基于圖像分析的室外文物病害演變監(jiān)測(cè)方法與應(yīng)用實(shí)例

岳琪峰++黃睿++馮偉++張龍

內(nèi)容提要：為探明造成室外文物及遺址發(fā)生病害變化的原因，給文物的預(yù)防性保護(hù)提供可靠的量化依據(jù)，本文提出基于圖像分析的適合室外賦存環(huán)境下的文物本體病害演變監(jiān)測(cè)方法。通過(guò)對(duì)頤和園賅春園清可軒和流云閣室外文物兩年連續(xù)的監(jiān)測(cè)實(shí)例，驗(yàn)證了本文所提出的監(jiān)測(cè)方法可以有效解決室外文物本體病害演變監(jiān)測(cè)中的相機(jī)位姿和光照的差異校正問(wèn)題，達(dá)到了精確量化度量室外文物本體病害演變的目的。

關(guān)鍵詞：圖像分析；預(yù)防性保護(hù)；相機(jī)重定位；光照一致化

中圖分類號(hào)：K854.3 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1000-4106（2017）04-0130-07

Outdoor Heritage Deterioration Monitoring：

Method and Practice

YUE Qifeng1，2 HUANG Rui1，2 FENG Wei1，2

ZHANG Long3，4 CONG Yipeng5 SUN Jizhou1，2

（1. School of Computer Science and Technology， Tianjin University， Tianjin 300350； 2. Key Research Center for Surface Monitoring and Analysis of Relics（SMARC）， State Administration of Cultural Heritage， Tianjin University， Tianjin 300350； 3. School of Architecture， Tianjin University， Tianjin 300350； 4. Key Scientific Research Base of Building Surveying and Mapping of Cultural Relics， State Administration of Cultural Heritage， Tianjin University， Tianjin 300350； 5. Beijing Summer Palace Administration， Beijing 100091）

Abstract： This paper proposes an image analysis based method to monitor the evolution of cultural relic deterioration in outdoor environments， which helps to explain the changes in deterioration and thus provide reliable quantified evidence for preventative heritage protection. Specifically， we first propose a visual navigation camera re-localization method based on image analysis， which solves the problem of positioning and re-localization of monitoring equipment. We then present an illumination correction method based on image intrinsic decomposition and reconstruction to eliminate the negative influence of illumination caused by outdoor cultural relic imaging within complex illumination conditions. The results of monitoring the stone-sculpted relics of Qingkexuan and Liuyunge in the Summer Palace show that the proposed method can effectively eliminate the differences in camera position and illumination during the monitoring of deteriorating outdoor cultural relics and thus obtain precision quantified evaluation of the changes in deterioration.

Keywords： image analysis； preventative protection； camera re-localization； intrinsic image decomposition

一 引 言

近年來(lái)，隨著人類文化事業(yè)的快速發(fā)展，文化遺產(chǎn)保護(hù)工作也逐漸受到了國(guó)家和廣大人民的重視。目前針對(duì)重要文物進(jìn)行館藏或者就地保護(hù)的方案已經(jīng)逐漸成為文物工作者的共識(shí)，但對(duì)于類似于頤和園賅春園清可軒和流云閣這樣的室外文物本體還沒(méi)有建立起較好的保護(hù)方案。室外文物本體長(zhǎng)期暴露在陽(yáng)光和空氣中，無(wú)法像室內(nèi)文物那樣受到較好的保護(hù)。在漫長(zhǎng)的荒蕪中，室外文物本體長(zhǎng)期經(jīng)受著多種外界因素的影響，如風(fēng)沙侵蝕、雨水滲入、溫濕度變化、環(huán)境中的微生物以及人類活動(dòng)等，出現(xiàn)了風(fēng)化、皸裂、褪色、霉變等病害。這些病害對(duì)文物本體產(chǎn)生了嚴(yán)重的破壞[2，3]。因此，對(duì)室外文物進(jìn)行定期監(jiān)測(cè)以觀察文物本體病害演變，分析其成因，并從根本上預(yù)防病害，成為了亟須解決的課題。

