• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于藍牙散射網(wǎng)的遠程驗視智能寄件箱設(shè)計

    2017-08-16 08:18:25吳蓬勃張金燕李學(xué)海
    實驗室研究與探索 2017年7期
    關(guān)鍵詞:寄件控計算機搖桿

    吳蓬勃,李 莉,張金燕,李學(xué)海

    (1.石家莊郵電職業(yè)技術(shù)學(xué)院, 電信工程系, 石家莊 050021;2.河北電信設(shè)計咨詢有限公司, 信息應(yīng)用咨詢院, 石家莊 050021)

    基于藍牙散射網(wǎng)的遠程驗視智能寄件箱設(shè)計

    吳蓬勃1,李 莉1,張金燕2,李學(xué)海1

    (1.石家莊郵電職業(yè)技術(shù)學(xué)院, 電信工程系, 石家莊 050021;2.河北電信設(shè)計咨詢有限公司, 信息應(yīng)用咨詢院, 石家莊 050021)

    根據(jù)快遞收件時必須“先驗視,后封箱”的規(guī)定,設(shè)計了具備遠程驗視功能的智能寄件箱?;谶h程音視頻傳輸、遠程機器手臂控制、違規(guī)氣體探測等功能實現(xiàn)了快件遠程驗視,杜絕了不同快遞員驗視標準不一致或者不驗視等問題的出現(xiàn);基于nRF52832構(gòu)建了藍牙散射網(wǎng),實現(xiàn)了機械手臂、中控計算機、手機或PDA的無線連接,使得該系統(tǒng)可無縫融入現(xiàn)有快遞柜系統(tǒng)中,降低了系統(tǒng)成本;基于自動體積測量技術(shù),實現(xiàn)了格口的自動適配選擇,避免了空間資源的浪費。經(jīng)運行測試,該系統(tǒng)性能穩(wěn)定、操作方便,各項性能達到了設(shè)計要求。

    藍牙散射網(wǎng); 遠程驗視; 寄件箱; nRF52832; 機械手臂

    0 引 言

    近年來,隨著中國電子商務(wù)和網(wǎng)上購物的快速發(fā)展,全國已有上千萬家網(wǎng)店和上億個網(wǎng)購用戶,隨之而來的是快遞包裹數(shù)量的快速上漲。智能快遞柜的出現(xiàn),大大降低了快遞公司的人力成本;解決了派送時間與消費者接貨時間不一致等問題,提高了投遞效率,成為解決快件投遞“最后1 km”問題的一個有效途徑。

    但是,智能快遞柜目前只能解決快遞投遞環(huán)節(jié)的客戶取件問題;并不能解決客戶的寄件問題,客戶寄件必須要到郵政窗口辦理或者等待快遞員上門取貨,到郵政窗口辦理會受到郵局營業(yè)時間的限制,等待快遞員上門取貨也較浪費時間,用戶感覺諸多不便。

    為了解決客戶24 h寄件的問題,國內(nèi)很多快遞企業(yè)已研發(fā)了快遞自助寄件機,但目前只能實現(xiàn)包裹的“代收”功能,不能實現(xiàn)“驗視”功能,對于包裹的安全問題,并未做任何檢查。隨著“奪命快遞”[1]等問題的出現(xiàn),快遞包裹的安全問題,受到了廣泛重視,國家郵政局于2015年7月印發(fā)了《郵件快件收寄驗視規(guī)定(試行)》的通知,通知第九條(三)要求“當(dāng)面驗視用戶交寄的物品”[2]。國家郵政局于2015年11 月2 日公布《集中開展寄遞渠道清理整頓專項行動實施方案》,全面推進“收寄驗視、實名收寄、過機安檢”3 項措施。方案要求, 在收寄驗視環(huán)節(jié),要求一律先驗視、后封箱。按照“誰收寄、誰負責(zé)”的原則,明確收寄驗視責(zé)任,制定收寄驗視規(guī)程,加強對危險化學(xué)品、易燃易爆物品的收寄把關(guān)[3]。

