• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    球形機(jī)器人的仿真與實(shí)驗(yàn)測(cè)試分析

    2017-09-15 06:09:59肖起陽(yáng)黃新敬曾周末
    制造業(yè)自動(dòng)化 2017年8期
    關(guān)鍵詞:擺錘爬坡動(dòng)力學(xué)

    楊 偉,李 健,肖起陽(yáng),黃新敬,曾周末

    (天津大學(xué) 精密儀器與光電子工程學(xué)院,天津 300073)

    球形機(jī)器人的仿真與實(shí)驗(yàn)測(cè)試分析

    楊 偉,李 健,肖起陽(yáng),黃新敬,曾周末

    (天津大學(xué) 精密儀器與光電子工程學(xué)院,天津 300073)

    針對(duì)雙擺驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型過(guò)于復(fù)雜的問(wèn)題,提出一種以絲杠螺母調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向、雙擺驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)的球形機(jī)器人結(jié)構(gòu)。首先,對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)做了分析與說(shuō)明;其次,應(yīng)用動(dòng)力學(xué)分析爬坡性能,通過(guò)牛頓-歐拉法建立轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)模型,利用拉格朗日方程建立彈跳動(dòng)力學(xué)模型;最后,圍繞爬坡、彈跳與轉(zhuǎn)向分別展開(kāi)仿真與實(shí)驗(yàn)。仿真和實(shí)驗(yàn)的結(jié)果驗(yàn)證了機(jī)械結(jié)構(gòu)的可行性與動(dòng)力學(xué)分析的準(zhǔn)確性,動(dòng)力學(xué)模型有效簡(jiǎn)化。

    球形機(jī)器人;動(dòng)力學(xué)模型;牛頓-歐拉法;拉格朗日方程

    0 引言

    球形機(jī)器人是一種新穎、靈活且環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)的移動(dòng)機(jī)器人,在軍事、工業(yè)生產(chǎn)、儀器儀表以及辦公室巡邏等領(lǐng)域均具有廣闊的應(yīng)用前景[1,2]。研究表明內(nèi)驅(qū)單元是球形機(jī)器人的核心組成部分,決定了球形機(jī)器人的性能[3]。近十余年來(lái),國(guó)內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)已相繼研制出多種不同結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的球形機(jī)器人。按內(nèi)驅(qū)單元的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),較具代表性的內(nèi)驅(qū)單元有滾輪驅(qū)動(dòng)[4]、輻式配重驅(qū)動(dòng)[5]、單擺驅(qū)動(dòng)[6]和雙擺驅(qū)動(dòng)[7]。既往研究雖取得了一定成果,然而在爬坡、彈跳、轉(zhuǎn)向和可控性等方面存在諸多性能缺陷,制約了球形機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用。為此,開(kāi)展球形機(jī)器人內(nèi)驅(qū)單元結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)研究具有重要的意義。

    內(nèi)驅(qū)單元通過(guò)改變球形機(jī)器人的平衡位置,以驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)[3]。在Bouguechal等人[4]的滾輪內(nèi)驅(qū)單元中,用電機(jī)帶動(dòng)滾輪沿球殼內(nèi)壁滾動(dòng)以改變系統(tǒng)質(zhì)心位置,滾輪與球殼內(nèi)壁間易打滑,爬坡能力低,不具備彈跳功能。在Mojabi等人[5]的輻式配重內(nèi)驅(qū)單元中,用電機(jī)帶動(dòng)配重塊沿呈輻射狀分布的金屬桿移動(dòng)以改變系統(tǒng)的質(zhì)心位置,多個(gè)配重塊的位置控制過(guò)于繁雜,爬坡、轉(zhuǎn)向性能低下,不具備彈跳功能。在孫漢旭等人[6]的單擺內(nèi)驅(qū)單元中,用電機(jī)帶動(dòng)擺錘轉(zhuǎn)動(dòng)以改變系統(tǒng)的質(zhì)心位置,爬坡能力強(qiáng),但無(wú)法轉(zhuǎn)向與彈跳。為改善球形機(jī)器人在爬坡、彈跳和轉(zhuǎn)向方面存在的性能缺陷,Mahboubi等人[7]提出一種雙擺內(nèi)驅(qū)單元的球形機(jī)器人,較其它類(lèi)型的球形機(jī)器人,雙擺驅(qū)動(dòng)的球形機(jī)器人爬坡、彈跳和轉(zhuǎn)向性能均得到明顯改善。然而,由于滾動(dòng)與轉(zhuǎn)向間存在復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)耦合關(guān)系,建模過(guò)程繁瑣,動(dòng)力學(xué)模型復(fù)雜,難以實(shí)現(xiàn)有效控制。為此,本文在雙擺式內(nèi)驅(qū)單元結(jié)構(gòu)中,添加絲杠螺母作為轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu),從而分離滾動(dòng)與轉(zhuǎn)向間的驅(qū)動(dòng)耦合關(guān)系,以有效簡(jiǎn)化動(dòng)力學(xué)模型,提高系統(tǒng)可控性。首先,對(duì)機(jī)械機(jī)構(gòu)以及內(nèi)驅(qū)單元的驅(qū)動(dòng)原理做分析與介紹;其次,分別建立爬坡、轉(zhuǎn)向和彈跳的動(dòng)力學(xué)模型;最后,加工制作1套實(shí)驗(yàn)樣機(jī),并進(jìn)行相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)和仿真驗(yàn)證,得出仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