目前，一些文物保護(hù)工作者采用測(cè)量學(xué)中的全站儀來(lái)監(jiān)測(cè)文物本體的病害變化[4]。全站儀是一種可以精確度量空間兩點(diǎn)間直線距離的測(cè)量?jī)x器，廣泛應(yīng)用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程測(cè)量和監(jiān)測(cè)領(lǐng)域。其精度在短距離（0-15km）內(nèi)可以達(dá)到毫米級(jí)[5]。但對(duì)于大部分室外的文物遺址，精度過(guò)高使結(jié)果中變化部分過(guò)多，造成文物保護(hù)工作者無(wú)法精確定位關(guān)鍵的病害變化區(qū)域，無(wú)形中增加了大量的分析辨別工作；對(duì)于風(fēng)化、氧化等，只表現(xiàn)在文物本體顏色變化而沒(méi)有距離變化的病害，該儀器無(wú)法起到監(jiān)測(cè)作用。采用全站儀的方法并不適用于文物的病害變化監(jiān)測(cè)。另外，在城市級(jí)別的變化監(jiān)測(cè)中，基于圖像分析的方法日漸成熟。主要的硬件包括相機(jī)、汽車和直升機(jī)等[6-9]。這類技術(shù)的對(duì)象針對(duì)于城市中的建筑、公共設(shè)施等。精度相對(duì)于文物本體的變化來(lái)說(shuō)比較低，其目的是了解分析城市的建設(shè)，如震后重建，所以無(wú)法將這種方法利用到文物保護(hù)中。

隨著科技的快速發(fā)展，越來(lái)越多的計(jì)算機(jī)相關(guān)技術(shù)被文物保護(hù)工作者用于文物保護(hù)的相關(guān)工作中，例如，數(shù)字近景測(cè)量、三維掃描測(cè)量等[10]。為了更精確地找到病害變化的位置及趨勢(shì)，部分文物保護(hù)工作者采用定期定點(diǎn)近景拍攝的方法，對(duì)室外場(chǎng)景進(jìn)行圖像采集并對(duì)比分析，但結(jié)果既不精確，也不穩(wěn)定。最主要由兩方面的原因造成：第一，相機(jī)不能精確地恢復(fù)上一次拍攝的空間位置及拍攝姿態(tài)，使得兩次拍攝得到的圖像在拍攝范圍和角度上存在較大差異，從而無(wú)法對(duì)兩次拍攝的圖像進(jìn)行精確的對(duì)比分析；第二，每次拍攝圖像時(shí)室外環(huán)境光存在不同程度的差異，致使成像效果不同，所拍圖像無(wú)法直接用于監(jiān)測(cè)分析。

為了對(duì)室外文物進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并保證監(jiān)測(cè)結(jié)果的精確性和穩(wěn)定性，本文提出了一種基于圖像分析的監(jiān)測(cè)方法。其中基于視覺(jué)導(dǎo)航的相機(jī)重定位法解決了精確恢復(fù)相機(jī)上次拍攝位置和相機(jī)姿態(tài)的問(wèn)題，基于多光照條件的本征圖像聯(lián)合分解與重構(gòu)技術(shù)解決了因光照不一致所帶來(lái)的成像差異問(wèn)題。本文所提出的方法不僅解決了監(jiān)測(cè)過(guò)程中監(jiān)測(cè)區(qū)域重復(fù)定位和室外光照條件對(duì)文物成像產(chǎn)生影響的問(wèn)題[11，12]，同時(shí)克服了監(jiān)測(cè)設(shè)備在復(fù)雜地理環(huán)境中布置和調(diào)節(jié)的困難，并且成本較低，易于普及。通過(guò)對(duì)頤和園賅春園清可軒和流云閣的實(shí)際監(jiān)測(cè)實(shí)驗(yàn)證明，本文提出的方法切實(shí)可行，從而可以推廣應(yīng)用于室外場(chǎng)景文物的定期監(jiān)測(cè)和保護(hù)。

二 方 法

如圖1，在基于圖像分析室外文物本體監(jiān)測(cè)方法的一個(gè)監(jiān)測(cè)周期（t到t+1次）中，主要由基于視覺(jué)導(dǎo)航的相機(jī)重定位、采集圖像、基于多光照條件的本征圖像分解與重構(gòu)（光照一致化）、基于特征匹配的圖像配準(zhǔn)（相機(jī)姿態(tài)精確調(diào)整）、基于多光照條件下的變化檢測(cè)等過(guò)程組成。在對(duì)文物本體進(jìn)行病害監(jiān)測(cè)時(shí)，第一次監(jiān)測(cè)無(wú)需相機(jī)重定位，只需記錄相機(jī)初始位置和相關(guān)監(jiān)測(cè)點(diǎn)信息。