    基于國家郵政局對寄件時“當(dāng)面驗視”和“一律先驗視、后封箱”的要求,以及客戶對寄件的實際需求,研發(fā)設(shè)計了一種可實現(xiàn)遠程驗視的智能寄件箱:24 h值班的客服人員,可通過攝像頭(視覺、聽覺)、氣體傳感器(嗅覺)、機械手臂(姿態(tài))等設(shè)備,實現(xiàn)對客戶寄遞包裹的遠程驗視;通過自動稱重結(jié)合寄遞信息,實現(xiàn)自動計費;通過自動體積測量設(shè)備實現(xiàn)格口大小自動選擇,提高資源利用率;基于藍牙散射網(wǎng),系統(tǒng)可非常方便的融入現(xiàn)有自助收件箱系統(tǒng),充分利用其格口資源、顯示設(shè)備、視頻設(shè)備等,在豐富功能的同時,最大限度降低成本。相信該智能寄件箱的研制成功必將為快遞行業(yè)帶來新的增長點。

    1 總體規(guī)劃

    圖1所示為寄件驗視動作分解圖,由圖可見,快遞員在進行包裹驗視時,分為視覺、嗅覺、聽覺、語音和姿態(tài)幾個組成部分。即快遞員首先要用手臂打開包裹,用眼睛檢查包裹內(nèi)的貨物是否合規(guī)、用鼻子聞是否有違禁物品、通過嘴和耳朵與客戶進行交流;此外,還需要通過電子秤測量包裹重量,請客戶填寫快遞單,將寫好的快遞單粘貼到包裹上,從而完成一次寄件過程。

    圖1 寄件驗視動作分解

    通過對寄件動作的分解,結(jié)合現(xiàn)有快遞收件柜的結(jié)構(gòu),本文提出了一種遠程驗視寄件系統(tǒng),系統(tǒng)框架圖如圖2所示,主要包括視覺(IP攝像頭)、語音對講、嗅覺(氣體傳感器)、姿態(tài)(機械手臂)、稱重(電子臺秤)、體積測量等部分;此外還包括現(xiàn)有快遞收件柜的中控計算機、觸摸屏、標簽打印機和格口控制單元等設(shè)備。

    圖2 遠程驗視寄件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    其中,IP攝像頭有2個,一個是用于寄件箱外環(huán)境視頻采集的高清攝像頭,另外一個是用于包裹驗視的針孔攝像頭。IP攝像頭和語音對講系統(tǒng)均連接到網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機,24 h遠程客服可通過網(wǎng)絡(luò)實時查看包裹、并與客戶進行語音交流。嗅覺傳感器可進行汽油、煤油、酒精等違規(guī)物品的檢測。驗視攝像頭和嗅覺傳感器安裝均按照在六自由度機械手臂夾手附近,可實現(xiàn)打開包裹、調(diào)整視頻姿態(tài)、近距離嗅覺探測等動作。體積測量單元可實現(xiàn)包裹的體積測量,用于合適大小空閑格口選擇,實現(xiàn)包裹的智能存放。電子臺秤實現(xiàn)包裹稱重,費用計算。

    嗅覺傳感器、體積測量和電子臺秤通過有線連接控制單元,六自由度機械手臂、中控計算機以及用戶手機或快遞員PDA均通過藍牙BLE4.0連接控制單元,用戶和快遞員可通過中控計算機所連接的觸摸屏、手機或PDA任何一種方式來實現(xiàn)包裹的寄遞和收取。中控計算機可實現(xiàn)信息的采集和設(shè)備控制,同時遠程客服人員也可通過中控計算機遠程控制機械臂和獲取嗅覺信息。將寄件箱通過藍牙BLE連接中控計算機,省去了布線帶來的麻煩,最大限度降低了對現(xiàn)有收件箱的改造。

    寄件箱設(shè)備布局圖如圖3所示,整體為一個立方體鋁合金框架,前面為包裹入口,機械臂、嗅覺傳感器和攝像頭吊裝在頂部,方便對包裹進行驗視操作;底部是電子臺秤,可實現(xiàn)包裹稱重操作;電子秤四周是2組光柵測量模塊,結(jié)合后側(cè)安裝在絲杠上的龍門架式可垂直升降機構(gòu),可實現(xiàn)包裹長、寬和高的測量。麥克風(fēng)、音箱和環(huán)境攝像頭安裝在框架頂部。

