• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    球形機(jī)器人的仿真與實(shí)驗(yàn)測(cè)試分析

    2017-09-15 06:09:59肖起陽(yáng)黃新敬曾周末
    制造業(yè)自動(dòng)化 2017年8期
    關(guān)鍵詞:擺錘爬坡動(dòng)力學(xué)

    楊 偉,李 健,肖起陽(yáng),黃新敬,曾周末

    (天津大學(xué) 精密儀器與光電子工程學(xué)院,天津 300073)

    球形機(jī)器人的仿真與實(shí)驗(yàn)測(cè)試分析

    楊 偉,李 健,肖起陽(yáng),黃新敬,曾周末

    (天津大學(xué) 精密儀器與光電子工程學(xué)院,天津 300073)

    針對(duì)雙擺驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型過(guò)于復(fù)雜的問(wèn)題,提出一種以絲杠螺母調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向、雙擺驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)的球形機(jī)器人結(jié)構(gòu)。首先,對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)做了分析與說(shuō)明;其次,應(yīng)用動(dòng)力學(xué)分析爬坡性能,通過(guò)牛頓-歐拉法建立轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)模型,利用拉格朗日方程建立彈跳動(dòng)力學(xué)模型;最后,圍繞爬坡、彈跳與轉(zhuǎn)向分別展開(kāi)仿真與實(shí)驗(yàn)。仿真和實(shí)驗(yàn)的結(jié)果驗(yàn)證了機(jī)械結(jié)構(gòu)的可行性與動(dòng)力學(xué)分析的準(zhǔn)確性,動(dòng)力學(xué)模型有效簡(jiǎn)化。

    球形機(jī)器人;動(dòng)力學(xué)模型;牛頓-歐拉法;拉格朗日方程

    0 引言

    球形機(jī)器人是一種新穎、靈活且環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)的移動(dòng)機(jī)器人,在軍事、工業(yè)生產(chǎn)、儀器儀表以及辦公室巡邏等領(lǐng)域均具有廣闊的應(yīng)用前景[1,2]。研究表明內(nèi)驅(qū)單元是球形機(jī)器人的核心組成部分,決定了球形機(jī)器人的性能[3]。近十余年來(lái),國(guó)內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)已相繼研制出多種不同結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的球形機(jī)器人。按內(nèi)驅(qū)單元的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),較具代表性的內(nèi)驅(qū)單元有滾輪驅(qū)動(dòng)[4]、輻式配重驅(qū)動(dòng)[5]、單擺驅(qū)動(dòng)[6]和雙擺驅(qū)動(dòng)[7]。既往研究雖取得了一定成果,然而在爬坡、彈跳、轉(zhuǎn)向和可控性等方面存在諸多性能缺陷,制約了球形機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用。為此,開(kāi)展球形機(jī)器人內(nèi)驅(qū)單元結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)研究具有重要的意義。

    內(nèi)驅(qū)單元通過(guò)改變球形機(jī)器人的平衡位置,以驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)[3]。在Bouguechal等人[4]的滾輪內(nèi)驅(qū)單元中,用電機(jī)帶動(dòng)滾輪沿球殼內(nèi)壁滾動(dòng)以改變系統(tǒng)質(zhì)心位置,滾輪與球殼內(nèi)壁間易打滑,爬坡能力低,不具備彈跳功能。在Mojabi等人[5]的輻式配重內(nèi)驅(qū)單元中,用電機(jī)帶動(dòng)配重塊沿呈輻射狀分布的金屬桿移動(dòng)以改變系統(tǒng)的質(zhì)心位置,多個(gè)配重塊的位置控制過(guò)于繁雜,爬坡、轉(zhuǎn)向性能低下,不具備彈跳功能。在孫漢旭等人[6]的單擺內(nèi)驅(qū)單元中,用電機(jī)帶動(dòng)擺錘轉(zhuǎn)動(dòng)以改變系統(tǒng)的質(zhì)心位置,爬坡能力強(qiáng),但無(wú)法轉(zhuǎn)向與彈跳。為改善球形機(jī)器人在爬坡、彈跳和轉(zhuǎn)向方面存在的性能缺陷,Mahboubi等人[7]提出一種雙擺內(nèi)驅(qū)單元的球形機(jī)器人,較其它類(lèi)型的球形機(jī)器人,雙擺驅(qū)動(dòng)的球形機(jī)器人爬坡、彈跳和轉(zhuǎn)向性能均得到明顯改善。然而,由于滾動(dòng)與轉(zhuǎn)向間存在復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)耦合關(guān)系,建模過(guò)程繁瑣,動(dòng)力學(xué)模型復(fù)雜,難以實(shí)現(xiàn)有效控制。為此,本文在雙擺式內(nèi)驅(qū)單元結(jié)構(gòu)中,添加絲杠螺母作為轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu),從而分離滾動(dòng)與轉(zhuǎn)向間的驅(qū)動(dòng)耦合關(guān)系,以有效簡(jiǎn)化動(dòng)力學(xué)模型,提高系統(tǒng)可控性。首先,對(duì)機(jī)械機(jī)構(gòu)以及內(nèi)驅(qū)單元的驅(qū)動(dòng)原理做分析與介紹;其次,分別建立爬坡、轉(zhuǎn)向和彈跳的動(dòng)力學(xué)模型;最后,加工制作1套實(shí)驗(yàn)樣機(jī),并進(jìn)行相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)和仿真驗(yàn)證,得出仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