2.1 首次拍攝采集圖像

首次拍攝采集圖像，即在選好監(jiān)測(cè)文物區(qū)域的基礎(chǔ)上對(duì)其進(jìn)行拍照記錄，獲取原始參考圖像。此過(guò)程的關(guān)鍵是詳細(xì)的記錄拍攝位置和監(jiān)測(cè)區(qū)域的數(shù)據(jù)信息，這是實(shí)現(xiàn)高精度重定位操作的保證。其中記錄信息包括：相機(jī)腳架到監(jiān)測(cè)區(qū)域的距離、監(jiān)測(cè)區(qū)域的高度和相機(jī)的參數(shù)等。

首次對(duì)監(jiān)測(cè)區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集的具體操作流程為：

選擇特征點(diǎn)，以達(dá)到文物保護(hù)和監(jiān)測(cè)微小目標(biāo)變化的效果；

調(diào)整腳架，記錄場(chǎng)景特征點(diǎn)，通過(guò)云臺(tái)水平標(biāo)識(shí)調(diào)節(jié)相機(jī)至水平狀態(tài)；

調(diào)節(jié)相機(jī)參數(shù)，在外加多種不同光源的條件下分別拍攝多組場(chǎng)景照片，記錄相機(jī)參數(shù)及拍攝數(shù)據(jù)；

拍攝結(jié)束，對(duì)腳架的位置進(jìn)行記錄（只需記錄大概的位置），關(guān)閉各個(gè)實(shí)驗(yàn)儀器，選取下一目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行拍攝。

2.2 基于視覺(jué)導(dǎo)航的相機(jī)重定位

再次采集監(jiān)測(cè)點(diǎn)圖像時(shí)，相機(jī)的精準(zhǔn)重定位是檢測(cè)文物本體微小變化的關(guān)鍵。相機(jī)重定位是指參照前一次采集圖像及采集的位置信息精確地恢復(fù)相機(jī)的六個(gè)自由度，即恢復(fù)相機(jī)的空間位置（x， y， z）和姿態(tài)（？茲x，？茲y，？茲z）。為了實(shí)現(xiàn)相機(jī)重定位，本文提出了一種基于圖像分析的重定位方法——視覺(jué)導(dǎo)航重定位。通過(guò)當(dāng)前相機(jī)采集圖像的特征信息與參考圖像進(jìn)行比對(duì)，計(jì)算分析出當(dāng)前相機(jī)的六個(gè)自由度與參考數(shù)據(jù)的差距，并將當(dāng)前圖像與參考圖像的差異在軟件界面中以導(dǎo)航框（如圖2）的形式實(shí)時(shí)顯示，引導(dǎo)操作者調(diào)整相機(jī)的位置和姿態(tài)，從而逐步達(dá)到上次相機(jī)的位姿，完成相機(jī)重定位。

在計(jì)算分析當(dāng)前相機(jī)六個(gè)自由度的過(guò)程中，首先需要對(duì)實(shí)時(shí)采集的圖像進(jìn)行SIFT（Scale-invariant feature transformation，尺度不變特征變換）特征點(diǎn)的提取并與參考圖像的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配。然后，在匹配的特征點(diǎn)對(duì)中篩選部分點(diǎn)用來(lái)估計(jì)當(dāng)前相機(jī)的六個(gè)自由度。最后將六個(gè)自由的差異以紅藍(lán)框的形式反映到二維圖像上。

如圖2，藍(lán)色框反映采集參考圖像相機(jī)的位置和姿態(tài)。由于參考圖像已經(jīng)確定，所以藍(lán)框在重定位過(guò)程中一直保持不變。紅色框體現(xiàn)當(dāng)前相機(jī)位置和姿態(tài)。具體的生成的步驟為：一，程序?qū)崟r(shí)的提取當(dāng)前圖像和參考圖像的SIFT特征點(diǎn)。二，通過(guò)兩張圖像匹配的特征點(diǎn)計(jì)算出映射矩陣，該映射矩陣反映了兩張圖片之間的二維變換關(guān)系。三，通過(guò)該映射矩陣計(jì)算出紅框的體現(xiàn)形態(tài)。重定位過(guò)程中，紅框變化的同時(shí)軟件界面中以文字的形式給出當(dāng)前相機(jī)的六個(gè)自由度的移動(dòng)趨勢(shì)的提示。通過(guò)圖像和文字的提示調(diào)整相機(jī)位姿，直到紅藍(lán)框近似重合，即達(dá)到了重定位的目的。