    1 機(jī)械結(jié)構(gòu)

    如圖1所示,本文提出的球形機(jī)器人由三部分構(gòu)成:球形殼體、搭載平臺(tái)和內(nèi)驅(qū)單元。內(nèi)驅(qū)單元由3臺(tái)步進(jìn)電機(jī)、2個(gè)擺錘和1套絲杠螺母裝置構(gòu)成,3臺(tái)步進(jìn)電機(jī)的中軸線與絲杠螺母的中軸線共線,構(gòu)成機(jī)器人的長(zhǎng)軸。殼體兩側(cè)的步進(jìn)電機(jī)用以驅(qū)動(dòng)擺錘繞長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn),構(gòu)成雙擺結(jié)構(gòu);與絲杠鉚接的步進(jìn)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)螺母沿絲杠移動(dòng),使系統(tǒng)質(zhì)心位置沿長(zhǎng)軸移動(dòng),從而調(diào)整機(jī)器人長(zhǎng)軸與水平面間的夾角,以輔助調(diào)節(jié)系統(tǒng)轉(zhuǎn)向。3塊沿圓周分布的平板固定于殼體內(nèi)部,以安裝電路板。球形殼體向外凸出的鰭狀結(jié)構(gòu),一方面,擴(kuò)大殼體內(nèi)部空間;另一方面,在轉(zhuǎn)向過(guò)程中,限制長(zhǎng)軸與水平面間的最大傾斜角度,提高轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。

    2 動(dòng)力學(xué)分析

    2.1 爬坡能力

    設(shè)球形機(jī)器人沿坡度為θ的斜面以無(wú)滑滾動(dòng)的方式作爬坡運(yùn)動(dòng)。擺錘質(zhì)量為m(kg),質(zhì)心與殼體幾何中心通過(guò)長(zhǎng)度為l(m)的輕桿固連;除擺錘外的剩余部分近似等效為質(zhì)量為M(kg),半徑為R(m)的均質(zhì)薄壁球殼;當(dāng)前時(shí)刻,擺錘的偏轉(zhuǎn)角為φ(rad),如圖2所示。

    根據(jù)文獻(xiàn)[8],由動(dòng)力學(xué)分析可得,球形機(jī)器人的爬坡條件為:

    圖1 三維機(jī)械結(jié)構(gòu)

    圖2 球形機(jī)器人爬坡示意圖

    2.2 轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)

    如圖4所示,球形機(jī)器人在水平面上以無(wú)滑滾動(dòng)的方式作轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。設(shè)球形機(jī)器人長(zhǎng)軸與水平面間夾角為β(rad),殼體半徑為R,運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所受摩擦力為f(N);螺母質(zhì)量為m0(kg)質(zhì)心為O,與殼體幾何中心間的距離為d(m);兩側(cè)擺錘質(zhì)量均為m,質(zhì)心分別為P和Q,質(zhì)心間矩離為2l,擺臂長(zhǎng)度均為L(zhǎng);設(shè)轉(zhuǎn)彎半徑為r,如圖3所示。

    圖3 轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)示意圖

    2.3 彈跳運(yùn)動(dòng)