    1 機(jī)械結(jié)構(gòu)

    如圖1所示,本文提出的球形機(jī)器人由三部分構(gòu)成:球形殼體、搭載平臺(tái)和內(nèi)驅(qū)單元。內(nèi)驅(qū)單元由3臺(tái)步進(jìn)電機(jī)、2個(gè)擺錘和1套絲杠螺母裝置構(gòu)成,3臺(tái)步進(jìn)電機(jī)的中軸線與絲杠螺母的中軸線共線,構(gòu)成機(jī)器人的長(zhǎng)軸。殼體兩側(cè)的步進(jìn)電機(jī)用以驅(qū)動(dòng)擺錘繞長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn),構(gòu)成雙擺結(jié)構(gòu);與絲杠鉚接的步進(jìn)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)螺母沿絲杠移動(dòng),使系統(tǒng)質(zhì)心位置沿長(zhǎng)軸移動(dòng),從而調(diào)整機(jī)器人長(zhǎng)軸與水平面間的夾角,以輔助調(diào)節(jié)系統(tǒng)轉(zhuǎn)向。3塊沿圓周分布的平板固定于殼體內(nèi)部,以安裝電路板。球形殼體向外凸出的鰭狀結(jié)構(gòu),一方面,擴(kuò)大殼體內(nèi)部空間;另一方面,在轉(zhuǎn)向過(guò)程中,限制長(zhǎng)軸與水平面間的最大傾斜角度,提高轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。

    2 動(dòng)力學(xué)分析

    2.1 爬坡能力

    設(shè)球形機(jī)器人沿坡度為θ的斜面以無(wú)滑滾動(dòng)的方式作爬坡運(yùn)動(dòng)。擺錘質(zhì)量為m(kg),質(zhì)心與殼體幾何中心通過(guò)長(zhǎng)度為l(m)的輕桿固連;除擺錘外的剩余部分近似等效為質(zhì)量為M(kg),半徑為R(m)的均質(zhì)薄壁球殼;當(dāng)前時(shí)刻,擺錘的偏轉(zhuǎn)角為φ(rad),如圖2所示。

    根據(jù)文獻(xiàn)[8],由動(dòng)力學(xué)分析可得,球形機(jī)器人的爬坡條件為:

    圖1 三維機(jī)械結(jié)構(gòu)

    圖2 球形機(jī)器人爬坡示意圖

    2.2 轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)

    如圖4所示,球形機(jī)器人在水平面上以無(wú)滑滾動(dòng)的方式作轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。設(shè)球形機(jī)器人長(zhǎng)軸與水平面間夾角為β(rad),殼體半徑為R,運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所受摩擦力為f(N);螺母質(zhì)量為m0(kg)質(zhì)心為O,與殼體幾何中心間的距離為d(m);兩側(cè)擺錘質(zhì)量均為m,質(zhì)心分別為P和Q,質(zhì)心間矩離為2l,擺臂長(zhǎng)度均為L(zhǎng);設(shè)轉(zhuǎn)彎半徑為r,如圖3所示。

    圖3 轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)示意圖

    2.3 彈跳運(yùn)動(dòng)

    設(shè)球形機(jī)器人由水平面彈跳躍起,躍起高度為h(m);擺錘質(zhì)量為m(kg),除擺錘外的剩余部分近似等效為質(zhì)量為M(kg)的均質(zhì)薄壁球殼;當(dāng)前時(shí)刻,兩側(cè)擺錘與短軸間夾角均為α(rad),轉(zhuǎn)速大小相等,方向相反,擺臂長(zhǎng)度均為L(zhǎng),如圖4所示。