    圖3 寄件箱設(shè)備布局圖

    2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

    系統(tǒng)硬件部分主要包括nRF52832(后面簡稱nRF52)處理器單元、體積測量單元、氣體傳感器單元、電子臺秤;機械臂控制單元、中控機藍牙轉(zhuǎn)串口模塊等部分,如圖4所示。其中,體積測量單元包括2路光柵測量模塊及其驅(qū)動電路、Z軸步進電機和絲杠;機械手臂由具有藍牙接口的舵機驅(qū)動板進行控制;藍牙驅(qū)動板、中控計算機和用戶手機或快遞員PDA均通過藍牙4.0連接nRF52。

    圖4 系統(tǒng)硬件設(shè)計框圖

    2.1藍牙散射網(wǎng)構(gòu)建

    一個藍牙主設(shè)備和最多7個從設(shè)備可以構(gòu)成藍牙微微網(wǎng)(Piconet),其中的主設(shè)備也可作為另外一個微微網(wǎng)的從設(shè)備,其中的從設(shè)備也可基于時分復(fù)用機制加入到其他的藍牙微微網(wǎng)中,從而構(gòu)成藍牙散射網(wǎng)(ScatterNet)[4-6]。

    在本系統(tǒng)中,基于具備MultiRoles功能的nRF52構(gòu)建藍牙散射網(wǎng),如圖5所示。在該散射網(wǎng)中,nRF52作為Central設(shè)備連接Peripheral設(shè)備:藍牙舵機驅(qū)動板、中控計算機藍牙串口模塊,構(gòu)建藍牙微微網(wǎng)A;nRF52作為Peripheral設(shè)備連接Central設(shè)備:手機或者PDA,構(gòu)建藍牙微微網(wǎng)B;藍牙微微網(wǎng)A和B構(gòu)建藍牙散射網(wǎng),實現(xiàn)4種設(shè)備間的互聯(lián)互通。中控計算機可通過藍牙微微網(wǎng)A向nRF52發(fā)送體積測量、稱重、執(zhí)行驗視操作等指令,nRF52也可向藍牙舵機發(fā)送機械手臂控制指令;用戶手機或者快遞員PDA可通過藍牙微微網(wǎng)B向nRF52發(fā)送連接請求,進行數(shù)據(jù)通信。

    圖5 藍牙散射網(wǎng)結(jié)構(gòu)圖

    2.2nRF52處理器單元

    本系統(tǒng)采用Nordic 公司的nRF52作為智能寄件箱控制單元的處理器。nRF52為支持Bluetooth Smart(即:低功耗藍牙BLE)、ANT/ANT+和2.4 GHz RF的無線多協(xié)議處理器,集成了32位ARM Cortex-M4F CPU、512KB Flash(除去協(xié)議棧占用空間,用戶可用空間為400KB)和64KB RAM,處理器速度可達64 MHz[7-8]。 與傳統(tǒng)MCU的IRQ中斷需要CPU干預(yù)不同,nRF52所特有的PPI(Programmable Peripheral Interconnect)機制使得外設(shè)之間事件可獨立于CPU進行連接,無需占用CPU資源[9]。 nRF52具備SPI、UART、ADC、PWM等多種外設(shè)接口,基于其EasyDMA技術(shù),外設(shè)可直接訪問內(nèi)部RAM,而不需CPU的干預(yù);而且其大部分外設(shè)接口可通過編程設(shè)置對應(yīng)的物理引腳,使其具備了類似CPLD的功能,大大方便了PCB布線。同時該芯片還具備了NFC接口,可實現(xiàn)觸摸配對(Touch-to-Pair)功能。

    圖6是nRF52最小系統(tǒng)原理圖,該芯片共有32個IO口,除去2個32.768 kHz的RTC實時時鐘口和2個NFC天線接口,用戶可以使用的IO口共28個,其中包括了12 bit分辨率的8通道ADC接口。在本系統(tǒng)中,1路串口連接電子臺秤;3路ADC用于連接3種氣體傳感器,實現(xiàn)違規(guī)物品嗅覺探測;4路IO口用于步進電機控制,14路IO用于體積測量。