具體的操作流程如下：

初步定位相機(jī)腳架。依據(jù)之前記錄的監(jiān)測(cè)位置信息初步地確定相機(jī)腳架的位置；

開(kāi)啟重定位程序，架設(shè)好相機(jī)之后，連接到電腦，同時(shí)開(kāi)啟相機(jī)重定位程序，調(diào)節(jié)相機(jī)參數(shù)，適應(yīng)光照環(huán)境；

重定位，依據(jù)程序界面導(dǎo)航框提示的移動(dòng)方向調(diào)節(jié)相機(jī)腳架，直至達(dá)到精確恢復(fù)相機(jī)各個(gè)自由度；

采集圖像，重定位結(jié)束后，對(duì)監(jiān)測(cè)區(qū)域采集圖像。

2.3 多光照條件的本征圖像分解與重構(gòu)

戶外拍攝條件下，不同時(shí)間拍攝時(shí)自然光明暗程度發(fā)生變化，同時(shí)難以保持相同的輔助光條件，因此拍攝圖像的光源一致性是難以保證的。這種條件下拍攝的圖像由于光線存在較大差異，難以完成細(xì)微的差異分析。為了保證圖像的光源一致性，本文采用本征圖像分解重構(gòu)的方法[13]，重構(gòu)出所有的圖像在同一光照條件下的結(jié)果，從而為進(jìn)一步分析打下基礎(chǔ)。

物體表面的顏色由物體的形狀、物體的材質(zhì)、光源位置、光源顏色、觀察角度等屬性所決定。反射率（Reflectance）和亮度（Shading）是決定物體表面顏色的兩種重要本征屬性。一張圖像可分解成反射率與亮度之積，表示成公式如下：

I=R×S （1）

其中R即為反射率，反映了物體本身的材質(zhì)和顏色；S為亮度，它與光源的位置角度以及光源的顏色有關(guān)，反映了光照條件。基于該原理，對(duì)多種光照條件下圖像采取聯(lián)合本征圖像分解的方式，分別提取出每張圖像的R和S，然后將某個(gè)特定S應(yīng)用到所有R上，從而重構(gòu)出相同光照條件下的圖像，即可表述為：

Ii=Ri×Si，i∈{1，2} （2）

I2′=R2×S1 （3）

簡(jiǎn)化到本文中的應(yīng)用，1代表原始參考圖片，2代表重定位圖片。則依據(jù)公式（1）可以將兩張圖片簡(jiǎn)化為公式（2），表示對(duì)兩張圖片分解。公式（3）則表示對(duì)圖像重構(gòu)的結(jié)果，即將原始參考圖片的光照條件S重構(gòu)到重定位圖片的R中，完成光照一致化。

如圖3所示，對(duì)于給定的原始參考圖像和重定位兩張輸入圖像，經(jīng)過(guò)多光照條件的本征圖像聯(lián)合分解與重構(gòu)，可以得到和原始參考圖像光照一致的重定位圖像。

2.4 基于特征匹配的圖像配準(zhǔn)

由于基于視覺(jué)導(dǎo)航的相機(jī)重定位方法并不能保證精確恢復(fù)相機(jī)的空間位置和姿態(tài)，致使兩次圖像在對(duì)應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域上不完全一致，因此需要在光照一致化的基礎(chǔ)上對(duì)圖像進(jìn)行配準(zhǔn)，保證圖像位置上能夠完全重合一致。本文采用光流（op-

tical flow）[14，15]解決該問(wèn)題，通過(guò)光流算法，計(jì)算出兩張圖片對(duì)應(yīng)的光流場(chǎng)，再將其作用到重定位圖片上，以實(shí)現(xiàn)圖像的校正。

2.5 基于多光照條件下的變化檢測(cè)