    設(shè)球形機(jī)器人由水平面彈跳躍起,躍起高度為h(m);擺錘質(zhì)量為m(kg),除擺錘外的剩余部分近似等效為質(zhì)量為M(kg)的均質(zhì)薄壁球殼;當(dāng)前時(shí)刻,兩側(cè)擺錘與短軸間夾角均為α(rad),轉(zhuǎn)速大小相等,方向相反,擺臂長(zhǎng)度均為L(zhǎng),如圖4所示。

    由第二類(lèi)拉格朗日方程[10],可求得球形機(jī)器人彈跳運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)模型為:應(yīng)用牛頓-歐拉法[7,9],建立球形機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)模型為:

    圖4 彈跳運(yùn)動(dòng)示意圖

    3 實(shí)驗(yàn)與仿真

    3.1 爬坡性能測(cè)試實(shí)驗(yàn)

    設(shè)置斜面坡度為5°、10°、15°、20°和25°,對(duì)球形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的爬坡性能進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試,實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表1所示。

    表1 爬坡測(cè)試實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    由爬坡測(cè)試實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)可得,球形機(jī)器人在以5mm/s速度緩慢運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,可爬越傾斜角度為25°的斜坡障礙物,由此可見(jiàn),球形機(jī)器人的爬坡越障能力較強(qiáng)。

    3.2 轉(zhuǎn)向性能仿真與實(shí)驗(yàn)

    根據(jù)文獻(xiàn)[11],為驗(yàn)證動(dòng)力學(xué)方程式(2),應(yīng)用MATLAB求解方程解,計(jì)算球形機(jī)器人的最小轉(zhuǎn)向軌跡,應(yīng)用ADAMS機(jī)械系統(tǒng)仿真軟件仿真球形機(jī)器人的最小轉(zhuǎn)向軌跡,利用球形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)對(duì)最小轉(zhuǎn)向軌跡做實(shí)驗(yàn)測(cè)試。在MATLAB計(jì)算、ADAMS仿真過(guò)程中,所用到的主要相關(guān)參數(shù)如表2中所列。在ADAMS仿真過(guò)程中,為保證仿真結(jié)果較為準(zhǔn)確,將在Solidworks軟件中設(shè)計(jì)的球形機(jī)器人三維機(jī)械結(jié)構(gòu)導(dǎo)入,以建立完整的虛擬物理模型(圖5)[12]。轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)過(guò)程中,使用固定于球形機(jī)器人正上方的高速像機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)向過(guò)程連續(xù)拍攝,根據(jù)獲取的圖像數(shù)據(jù)幀(圖6),繪制出實(shí)驗(yàn)過(guò)程中球形機(jī)器人的最小轉(zhuǎn)向軌跡。

    圖7為球形機(jī)器人最小轉(zhuǎn)向軌跡的理論計(jì)算結(jié)果、ADAMS仿真結(jié)果以及實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果。MATLAB求解出的最小轉(zhuǎn)向軌跡理論值為圓周軌跡,半徑約為130mm。ADAMS仿真得出的最小轉(zhuǎn)向軌跡、實(shí)驗(yàn)測(cè)試得出的最小轉(zhuǎn)向軌跡,均與理論軌跡較為接近,因此,可驗(yàn)證動(dòng)力學(xué)方程(2)式準(zhǔn)確可靠。

    表2 主要相關(guān)參數(shù)

    圖5 在ADAMS中建立的虛擬物理模型

    圖6 轉(zhuǎn)向測(cè)試實(shí)驗(yàn)圖

    圖7 最小轉(zhuǎn)向軌跡圖

    3.3 彈跳性能仿真與實(shí)驗(yàn)

    [12],為驗(yàn)證動(dòng)力學(xué)方程(3)式,應(yīng)用MATLAB求解方程解,計(jì)算球形機(jī)器人的彈跳高度理論值,應(yīng)用ADAMS機(jī)械系統(tǒng)仿真軟件仿真球形機(jī)器人的彈跳高度,利用球形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)進(jìn)行彈跳實(shí)驗(yàn)測(cè)試。已知球形機(jī)器人的總質(zhì)量為0.462kg,其余主要相關(guān)參數(shù)參考表2。轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)過(guò)程中,使用固定于球形機(jī)器人正前方的高速像機(jī)對(duì)彈跳過(guò)程連續(xù)拍攝,重復(fù)實(shí)驗(yàn)5次,根據(jù)獲取的圖像數(shù)據(jù)幀(圖8),得出每次實(shí)驗(yàn)過(guò)程中球形機(jī)器人的彈跳高度值,彈跳實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表3所示。