    由第二類(lèi)拉格朗日方程[10],可求得球形機(jī)器人彈跳運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)模型為:應(yīng)用牛頓-歐拉法[7,9],建立球形機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)模型為:

    圖4 彈跳運(yùn)動(dòng)示意圖

    3 實(shí)驗(yàn)與仿真

    3.1 爬坡性能測(cè)試實(shí)驗(yàn)

    設(shè)置斜面坡度為5°、10°、15°、20°和25°,對(duì)球形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的爬坡性能進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試,實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表1所示。

    表1 爬坡測(cè)試實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    由爬坡測(cè)試實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)可得,球形機(jī)器人在以5mm/s速度緩慢運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,可爬越傾斜角度為25°的斜坡障礙物,由此可見(jiàn),球形機(jī)器人的爬坡越障能力較強(qiáng)。

    3.2 轉(zhuǎn)向性能仿真與實(shí)驗(yàn)

    根據(jù)文獻(xiàn)[11],為驗(yàn)證動(dòng)力學(xué)方程式(2),應(yīng)用MATLAB求解方程解,計(jì)算球形機(jī)器人的最小轉(zhuǎn)向軌跡,應(yīng)用ADAMS機(jī)械系統(tǒng)仿真軟件仿真球形機(jī)器人的最小轉(zhuǎn)向軌跡,利用球形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)對(duì)最小轉(zhuǎn)向軌跡做實(shí)驗(yàn)測(cè)試。在MATLAB計(jì)算、ADAMS仿真過(guò)程中,所用到的主要相關(guān)參數(shù)如表2中所列。在ADAMS仿真過(guò)程中,為保證仿真結(jié)果較為準(zhǔn)確,將在Solidworks軟件中設(shè)計(jì)的球形機(jī)器人三維機(jī)械結(jié)構(gòu)導(dǎo)入,以建立完整的虛擬物理模型(圖5)[12]。轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)過(guò)程中,使用固定于球形機(jī)器人正上方的高速像機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)向過(guò)程連續(xù)拍攝,根據(jù)獲取的圖像數(shù)據(jù)幀(圖6),繪制出實(shí)驗(yàn)過(guò)程中球形機(jī)器人的最小轉(zhuǎn)向軌跡。

    圖7為球形機(jī)器人最小轉(zhuǎn)向軌跡的理論計(jì)算結(jié)果、ADAMS仿真結(jié)果以及實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果。MATLAB求解出的最小轉(zhuǎn)向軌跡理論值為圓周軌跡,半徑約為130mm。ADAMS仿真得出的最小轉(zhuǎn)向軌跡、實(shí)驗(yàn)測(cè)試得出的最小轉(zhuǎn)向軌跡,均與理論軌跡較為接近,因此,可驗(yàn)證動(dòng)力學(xué)方程(2)式準(zhǔn)確可靠。

    表2 主要相關(guān)參數(shù)

    圖5 在ADAMS中建立的虛擬物理模型

    圖6 轉(zhuǎn)向測(cè)試實(shí)驗(yàn)圖

    圖7 最小轉(zhuǎn)向軌跡圖

    3.3 彈跳性能仿真與實(shí)驗(yàn)

    [12],為驗(yàn)證動(dòng)力學(xué)方程(3)式,應(yīng)用MATLAB求解方程解,計(jì)算球形機(jī)器人的彈跳高度理論值,應(yīng)用ADAMS機(jī)械系統(tǒng)仿真軟件仿真球形機(jī)器人的彈跳高度,利用球形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)進(jìn)行彈跳實(shí)驗(yàn)測(cè)試。已知球形機(jī)器人的總質(zhì)量為0.462kg,其余主要相關(guān)參數(shù)參考表2。轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)過(guò)程中,使用固定于球形機(jī)器人正前方的高速像機(jī)對(duì)彈跳過(guò)程連續(xù)拍攝,重復(fù)實(shí)驗(yàn)5次,根據(jù)獲取的圖像數(shù)據(jù)幀(圖8),得出每次實(shí)驗(yàn)過(guò)程中球形機(jī)器人的彈跳高度值,彈跳實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表3所示。

    表3 彈跳實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    圖8 彈跳性能實(shí)驗(yàn)測(cè)試圖