完成圖像校正和不同光照條件下的光照一致化后，需要對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景中出現(xiàn)的變化進(jìn)行比較分析，發(fā)現(xiàn)其中細(xì)小目標(biāo)的差異。對(duì)處理后的圖像做差值處理，對(duì)差值圖像在設(shè)定閾值標(biāo)準(zhǔn)下進(jìn)行二值化處理。在閾值的選取中，通過(guò)手動(dòng)調(diào)節(jié)閾值觀察實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖片中變化區(qū)域的變化趨勢(shì)，當(dāng)變化區(qū)域收斂時(shí)，確定該閾值，完成變化檢測(cè)。

三 數(shù)據(jù)獲取與實(shí)驗(yàn)結(jié)果

3.1 監(jiān)測(cè)地點(diǎn)簡(jiǎn)介

監(jiān)測(cè)地點(diǎn)選擇頤和園萬(wàn)壽山處賅春園的清可軒和流云閣遺址。賅春園原是頤和園里一座有著山林野趣的小景點(diǎn)，始建于乾隆二十三年（1758）。其中的清可軒、流云閣景觀建筑充分利用了萬(wàn)壽山后山西部天然的巖石溝壑，因地制宜，依山勢(shì)而建，尤以滿壁的巖石鐫刻而著名。1860年被英法聯(lián)軍焚毀。光緒時(shí)期，慈禧挪用海軍軍費(fèi)在清漪園廢墟上改建頤和園，因財(cái)力有限，賅春園等許多景點(diǎn)都沒(méi)能恢復(fù)，一直荒蕪至今。

清可軒與流云閣的摩崖石刻主要存在著風(fēng)化、雨水侵蝕、裂隙、生物污染等病害。這兩處是典型的室外文物，且監(jiān)測(cè)意義重大，通過(guò)對(duì)其的定期監(jiān)測(cè)和分析，可以分析不同病害對(duì)文物本體帶來(lái)的影響，為預(yù)防性保護(hù)提供可靠的依據(jù)。

3.2 監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)獲取

本次監(jiān)測(cè)的四處目標(biāo)場(chǎng)景中清可軒壁上詩(shī)詞兩處，流云閣佛像兩處。初次拍攝記錄了場(chǎng)景信息，再次拍攝根據(jù)已有的位置通過(guò)重定位方法，在相同位置拍攝崖壁和佛像的相同區(qū)域，根據(jù)兩次拍攝的圖片，可以計(jì)算場(chǎng)景中微小的變化。

崖壁監(jiān)測(cè)的兩處監(jiān)測(cè)區(qū)域和定位點(diǎn)標(biāo)識(shí)如圖4所示，其中紅框表示監(jiān)測(cè)區(qū)域。圖5展示了部分工作場(chǎng)景（左邊為夜間，右邊為白天）。

3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

3.3.1 圖像處理中間結(jié)果

圖6中，A、B為流云閣金佛監(jiān)測(cè)點(diǎn)處圖像，C、D為清可軒摩崖石刻圖像。第一列為原始參考，圖像采集時(shí)間為2013年12月；第二列為重定位圖像，圖像采集時(shí)間為2014年12月；第三列為校正后的結(jié)果圖像；第四列為本征圖像分解與重構(gòu)的結(jié)果圖像。

為了驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)的結(jié)果，使用公式（4）來(lái)計(jì)算兩幅圖片的差異程度，其中Ii j代表圖像上一個(gè)像素的RGB值。兩圖像相減后，將差值做歸一化處理。0代表無(wú)差異，1為差異巨大。

■■ ■（Iij-I′ij）2 （4）

由此，分別得到第二（Col2），三（Col3）和四列（Col4）與第一列（Col1）圖片的差異程度如表2所示。

其中圖像校正算法使圖片四周發(fā)生較多噪點(diǎn)，在進(jìn)行差異程度計(jì)算之前先將圖片的四周裁掉。具體數(shù)據(jù)為原來(lái)圖片大小為：960×640（像素），截取之后圖片大小820×520（像素）。由表2可以得出A、B監(jiān)測(cè)點(diǎn)圖像的差異逐漸變小，C、D監(jiān)測(cè)點(diǎn)第四列與第一列差異相比前一列有上升，但數(shù)量差異較小。由此得出的圖像校正、本征圖像分解與重構(gòu)方法為后續(xù)的變化檢測(cè)提供了精確的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。