    表3 彈跳實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    圖8 彈跳性能實(shí)驗(yàn)測(cè)試圖

    圖9為球形機(jī)器人彈跳高度的理論計(jì)算結(jié)果以及ADAMS仿真結(jié)果,MATLAB求解出彈跳高度理論值約為275mm,ADAMS得出的彈跳高度仿真值約240mm。彈跳實(shí)驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行5次,實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的彈跳高度最小值為209mm,最大值為240mm,平均值為223mm。較理論值,彈跳高度的仿真值降低12.7%,實(shí)驗(yàn)平均值降低18.9%。由此可見(jiàn),彈跳高度的理論值、仿真值和實(shí)驗(yàn)值間的誤差波動(dòng)較小,動(dòng)力學(xué)方程(3)式較為準(zhǔn)確可靠,球形機(jī)器人可彈跳越過(guò)高度約200mm的障礙阻擋,具有較強(qiáng)的彈跳越障能力。

    圖9 彈跳運(yùn)動(dòng)的理論與仿真曲線

    4 結(jié)論

    本文對(duì)雙擺驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)做改進(jìn),為分離滾動(dòng)和轉(zhuǎn)向間的驅(qū)動(dòng)耦合關(guān)系,加入絲杠螺母作為轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。動(dòng)力學(xué)分析表明,對(duì)比文獻(xiàn)[7]提出的雙擺式驅(qū)動(dòng)的球形機(jī)器人,本文提出的球形機(jī)器人結(jié)構(gòu),動(dòng)力學(xué)模型簡(jiǎn)化,可控性提高。爬坡性能測(cè)試實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,球形機(jī)器人的爬坡越障能力較強(qiáng),緩速滾動(dòng)過(guò)程中,可越過(guò)傾斜角度低于25°的傾斜障礙物;轉(zhuǎn)向仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,轉(zhuǎn)向性能穩(wěn)定、良好,最小轉(zhuǎn)向半徑為130mm,運(yùn)動(dòng)過(guò)程中規(guī)避障礙物的能力較強(qiáng);彈跳仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,球形機(jī)器人可彈跳越過(guò)高度約為200mm的阻隔障礙物。因此,本文提出的球形機(jī)器人結(jié)構(gòu)具有可行性,爬坡越障、轉(zhuǎn)向規(guī)避障礙以及彈跳越障的能力較強(qiáng),動(dòng)力學(xué)模型有效簡(jiǎn)化,可控性提高,可應(yīng)用于在復(fù)雜地形環(huán)境中行走,以完成相關(guān)的測(cè)量或探索任務(wù)等,這為進(jìn)一步開(kāi)展球形機(jī)器人智能導(dǎo)航控制的研究工作奠定了基礎(chǔ)。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 趙勃,孫立寧,李滿(mǎn)天.球形機(jī)器人研究綜述[J].機(jī)械與電子,2010,2010(9):63-68.

    [2] 孫漢旭.新型變結(jié)構(gòu)球形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2013,49(19):40-47.

    [3] 鄧宗全,岳明,禹鑫燚,方海濤. 球形運(yùn)動(dòng)器動(dòng)力學(xué)分析及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)器人,2006,28(6):565-570.

    [4] Nour Eddine Bouguechal. Positioning errors consideration for indoor mobile robot design[J].Industrial Robot,2003,30(2):170-176.

    [5] Mojabi P. Introducing August: a novel strategy for an omnidirectional spherical rolling robot[C]//Robotics and Automation, 2002. Proceedings. ICRA'02. IEEE International Conference on. IEEE, 2002, 4: 3527-3533.

    [6] 蘭曉娟,孫漢旭,賈慶軒.水下球形機(jī)器人BYSQ-2的原理與動(dòng)力學(xué)分析[J].北京郵電大學(xué)學(xué)報(bào),2010,33(3):20-23.

    [7] Saber Mahboubi. Design and implementation of a novel spherical mobile robot[J].Journal of Intelligent and Robotic Systems,2013,71(1):43-64.

    [8] 王亮清,孫漢旭,賈慶軒.球形機(jī)器人的爬坡與彈跳能力[J].北京郵電大學(xué)學(xué)報(bào),2007,29(2):11-14.

    [9] Chen M, Sun W, Gao Y, et al. Development of a holonomic mobile spherical robot with 3D center of gravity shifting actuators[C]//Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2016 IEEE International Conference on.IEEE,2016:438-442.