    圖9為球形機(jī)器人彈跳高度的理論計(jì)算結(jié)果以及ADAMS仿真結(jié)果,MATLAB求解出彈跳高度理論值約為275mm,ADAMS得出的彈跳高度仿真值約240mm。彈跳實(shí)驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行5次,實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的彈跳高度最小值為209mm,最大值為240mm,平均值為223mm。較理論值,彈跳高度的仿真值降低12.7%,實(shí)驗(yàn)平均值降低18.9%。由此可見(jiàn),彈跳高度的理論值、仿真值和實(shí)驗(yàn)值間的誤差波動(dòng)較小,動(dòng)力學(xué)方程(3)式較為準(zhǔn)確可靠,球形機(jī)器人可彈跳越過(guò)高度約200mm的障礙阻擋,具有較強(qiáng)的彈跳越障能力。

    圖9 彈跳運(yùn)動(dòng)的理論與仿真曲線

    4 結(jié)論

    本文對(duì)雙擺驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)做改進(jìn),為分離滾動(dòng)和轉(zhuǎn)向間的驅(qū)動(dòng)耦合關(guān)系,加入絲杠螺母作為轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。動(dòng)力學(xué)分析表明,對(duì)比文獻(xiàn)[7]提出的雙擺式驅(qū)動(dòng)的球形機(jī)器人,本文提出的球形機(jī)器人結(jié)構(gòu),動(dòng)力學(xué)模型簡(jiǎn)化,可控性提高。爬坡性能測(cè)試實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,球形機(jī)器人的爬坡越障能力較強(qiáng),緩速滾動(dòng)過(guò)程中,可越過(guò)傾斜角度低于25°的傾斜障礙物;轉(zhuǎn)向仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,轉(zhuǎn)向性能穩(wěn)定、良好,最小轉(zhuǎn)向半徑為130mm,運(yùn)動(dòng)過(guò)程中規(guī)避障礙物的能力較強(qiáng);彈跳仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,球形機(jī)器人可彈跳越過(guò)高度約為200mm的阻隔障礙物。因此,本文提出的球形機(jī)器人結(jié)構(gòu)具有可行性,爬坡越障、轉(zhuǎn)向規(guī)避障礙以及彈跳越障的能力較強(qiáng),動(dòng)力學(xué)模型有效簡(jiǎn)化,可控性提高,可應(yīng)用于在復(fù)雜地形環(huán)境中行走,以完成相關(guān)的測(cè)量或探索任務(wù)等,這為進(jìn)一步開(kāi)展球形機(jī)器人智能導(dǎo)航控制的研究工作奠定了基礎(chǔ)。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 趙勃,孫立寧,李滿(mǎn)天.球形機(jī)器人研究綜述[J].機(jī)械與電子,2010,2010(9):63-68.

    [2] 孫漢旭.新型變結(jié)構(gòu)球形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2013,49(19):40-47.

    [3] 鄧宗全,岳明,禹鑫燚,方海濤. 球形運(yùn)動(dòng)器動(dòng)力學(xué)分析及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)器人,2006,28(6):565-570.

    [4] Nour Eddine Bouguechal. Positioning errors consideration for indoor mobile robot design[J].Industrial Robot,2003,30(2):170-176.

    [5] Mojabi P. Introducing August: a novel strategy for an omnidirectional spherical rolling robot[C]//Robotics and Automation, 2002. Proceedings. ICRA'02. IEEE International Conference on. IEEE, 2002, 4: 3527-3533.

    [6] 蘭曉娟,孫漢旭,賈慶軒.水下球形機(jī)器人BYSQ-2的原理與動(dòng)力學(xué)分析[J].北京郵電大學(xué)學(xué)報(bào),2010,33(3):20-23.

    [7] Saber Mahboubi. Design and implementation of a novel spherical mobile robot[J].Journal of Intelligent and Robotic Systems,2013,71(1):43-64.

    [8] 王亮清,孫漢旭,賈慶軒.球形機(jī)器人的爬坡與彈跳能力[J].北京郵電大學(xué)學(xué)報(bào),2007,29(2):11-14.

    [9] Chen M, Sun W, Gao Y, et al. Development of a holonomic mobile spherical robot with 3D center of gravity shifting actuators[C]//Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2016 IEEE International Conference on.IEEE,2016:438-442.

    [10] 劉隆,謝偉平.含多余廣義坐標(biāo)的拉格朗日方程及實(shí)例應(yīng)用[J].力學(xué)與實(shí)踐,2013,35(3):87-89.

