片免费看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产高清视频在线播放一区| 久99久视频精品免费| 日本免费一区二区三区高清不卡| 精品无人区乱码1区二区| 又粗又爽又猛毛片免费看| 在线免费观看不下载黄p国产 | 1000部很黄的大片| 黄色片一级片一级黄色片| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲人与动物交配视频| 国产野战对白在线观看| 精品日产1卡2卡| 午夜福利欧美成人| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 欧美黑人欧美精品刺激| 看片在线看免费视频| 久久久久久大精品| 香蕉久久夜色| 日本a在线网址| 国产精品国产高清国产av| 免费搜索国产男女视频| 久久国产精品影院| 成年人黄色毛片网站| 欧美日韩黄片免| 好男人在线观看高清免费视频| 12—13女人毛片做爰片一| 午夜免费激情av| 免费av不卡在线播放| www.www免费av| 一区二区三区激情视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 老汉色∧v一级毛片| 最近在线观看免费完整版| 我的老师免费观看完整版| 亚洲成人久久爱视频| 大型黄色视频在线免费观看| 成人鲁丝片一二三区免费| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲男人的天堂狠狠| 他把我摸到了高潮在线观看| 免费观看精品视频网站| 天天添夜夜摸| 成人国产综合亚洲| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产99白浆流出| 亚洲国产色片| 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 国产精品久久久久久精品电影| 男女那种视频在线观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产熟女xx| 日本a在线网址| 国产精品99久久99久久久不卡| 最近最新免费中文字幕在线| 色哟哟哟哟哟哟| 国产成人av教育| 国产三级在线视频| 国产成人啪精品午夜网站| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 真实男女啪啪啪动态图| 久久久国产精品麻豆| 欧美乱码精品一区二区三区| 极品教师在线免费播放| 在线国产一区二区在线| 99国产综合亚洲精品| 3wmmmm亚洲av在线观看| 91麻豆av在线| 黄色女人牲交| 亚洲国产中文字幕在线视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 亚洲人成网站在线播| 一进一出好大好爽视频| 国产 一区 欧美 日韩| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 国产精品女同一区二区软件 | 九色国产91popny在线| 九色成人免费人妻av| 亚洲国产欧美网| 国产黄色小视频在线观看| 波野结衣二区三区在线 | 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 欧美黑人巨大hd| 久久精品91蜜桃| 51国产日韩欧美| 亚洲乱码一区二区免费版| 欧美另类亚洲清纯唯美| 十八禁网站免费在线| 在线播放无遮挡| 69人妻影院| 国产精品亚洲一级av第二区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 免费看a级黄色片| 国产成人啪精品午夜网站| 国产成年人精品一区二区| 18+在线观看网站| 国产黄色小视频在线观看| 麻豆成人av在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 国产野战对白在线观看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 成人无遮挡网站| ponron亚洲| 老司机午夜福利在线观看视频| 一进一出好大好爽视频| 中文字幕av在线有码专区| 两个人视频免费观看高清| 亚洲中文字幕日韩| 老司机午夜十八禁免费视频| 午夜a级毛片| 国内精品久久久久精免费| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲av五月六月丁香网| 免费观看的影片在线观看| 欧美又色又爽又黄视频| 老司机福利观看| 国产成年人精品一区二区| 91在线观看av| 亚洲精华国产精华精| 日韩欧美 国产精品| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 看免费av毛片| 日本免费a在线| 少妇熟女aⅴ在线视频| av视频在线观看入口| 老司机深夜福利视频在线观看| 极品教师在线免费播放| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 最近最新免费中文字幕在线| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 欧美黑人巨大hd| 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲精品影视一区二区三区av| 少妇高潮的动态图| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产乱人伦免费视频| 国产精品 国内视频| 又紧又爽又黄一区二区| 午夜免费激情av| 国产一区二区三区视频了| 日韩亚洲欧美综合| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 成人av在线播放网站| 91字幕亚洲| 亚洲欧美激情综合另类| 久久人人精品亚洲av| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产不卡一卡二| 国产久久久一区二区三区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美 | 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产av不卡久久| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 无限看片的www在线观看| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲美女黄片视频| 观看免费一级毛片| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 中文亚洲av片在线观看爽| 桃色一区二区三区在线观看| 国产精品久久久久久精品电影| 99久久99久久久精品蜜桃| 成人无遮挡网站| 亚洲精品一区av在线观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 18禁在线播放成人免费| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产精品亚洲av一区麻豆| 99精品欧美一区二区三区四区| 99国产精品一区二区三区| 真人一进一出gif抽搐免费| 欧美av亚洲av综合av国产av| 午夜精品一区二区三区免费看| 91在线精品国自产拍蜜月 | 国产单亲对白刺激| 97超视频在线观看视频| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 亚洲不卡免费看| 久久久久久大精品| 精品不卡国产一区二区三区| 国产成人av教育| 国产欧美日韩一区二区三| 国产午夜精品论理片| 黄片大片在线免费观看| 美女大奶头视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 精品免费久久久久久久清纯| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 色综合站精品国产| 91在线观看av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 成人三级黄色视频| 一级毛片女人18水好多| 亚洲av熟女| 亚洲精品亚洲一区二区| 欧美大码av| 一夜夜www| 日韩免费av在线播放| 久久久久精品国产欧美久久久| 免费大片18禁| 日本黄大片高清| 99热这里只有精品一区| 色综合站精品国产| 国产视频一区二区在线看| 国产单亲对白刺激| 亚洲精品粉嫩美女一区| 麻豆成人av在线观看| 又爽又黄无遮挡网站| 99在线人妻在线中文字幕| 网址你懂的国产日韩在线| 国产视频内射| 久久精品影院6| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 日本黄色片子视频| 国产av不卡久久| 黄色成人免费大全| 久久久国产成人精品二区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 久久国产精品影院| 狂野欧美激情性xxxx| 变态另类丝袜制服| 日本成人三级电影网站| 久久草成人影院| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产精品久久久久久久电影 | 一二三四社区在线视频社区8| 精品福利观看| 欧美黄色淫秽网站| 一二三四社区在线视频社区8| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 久久久国产成人精品二区| 久久久久久久午夜电影| 精品国产超薄肉色丝袜足j|