    [10] 劉隆,謝偉平.含多余廣義坐標(biāo)的拉格朗日方程及實(shí)例應(yīng)用[J].力學(xué)與實(shí)踐,2013,35(3):87-89.

    [11] 方琛瑋,莊未,劉曉平,孫漢旭.基于ADAMS的球形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J].機(jī)械工程與自動(dòng)化,2009,(1):118-120.

    [12] Zhao W, Sun H X, Jia Q X, et al. Mechanical Analysis of the Jumping Motion of a Spherical Robot[C]//Advanced Materials Research. Trans Tech Publications, 2012, 591: 1457-1460.

    The simulation and experimental analysis of a spherical robot

    YANG Wei, LI Jian, XIAO Qi-yang, HUANG Xin-jing, ZENG Zhou-mo

    TP242

    :A

    :1009-0134(2017)08-0029-04

    2017-06-10

    國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61374219,51604192)作者簡(jiǎn)介:楊偉(19 -),

    猜你喜歡
    擺錘爬坡動(dòng)力學(xué)
    難忘的秋游
    《空氣動(dòng)力學(xué)學(xué)報(bào)》征稿簡(jiǎn)則
    影響擺擺動(dòng)快慢的 因素實(shí)驗(yàn)創(chuàng)新
    陜西農(nóng)民收入:一路爬坡過(guò)坎
    躲避大擺錘
    爬坡過(guò)坎
    我國(guó)防腐木進(jìn)口又現(xiàn)平穩(wěn)“爬坡”
    塑料沖擊試驗(yàn)機(jī)擺錘形狀對(duì)空氣阻力的影響
    基于隨機(jī)-動(dòng)力學(xué)模型的非均勻推移質(zhì)擴(kuò)散
    TNAE的合成和熱分解動(dòng)力學(xué)
    蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 伦精品一区二区三区| 久久国内精品自在自线图片| 国产午夜精品论理片| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 午夜爱爱视频在线播放| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 精品福利观看| 22中文网久久字幕| 一区二区三区高清视频在线| 九色成人免费人妻av| 听说在线观看完整版免费高清| 给我免费播放毛片高清在线观看| 晚上一个人看的免费电影| 俺也久久电影网| 日本欧美国产在线视频| 天美传媒精品一区二区| 亚洲精品国产成人久久av| 国产一区二区在线av高清观看| 久久久久久伊人网av| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲自偷自拍三级| 99在线人妻在线中文字幕| 美女免费视频网站| 亚洲自拍偷在线| 91麻豆精品激情在线观看国产| 丝袜美腿在线中文| 国产精品伦人一区二区| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲美女视频黄频| 69av精品久久久久久| 久久久国产成人精品二区| 少妇的逼水好多| 欧美一区二区精品小视频在线| 97超视频在线观看视频| 老司机影院成人| 久久久a久久爽久久v久久| .国产精品久久| 看非洲黑人一级黄片| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲精品456在线播放app| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产精品无大码| 一级毛片久久久久久久久女| 欧美成人免费av一区二区三区| 亚洲最大成人中文| 99久久精品热视频| 久久久久九九精品影院| 日本一本二区三区精品| 国产爱豆传媒在线观看| 色哟哟·www| 99在线视频只有这里精品首页| 国产精品一区二区免费欧美| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久久国产成人免费| 亚洲av成人精品一区久久| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 国产成人影院久久av| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 中文亚洲av片在线观看爽| 色吧在线观看| 国产真实乱freesex| 亚洲三级黄色毛片| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 黄色配什么色好看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 久久久久久伊人网av| 亚洲美女视频黄频| 淫秽高清视频在线观看| 美女内射精品一级片tv| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 久久久久国产网址| 亚洲成人av在线免费| 日韩欧美在线乱码| 国产伦一二天堂av在线观看| 日本熟妇午夜| 亚洲专区国产一区二区| 免费在线观看影片大全网站| 国产av在哪里看| 一级a爱片免费观看的视频| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 免费大片18禁| 久久久精品欧美日韩精品| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 黄色视频,在线免费观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 中文字幕熟女人妻在线| av在线播放精品| 天美传媒精品一区二区| 99在线视频只有这里精品首页| 欧美极品一区二区三区四区| 成熟少妇高潮喷水视频| 日韩大尺度精品在线看网址| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 