    [11] 方琛瑋,莊未,劉曉平,孫漢旭.基于ADAMS的球形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J].機(jī)械工程與自動(dòng)化,2009,(1):118-120.

    [12] Zhao W, Sun H X, Jia Q X, et al. Mechanical Analysis of the Jumping Motion of a Spherical Robot[C]//Advanced Materials Research. Trans Tech Publications, 2012, 591: 1457-1460.

    The simulation and experimental analysis of a spherical robot

    YANG Wei, LI Jian, XIAO Qi-yang, HUANG Xin-jing, ZENG Zhou-mo

    TP242

    :A

    :1009-0134(2017)08-0029-04

    2017-06-10

    國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61374219,51604192)作者簡(jiǎn)介:楊偉(19 -),

    猜你喜歡
    擺錘爬坡動(dòng)力學(xué)
    難忘的秋游
    《空氣動(dòng)力學(xué)學(xué)報(bào)》征稿簡(jiǎn)則
    影響擺擺動(dòng)快慢的 因素實(shí)驗(yàn)創(chuàng)新
    陜西農(nóng)民收入:一路爬坡過(guò)坎
    躲避大擺錘
    爬坡過(guò)坎
    我國(guó)防腐木進(jìn)口又現(xiàn)平穩(wěn)“爬坡”
    塑料沖擊試驗(yàn)機(jī)擺錘形狀對(duì)空氣阻力的影響
    基于隨機(jī)-動(dòng)力學(xué)模型的非均勻推移質(zhì)擴(kuò)散
    TNAE的合成和熱分解動(dòng)力學(xué)
    九九爱精品视频在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 国产成人免费观看mmmm| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 久久影院123| 男女国产视频网站| 偷拍熟女少妇极品色| 美女福利国产在线 | 秋霞在线观看毛片| 一级黄片播放器| 啦啦啦啦在线视频资源| 精品人妻一区二区三区麻豆| 内地一区二区视频在线| 熟女av电影| 全区人妻精品视频| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲av日韩在线播放| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 最近中文字幕2019免费版| 午夜福利高清视频| 黄片wwwwww| 欧美少妇被猛烈插入视频| 高清不卡的av网站| 色婷婷久久久亚洲欧美| videossex国产| 午夜福利视频精品| 欧美性感艳星| 黄色怎么调成土黄色| 我要看日韩黄色一级片| 我的女老师完整版在线观看| 国产成人精品婷婷| 国产精品女同一区二区软件| 国模一区二区三区四区视频| 精品人妻熟女av久视频| 少妇 在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 免费看日本二区| 高清毛片免费看| av黄色大香蕉| 国产精品人妻久久久久久| 女人久久www免费人成看片| 亚洲第一区二区三区不卡| av国产免费在线观看| 亚洲精品色激情综合| 国产黄片视频在线免费观看| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 成人国产麻豆网| 国产精品无大码| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久久久精品久久久久真实原创| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 美女主播在线视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 黑人高潮一二区| 国产精品免费大片| 黑人高潮一二区| 丰满乱子伦码专区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产黄色视频一区二区在线观看| 中文字幕亚洲精品专区| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 亚洲欧美成人精品一区二区| 成人免费观看视频高清| av.在线天堂| 久久精品人妻少妇| 街头女战士在线观看网站| 亚洲国产精品专区欧美| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 高清日韩中文字幕在线| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久99热这里只有精品18| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 黑人猛操日本美女一级片| 激情 狠狠 欧美| 91久久精品国产一区二区成人| 好男人视频免费观看在线| 水蜜桃什么品种好| 99热这里只有是精品在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲中文av在线| 我的老师免费观看完整版| 2022亚洲国产成人精品| 高清视频免费观看一区二区| 亚洲色图av天堂| 国产精品一区二区性色av| 免费高清在线观看视频在线观看| 最黄视频免费看| 一级毛片 在线播放| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 色哟哟·www| 丰满迷人的少妇在线观看| 精品少妇久久久久久888优播| 大香蕉97超碰在线| 秋霞在线观看毛片| 99久久人妻综合| 大香蕉久久网| 高清日韩中文字幕在线| 51国产日韩欧美| 另类亚洲欧美激情| 国产一区二区三区av在线| 偷拍熟女少妇极品色| 超碰97精品在线观看| 免费大片黄手机在线观看| 亚洲av成人精品一二三区| av卡一久久| 亚洲图色成人| 男女免费视频国产| 国产精品免费大片| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产精品.