3.3.2 微小變化監(jiān)測(cè)結(jié)果及分析

如圖7所示，依次是監(jiān)測(cè)場(chǎng)景金佛（A）、兩佛（B）、清可軒西壁（C）和蒼崖（D）的圖像差值結(jié)果。在分析過(guò)程中我們將變化分為兩類：一種是文物本體變化（用紅框標(biāo)識(shí)），例如，文物本體表面脫落、風(fēng)化等；另一種是非文物本體變化（用藍(lán)框標(biāo)識(shí)），例如苔蘚脫落、樹(shù)葉、石子等。

在場(chǎng)景A的結(jié)果圖中可以看出中間金佛表面金色涂料脫落，這屬于文物本體變化；下側(cè)石臺(tái)上有石子，這屬于非文物本體變化。兩種變化的比例如圖8所示。

場(chǎng)景B中，文物本體無(wú)變化，變化區(qū)域?yàn)槭咸μ\脫落。

場(chǎng)景C中出現(xiàn)風(fēng)化的現(xiàn)象，其中題字“四”周圍出現(xiàn)較為嚴(yán)重的風(fēng)化現(xiàn)象，石壁較第一次拍攝呈白色。由此也可以看出，本方法在監(jiān)測(cè)文物本體發(fā)生顏色上的變化時(shí)取得了很好的效果。

場(chǎng)景D中，雖然出現(xiàn)變化結(jié)果圖，但未將其標(biāo)記到原圖中，原因是監(jiān)測(cè)的核心區(qū)域凸起，造成前后采集圖像時(shí)四周出現(xiàn)較大陰影，尤其是右上側(cè)。本征圖像分解與重構(gòu)方法中對(duì)陰影區(qū)域的處理存在偏差，使結(jié)果出現(xiàn)錯(cuò)誤，也對(duì)本文所述方法的適應(yīng)性提出更高的要求。

四 結(jié) 論

本文提出了基于圖像分析的適合室外文物病害演變監(jiān)測(cè)的方法，并將其應(yīng)用于頤和園清可軒和流云閣等室外文物遺址的本體病害監(jiān)測(cè)中。本文提出基于圖像分析的視覺(jué)導(dǎo)航相機(jī)重定位的方法，解決了監(jiān)測(cè)設(shè)備的位置和姿態(tài)的重定位問(wèn)題。本文還提出本征圖像分解與重構(gòu)的光照校正方法用于避免室外文物遺址在復(fù)雜光照條件下所造成的成像光照差異問(wèn)題。在后期的圖像處理中采用現(xiàn)有成熟的圖像分析算法，如光流和圖像閾值等，與實(shí)際問(wèn)題實(shí)現(xiàn)了有機(jī)的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了對(duì)文物本體變化檢測(cè)的目的。尤其是在文物本體出現(xiàn)風(fēng)化等表現(xiàn)在顏色變化的病害時(shí)，能夠取得比較理想的結(jié)果。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，頤和園清可軒及流云閣的室外摩崖石刻文物遺址存在著風(fēng)化、文物表面脫落等文物本體的病害，并且病害的發(fā)展有進(jìn)一步擴(kuò)大、嚴(yán)重的趨勢(shì)。建議文物保護(hù)部門盡快在文物的外部加裝能夠抵御風(fēng)雨的保護(hù)材料。

經(jīng)過(guò)幾次實(shí)地的數(shù)據(jù)采集，我們總結(jié)了監(jiān)測(cè)方法與實(shí)際操作的優(yōu)勢(shì)與不足，具體來(lái)講：方法的優(yōu)勢(shì)在于可以通過(guò)視覺(jué)導(dǎo)航重定位方法快速實(shí)現(xiàn)相機(jī)位置和姿態(tài)的恢復(fù)，并且在實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的后期處理過(guò)程中，能夠較好地排除光照條件對(duì)文物本體成像差異的影響；同時(shí)該方法存在著設(shè)備集成度較低、穩(wěn)定性差和操作步驟繁瑣的缺點(diǎn)。在之后的實(shí)驗(yàn)中，我們會(huì)在實(shí)驗(yàn)原理的嚴(yán)謹(jǐn)性和實(shí)驗(yàn)步驟的簡(jiǎn)潔性上做進(jìn)一步的討論與改進(jìn)，此外，將增強(qiáng)實(shí)驗(yàn)設(shè)備對(duì)復(fù)雜室外操作環(huán)境的適應(yīng)性，以便于將試驗(yàn)方法拓展到更多的文物保護(hù)場(chǎng)景中。

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