在线a可以看的网站| 熟女电影av网| 亚洲成人久久性| 嫩草影视91久久| 丰满人妻一区二区三区视频av| 观看美女的网站| 如何舔出高潮| 免费观看在线日韩| 乱人视频在线观看| av黄色大香蕉| 国产乱人视频| 丝袜美腿在线中文| 99精品在免费线老司机午夜| 麻豆久久精品国产亚洲av| 久久国产乱子免费精品| 嫩草影院入口| 国产色爽女视频免费观看| 黄色日韩在线| 日韩欧美精品v在线| 一级毛片久久久久久久久女| 午夜爱爱视频在线播放| 18+在线观看网站| 亚洲美女黄片视频| 一本久久中文字幕| 亚洲性久久影院| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产精品久久久久久av不卡| 国产av麻豆久久久久久久| 神马国产精品三级电影在线观看| 夜夜爽天天搞| 日韩一区二区视频免费看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产亚洲av嫩草精品影院| 看片在线看免费视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 欧美日韩乱码在线| 亚洲在线观看片| 久久热精品热| 卡戴珊不雅视频在线播放| 精品久久久久久久久久久久久| 国产极品精品免费视频能看的| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲人成网站在线播| 精品熟女少妇av免费看| 日本爱情动作片www.在线观看 | 色在线成人网| 日日摸夜夜添夜夜爱| 男女那种视频在线观看| 又粗又爽又猛毛片免费看| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 欧美色欧美亚洲另类二区| 一本精品99久久精品77| 婷婷亚洲欧美| 97碰自拍视频| 久久久久久伊人网av| 观看美女的网站| 久久午夜亚洲精品久久| 国产精品久久电影中文字幕| 国产高清三级在线| 国产色婷婷99| 国产精品人妻久久久久久| 黄色配什么色好看| 91久久精品电影网| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 精品国产三级普通话版| 丰满人妻一区二区三区视频av| 综合色丁香网| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲精品456在线播放app| 真实男女啪啪啪动态图| 国产乱人视频| 插阴视频在线观看视频| 亚洲,欧美,日韩| 一进一出好大好爽视频| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 三级经典国产精品| 国产黄a三级三级三级人| 色视频www国产| 婷婷精品国产亚洲av| 久久人人爽人人爽人人片va| 99热这里只有精品一区| 国产高潮美女av| а√天堂www在线а√下载| 国产大屁股一区二区在线视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 男女之事视频高清在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 1024手机看黄色片| 看十八女毛片水多多多| 99在线人妻在线中文字幕| 国产v大片淫在线免费观看| h日本视频在线播放| 久久精品影院6| 成人鲁丝片一二三区免费| 中文亚洲av片在线观看爽| 听说在线观看完整版免费高清| 国产av一区在线观看免费| 国产爱豆传媒在线观看| 免费av不卡在线播放| 黑人高潮一二区| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 黄色日韩在线| 校园人妻丝袜中文字幕| av专区在线播放| 亚洲成人中文字幕在线播放| av女优亚洲男人天堂| 国产探花极品一区二区| 精品久久国产蜜桃| 色尼玛亚洲综合影院| 久久热精品热| 亚洲四区av| 国产伦在线观看视频一区| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 精品无人区乱码1区二区| 精品不卡国产一区二区三区| 18禁在线播放成人免费| 韩国av在线不卡| 赤兔流量卡办理| 22中文网久久字幕| 国产黄a三级三级三级人| 国产亚洲av嫩草精品影院| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久久久欧美国产精品| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国国产精品蜜臀av免费| 国产精华一区二区三区| 别揉我奶头 嗯啊视频| 不卡视频在线观看欧美| 国产三级在线视频| 成年女人永久免费观看视频| 国产片特级美女逼逼视频| 别揉我奶头 嗯啊视频| 伦理电影大哥的女人| 久久国产乱子免费精品| 搡老妇女老女人老熟妇| 免费在线观看成人毛片| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 亚洲精品色激情综合| 午夜老司机福利剧场| 欧美高清性xxxxhd video| 99久久九九国产精品国产免费| 日本与韩国留学比较| 色综合站精品国产| 最近在线观看免费完整版| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 91精品国产九色| 99久久精品一区二区三区| 我的老师免费观看完整版| 日本精品一区二区三区蜜桃| 精品免费久久久久久久清纯| 中文字幕免费在线视频6| 欧美人与善性xxx| 深夜a级毛片| 中文字幕熟女人妻在线| 老司机午夜福利在线观看视频| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产欧美日韩一区二区精品| 欧美日韩国产亚洲二区| 日本 av在线| 亚洲人与动物交配视频| av.