久久久| 精品国产三级普通话版| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 国产亚洲最大av| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲成色77777| 精品人妻熟女av久视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 欧美bdsm另类| 人妻少妇偷人精品九色| 欧美高清成人免费视频www| 国产精品无大码| 毛片一级片免费看久久久久| 99热这里只有是精品50| 男女边摸边吃奶| 亚洲国产精品一区三区| av线在线观看网站| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久人人爽人人爽人人片va| 天堂俺去俺来也www色官网| 大香蕉久久网| 男女下面进入的视频免费午夜| 美女福利国产在线 | 少妇被粗大猛烈的视频| 丝袜脚勾引网站| 91精品一卡2卡3卡4卡| 哪个播放器可以免费观看大片| 天天躁日日操中文字幕| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产成人a区在线观看| 日韩国内少妇激情av| 观看av在线不卡| 国产视频首页在线观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产在线免费精品| 一边亲一边摸免费视频| a级毛色黄片| 亚洲在久久综合| 国产精品成人在线| 国产精品一及| 亚洲国产精品一区三区| 免费黄网站久久成人精品| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 男女边摸边吃奶| 久久6这里有精品| 香蕉精品网在线| 国产成人freesex在线| 欧美日韩在线观看h| 18禁在线播放成人免费| 国产精品久久久久久久久免| 一个人看的www免费观看视频| 日韩不卡一区二区三区视频在线| videossex国产| 高清在线视频一区二区三区| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 亚洲欧美精品自产自拍| 97在线视频观看| 一级黄片播放器| 伦理电影大哥的女人| 黄片wwwwww| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产爽快片一区二区三区| 少妇高潮的动态图| 亚洲怡红院男人天堂| av国产精品久久久久影院| 国产高清三级在线| 久久精品人妻少妇| 国产av国产精品国产| 女的被弄到高潮叫床怎么办| .国产精品久久| 夫妻午夜视频| 久久人人爽人人片av| 久热这里只有精品99| 三级国产精品欧美在线观看| 97在线视频观看| 成年av动漫网址| 黄色日韩在线| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 乱系列少妇在线播放| av专区在线播放| 精品熟女少妇av免费看| 精品少妇久久久久久888优播| 免费看日本二区| 免费大片黄手机在线观看| 最黄视频免费看| 国产老妇伦熟女老妇高清| av视频免费观看在线观看| av播播在线观看一区| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 91精品国产九色| 网址你懂的国产日韩在线| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 性色avwww在线观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美精品一区二区大全| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产人妻一区二区三区在| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 香蕉精品网在线| av天堂中文字幕网| 啦啦啦在线观看免费高清www| 午夜激情福利司机影院| 亚洲在久久综合| 亚洲国产av新网站| 国产一级毛片在线| 性高湖久久久久久久久免费观看| 午夜激情久久久久久久| 晚上一个人看的免费电影| 99视频精品全部免费 在线| av又黄又爽大尺度在线免费看| 五月天丁香电影| 午夜视频国产福利| 亚洲精品,欧美精品| av在线播放精品| 妹子高潮喷水视频| 中文字幕av成人在线电影| 成人漫画全彩无遮挡| 欧美 日韩 精品 国产| 久久久久久久久久久免费av| 一本色道久久久久久精品综合| 国产淫片久久久久久久久| 免费人成在线观看视频色| 中文欧美无线码| 91精品伊人久久大香线蕉| 乱码一卡2卡4卡精品| 两个人的视频大全免费| 搡老乐熟女国产| 成人二区视频| 久久人妻熟女aⅴ| 国产精品人妻久久久影院| 国产69精品久久久久777片| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 一区二区av电影网| 成年人午夜在线观看视频| 免费看不卡的av| av免费观看日本| 一区二区三区免费毛片| 国产色婷婷99| 欧美精品一区二区免费开放| 午夜福利视频精品| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲成人av在线免费| 国产在线视频一区二区| 亚州av有码| 狂野欧美激情性bbbbbb| 成人亚洲精品一区在线观看 | 一级二级三级毛片免费看| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产乱人视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 黄色配什么色好看| 色婷婷av一区二区三区视频| 美女高潮的动态| 99精国产麻豆久久婷婷| 夫妻午夜视频| 99久久人妻综合| 国产在线免费精品| 观看美女的网站| 九九爱精品视频在线观看| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 青青草视频在线视频观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 