在线天堂| 日日摸夜夜添夜夜爱| 日韩在线高清观看一区二区三区| 哪里可以看免费的av片| 精品久久久噜噜| avwww免费| 一级黄片播放器| 国产一级毛片七仙女欲春2| 69人妻影院| a级一级毛片免费在线观看| 精品一区二区免费观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 女的被弄到高潮叫床怎么办| 日日啪夜夜撸| 一进一出抽搐动态| 悠悠久久av| 成人无遮挡网站| 搞女人的毛片| 一个人免费在线观看电影| 可以在线观看毛片的网站| 色综合亚洲欧美另类图片| 男人狂女人下面高潮的视频| av中文乱码字幕在线| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 色哟哟哟哟哟哟| 国产69精品久久久久777片| 久久国内精品自在自线图片| 久久久精品大字幕| 欧美三级亚洲精品| 久久久精品欧美日韩精品| 中出人妻视频一区二区| 18+在线观看网站| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 有码 亚洲区| 午夜激情欧美在线| 亚洲在线自拍视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| a级毛片a级免费在线| 中出人妻视频一区二区| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 白带黄色成豆腐渣| 国产高清视频在线观看网站| 99热全是精品| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲四区av| av在线亚洲专区| 色综合亚洲欧美另类图片| 久99久视频精品免费| 国产成人freesex在线 | 啦啦啦观看免费观看视频高清| av在线观看视频网站免费| 午夜福利在线观看吧| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产伦精品一区二区三区视频9| 1024手机看黄色片| 亚洲国产精品合色在线| 久久久国产成人精品二区| 一级黄色大片毛片| 国产一区亚洲一区在线观看| 国内精品一区二区在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 看非洲黑人一级黄片| 激情 狠狠 欧美| 久久精品国产亚洲av天美| 伦理电影大哥的女人| 九九热线精品视视频播放| 国产久久久一区二区三区| 大型黄色视频在线免费观看| 男女视频在线观看网站免费| 免费观看精品视频网站| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 国产v大片淫在线免费观看| h日本视频在线播放| 国产一区二区激情短视频| 精品日产1卡2卡| 国产高清视频在线播放一区| 日本a在线网址| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 精品国产三级普通话版| 熟女人妻精品中文字幕| 国产久久久一区二区三区| 亚洲,欧美,日韩| 少妇丰满av| 男插女下体视频免费在线播放| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 白带黄色成豆腐渣| 精品久久久久久久久av| 三级毛片av免费| 亚洲无线观看免费| 久久精品国产清高在天天线| 亚洲精品国产av成人精品 | 久久久久久久久大av| 韩国av在线不卡| 又黄又爽又免费观看的视频| 国产精品一区二区三区四区久久| 成年免费大片在线观看| 国产精品国产高清国产av| 97超视频在线观看视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 久久鲁丝午夜福利片| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 色播亚洲综合网| 男女那种视频在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 久久这里只有精品中国| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲人与动物交配视频| 99久久成人亚洲精品观看| 伊人久久精品亚洲午夜| 色在线成人网| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产精品嫩草影院av在线观看| 欧美国产日韩亚洲一区| 色5月婷婷丁香| 日日啪夜夜撸| 精品久久久久久久久av| 1024手机看黄色片| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲人成网站在线观看播放| 波野结衣二区三区在线| 国产精品福利在线免费观看| 日韩强制内射视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 亚洲中文日韩欧美视频| 免费看a级黄色片| 激情 狠狠 欧美| 在线免费十八禁| 国产探花在线观看一区二区| 成年女人看的毛片在线观看| 日本与韩国留学比较| 中国国产av一级| aaaaa片日本免费| 国产探花在线观看一区二区| 亚洲av二区三区四区| 国产真实伦视频高清在线观看| 国国产精品蜜臀av免费| 人妻久久中文字幕网| 免费在线观看影片大全网站| 天天躁日日操中文字幕| 赤兔流量卡办理| 91麻豆精品激情在线观看国产| 99热这里只有是精品在线观看| 精品熟女少妇av免费看| 日韩欧美免费精品| 免费观看精品视频网站| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产精品一区二区性色av| 免费看美女性在线毛片视频| 99久久成人亚洲精品观看| 午夜福利在线在线| 午夜福利在线观看吧| 久久亚洲国产成人精品v| 精品国产三级普通话版| 成人二区视频| 永久网站在线| 六月丁香七月| 内射极品少妇av片p| 少妇的逼好多水| 亚洲第一电影网av| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 免费搜索国产男女视频| 亚洲人成网站高清观看| 一级a爱片免费观看的视频| 最近的中文字幕免费完整| 九九在线视频观看精品| 欧美激情在线99| 国产午夜精品论理片| 精品乱码久久久久久99久播| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲成人久久性| 夜夜爽天天搞| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产一区二区激情短视频| 中文字幕久久专区| 日本精品一区二区三区蜜桃| 又爽又黄无遮挡网站| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 久久久午夜欧美精品| 国产亚洲av嫩草精品影院| 日韩精品中文字幕看吧| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 欧美一区二区国产精品久久精品| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| av中文乱码字幕在线| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 