91aial.com中文字幕在线观看| 97热精品久久久久久| 日韩欧美一区视频在线观看 | 亚洲精品国产色婷婷电影| 久热久热在线精品观看| 精品人妻视频免费看| 国产成人a∨麻豆精品| 成年女人在线观看亚洲视频| 我的女老师完整版在线观看| 99久国产av精品国产电影| 久久久亚洲精品成人影院| av在线播放精品| 男人添女人高潮全过程视频| 97超视频在线观看视频| 丝瓜视频免费看黄片| 国产乱人视频| 欧美zozozo另类| 在线观看一区二区三区激情| 一区在线观看完整版| 亚洲人与动物交配视频| 少妇高潮的动态图| 我要看日韩黄色一级片| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 天美传媒精品一区二区| 国产大屁股一区二区在线视频| freevideosex欧美| 美女cb高潮喷水在线观看| av视频免费观看在线观看| 欧美精品国产亚洲| 18禁动态无遮挡网站| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲成人中文字幕在线播放| 色视频在线一区二区三区| 纯流量卡能插随身wifi吗| 久久鲁丝午夜福利片| 国产真实伦视频高清在线观看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 99热这里只有精品一区| 亚洲久久久国产精品| 亚洲真实伦在线观看| 久久久久国产网址| 在线精品无人区一区二区三 | 少妇人妻 视频| 中国国产av一级| 午夜精品国产一区二区电影| 三级经典国产精品| av在线观看视频网站免费| 最近手机中文字幕大全| 免费少妇av软件| 我的老师免费观看完整版| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 成年人午夜在线观看视频| 日本黄色日本黄色录像| 草草在线视频免费看| 能在线免费看毛片的网站| 欧美日本视频| 哪个播放器可以免费观看大片| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 免费看不卡的av| 这个男人来自地球电影免费观看 | 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产精品偷伦视频观看了| 日韩强制内射视频| 99久国产av精品国产电影| 国产欧美日韩精品一区二区| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲怡红院男人天堂| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产乱人偷精品视频| av在线蜜桃| 日韩中文字幕视频在线看片 | 久久精品久久久久久久性| 午夜日本视频在线| 在线 av 中文字幕| 永久网站在线| 好男人视频免费观看在线| 秋霞伦理黄片| 久久久精品94久久精品| 一级爰片在线观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 亚洲精品一区蜜桃| 五月伊人婷婷丁香| 晚上一个人看的免费电影| 日韩欧美 国产精品| 在线免费十八禁| 亚洲成人av在线免费| 亚洲国产最新在线播放| 看十八女毛片水多多多| 精品久久久久久久久av| 精品视频人人做人人爽| 日韩中文字幕视频在线看片 | 日本av免费视频播放| 啦啦啦啦在线视频资源| 久久久久久九九精品二区国产| 久久久久人妻精品一区果冻| kizo精华| 久久久精品94久久精品| 亚洲国产精品999| 欧美精品国产亚洲| av在线app专区| 久久99蜜桃精品久久| av女优亚洲男人天堂| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产一区二区三区综合在线观看 | 一本久久精品| 国产成人freesex在线| av在线播放精品| 人妻 亚洲 视频| 欧美国产精品一级二级三级 | 成人午夜精彩视频在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 又大又黄又爽视频免费| 晚上一个人看的免费电影| 少妇丰满av| 国产 精品1| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲精品久久午夜乱码| 性高湖久久久久久久久免费观看| 成人影院久久| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产亚洲最大av| 国产成人一区二区在线| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 97超碰精品成人国产| 黑人高潮一二区| 久久久久久人妻| 黄片无遮挡物在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 永久网站在线| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 性色avwww在线观看| 国产成人精品久久久久久| 毛片一级片免费看久久久久| 国产av码专区亚洲av| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 尾随美女入室| 天堂8中文在线网| 在线播放无遮挡| 久久久国产一区二区| 午夜视频国产福利| 欧美少妇被猛烈插入视频| 中文资源天堂在线| 精品一区在线观看国产| 国产成人一区二区在线| 丰满迷人的少妇在线观看| 亚洲国产日韩一区二区| 能在线免费看毛片的网站| 日韩成人伦理影院| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产高清有码在线观看视频| 熟女av电影| 免费大片18禁| 中文资源天堂在线| 国产一区亚洲一区在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 草草在线视频免费看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 久久99热这里只有精品18| 在线观看一区二区三区激情| 欧美日韩在线观看h| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 女性被躁到高潮视频| 午夜福利在线在线| 日韩一区二区三区影片| 亚洲av成人精品一二三区| tube8黄色片| 日本wwww免费看| 丝袜喷水一区| 亚洲av.av天堂| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 七月丁香在线播放| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲欧美日韩无卡精品| videos熟女内射| 亚洲av男天堂| 国产伦精品一区二区三区四那| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 人人妻人人看人人澡| 美女国产视频在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 国产精品三级大全| 高清视频免费观看一区二区| 日本av手机在线免费观看| 在线精品无人区一区二区三 | 国产成人a区在线观看| 日本黄色日本黄色录像| 高清av免费在线| 联通29元200g的流量卡| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 寂寞人妻少妇视频99o| 免费在线观看成人毛片| 欧美三级亚洲精品| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 亚洲欧美日韩东京热| 精品国产三级普通话版| 国产v大片淫在线免费观看| 高清日韩中文字幕在线| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 一区二区av电影网| 超碰97精品在线观看| 99热国产这里只有精品6| 日本黄色片子视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 久久精品国产a三级三级三级| 久久精品国产自在天天线| 特大巨黑吊av在线直播| 草草在线视频免费看| 久久婷婷青草| 亚洲精品国产成人久久av| 国产一区二区三区综合在线观看 | 亚洲精品国产av成人精品| 久久热精品热| 免费观看的影片在线观看| 尾随美女入室| 好男人视频免费观看在线| .国产精品久久| 水蜜桃什么品种好| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲精品456在线播放app| 日本色播在线视频| 成人美女网站在线观看视频| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 人妻系列 视频| 日本黄大片高清| 男人和女人高潮做爰伦理| 色5月婷婷丁香| 精品久久久久久久久av| 国产91av在线免费观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产av一区二区精品久久 | 一级毛片电影观看| 精品亚洲成a人片在线观看 | 男人爽女人下面视频在线观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产成人精品婷婷| 18禁动态无遮挡网站| 亚洲精品aⅴ在线观看| 美女福利国产在线 | 日韩国内少妇激情av| 国产精品国产三级专区第一集| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲欧美精品自产自拍| 卡戴珊不雅视频在线播放| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 成人一区二区视频在线观看| 国国产精品蜜臀av免费| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 一区在线观看完整版| 久久久久久久国产电影| 久久99蜜桃精品久久| 简卡轻食公司| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 色婷婷久久久亚洲欧美| 99精国产麻豆久久婷婷| av国产精品久久久久影院| 欧美一级a爱片免费观看看| 久久久久久伊人网av| 亚洲怡红院男人天堂| 天堂俺去俺来也www色官网| 在线看a的网站| 午夜福利影视在线免费观看| h日本视频在线播放| 国产成人精品婷婷| 日韩电影二区| 少妇人妻久久综合中文| 嘟嘟电影网在线观看| 看免费成人av毛片| 777米奇影视久久| av不卡在线播放| 黄色配什么色好看| 偷拍熟女少妇极品色| 青春草视频在线免费观看| 街头女战士在线观看网站| 久久久色成人| kizo精华| 有码 亚洲区| 一级av片app| 亚洲精品自拍成人| 国产精品一区www在线观看| 国产成人精品福利久久| 日日撸夜夜添| 国产v大片淫在线免费观看| 免费观看a级毛片全部| 妹子高潮喷水视频| 欧美精品一区二区免费开放| 成年免费大片在线观看| 欧美xxⅹ黑人| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 看免费成人av毛片| 亚洲,一卡二卡三卡| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 一区二区三区免费毛片| 亚洲色图av天堂| 国产精品女同一区二区软件| 久久久久久久久久久免费av| 精品少妇久久久久久888优播| 国产一区有黄有色的免费视频| 一边亲一边摸免费视频| tube8黄色片| 精品一区二区免费观看| 黄色欧美视频在线观看| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲无线观看免费| 黑人高潮一二区| 中文在线观看免费www的网站| 两个人的视频大全免费| 婷婷色综合www| 男女无遮挡免费网站观看| 舔av片在线| 成年女人在线观看亚洲视频| 视频区图区小说| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 少妇人妻 视频| 亚洲人成网站在线播| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 观看美女的网站| 亚洲性久久影院| 国产精品三级大全| 秋霞伦理黄片| 日本与韩国留学比较| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 在线观看一区二区三区| 麻豆乱淫一区二区| 国产精品无大码| 美女高潮的动态| 久久99蜜桃精品久久| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲激情五月婷婷啪啪|