欧美最新免费一区二区三区| 乱人视频在线观看| 午夜日韩欧美国产| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 精品久久久久久久久久久久久| 在线观看一区二区三区| 女人被狂操c到高潮| 一级a爱片免费观看的视频| 午夜激情欧美在线| 1000部很黄的大片| 久久久国产成人免费| 成人毛片a级毛片在线播放| 午夜精品在线福利| 成人毛片a级毛片在线播放| videossex国产| 成人永久免费在线观看视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 一a级毛片在线观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 久久国产乱子免费精品| 欧美中文日本在线观看视频| 午夜福利在线在线| 国产成人aa在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 少妇熟女欧美另类| 国产爱豆传媒在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲成人av在线免费| 一个人观看的视频www高清免费观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 成人欧美大片| 亚洲熟妇熟女久久| 欧美最黄视频在线播放免费| 长腿黑丝高跟| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 成熟少妇高潮喷水视频| 美女大奶头视频| 在线看三级毛片| 久久国产乱子免费精品| 精品日产1卡2卡| 日韩中字成人| 99热6这里只有精品| 亚洲色图av天堂| 丰满乱子伦码专区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 日韩欧美精品免费久久| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 久99久视频精品免费| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美一区二区亚洲| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 久久中文看片网| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 99视频精品全部免费 在线| 久久久精品94久久精品| 国产 一区 欧美 日韩| 一级a爱片免费观看的视频| 久久九九热精品免费| 欧美+日韩+精品| 少妇丰满av| 在现免费观看毛片| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 久久人人爽人人爽人人片va| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产一区二区亚洲精品在线观看| av在线亚洲专区| 免费搜索国产男女视频| 精品不卡国产一区二区三区| 午夜老司机福利剧场| 中文亚洲av片在线观看爽| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲成人久久性| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲国产精品成人综合色| 在线观看免费视频日本深夜| 国产精品久久久久久av不卡| .国产精品久久| 俺也久久电影网| av在线蜜桃| 在线免费观看不下载黄p国产| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久久国产成人精品二区| 色在线成人网| 欧美成人免费av一区二区三区| www.色视频.com| 亚洲三级黄色毛片| 丰满乱子伦码专区| 国产精品人妻久久久久久| 深爱激情五月婷婷| 婷婷精品国产亚洲av| 国产亚洲精品久久久com| 成人毛片a级毛片在线播放| 最近的中文字幕免费完整| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产日本99.免费观看| 最好的美女福利视频网| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲自拍偷在线| 亚洲av电影不卡..在线观看| 久久99热这里只有精品18| 青春草视频在线免费观看| 97在线视频观看| 亚洲性久久影院| 成人午夜高清在线视频| 亚洲成人av在线免费| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲av不卡在线观看| 美女黄网站色视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 免费大片18禁| 大香蕉久久网| 日韩高清综合在线| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久人人爽人人片av| 午夜福利18| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产免费男女视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| 日本成人三级电影网站| 国内精品宾馆在线| 国产av在哪里看| 男人狂女人下面高潮的视频| 久久久成人免费电影| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产精品精品国产色婷婷| 少妇高潮的动态图| 一级毛片我不卡| 国产精品一区二区性色av| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美日韩在线观看h| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产高清视频在线观看网站| 国产午夜精品论理片| 久久久久国内视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 色视频www国产| 草草在线视频免费看| 赤兔流量卡办理| 亚洲av熟女| 亚洲电影在线观看av| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 内地一区二区视频在线| 波多野结衣高清作品|