    2.3六自由度機械手臂控制

    六自由度機械手臂由藍牙舵機控制板控制,藍牙舵機控制板由:STC單片機、6路舵機控制接口、過流保護電路、藍牙串口模塊等部分組成。

    六自由度機械手臂結(jié)構(gòu)如圖7所示,其中包括6路舵機,可抓舉500 g物品。在此,將6路舵機進行功能定義:舵機6(回轉(zhuǎn)舵機)、舵機5(大臂舵機)、舵機4(中臂舵機)、舵機3(小臂舵機)、舵機2(爪回轉(zhuǎn)舵機)、舵機1(爪開合舵機)。

    圖6 nRF52832最小系統(tǒng)原理圖

    圖7 六自由度機械手臂構(gòu)圖

    為實現(xiàn)機械手臂的遠程控制,在遠程客服端引入兩路搖桿[10-12],其中:左搖桿為二維搖桿,右搖桿為三維搖桿(除了二維搖桿的功能外,增加了Z向旋鈕和旋鈕中間的按鍵);兩路搖桿通過RS232串口連接到遠程客服計算機,經(jīng)信號處理后,通過網(wǎng)絡(luò)連接到寄件箱的中控計算機,中控計算機再通過藍牙微微網(wǎng)控制機械臂動作。

    兩路搖桿對機械臂的控制采用矢量方式,即:搖桿數(shù)值正負代表控制方向,搖桿數(shù)值大小代表控制速度。具體控制策略如圖8和表1所示。左側(cè)二維搖桿控制回轉(zhuǎn)臂和中臂的動作;右側(cè)三維搖桿控制大臂、小臂、爪開合和爪回轉(zhuǎn)的動作。

    2.4體積測量單元

    本寄件箱體積測量的目的,主要是為用戶選擇合適大小的格口,即:判斷用戶包裹應(yīng)該存放在大、中、小型哪種格口。

    參照中華人民共和國郵政行業(yè)標準:YZ/T 0133-2013《智能快件箱》[13],在標準7.1.4節(jié)中列出了智能快件箱格口內(nèi)空間尺寸,如表2所示。

    圖8 機器手臂雙搖桿控制策略

    表1 機械臂雙搖桿控制策略

    表2 格口內(nèi)空間尺寸[13] mm

    在YZ/T 0133-2013標準中設(shè)置了寬度、深度和高度的范圍,但高度未設(shè)置上限;參照中國郵政集團公司暫行規(guī)范:Q/ZX 002-2014《室內(nèi)型智能包裹柜技術(shù)要求》[14],在規(guī)范8.2.3節(jié)表2中,所列高度的最大值為440 mm,本系統(tǒng)參照這兩個標準,設(shè)置本智能寄件箱所能放置包裹的最大尺寸為: 450 mm×600 mm×450 mm(寬×深×高)。

    系統(tǒng)基于650 nm紅色激光頭作為發(fā)射端,使用光電接收管作為接收端,基于光線的遮擋原理,構(gòu)建對射激光光柵,實現(xiàn)對格口內(nèi)包裹體積的測量。通過表2可看出,格口的最關(guān)鍵尺寸是高度,寬度和深度對精度要求不高,為了應(yīng)對不同的測量精度要求,本系統(tǒng)的寬度光柵固定安裝在箱體底端,激光間距為20 mm,即測量誤差為±10 mm;深度和高度測量光柵為可垂直移動光柵,處于底端時可測量包裹長度(即對應(yīng)的深度),通過步距角為1.8°的42步進電動機帶動固定于垂直絲杠上的對射光柵向箱體上方移動,當(dāng)光柵間的激光信號均不被遮擋時,根據(jù)步進電動機旋轉(zhuǎn)角度計算絲杠的行程,即可得到包裹的高度。從而實現(xiàn)了包裹寬度和長度的靜態(tài)測量,對高度的精確動態(tài)測量。

    本系統(tǒng)中,寬度測量最大為450 mm,深度測量最大為600 mm,激光間距為20 mm,由此可計算出寬度和深度測量各需要23路和30路激光對射單元,nRF52最多只有32個IO口,遠遠不能滿足要求,所以需要做IO擴展,本系統(tǒng)使用74LS165實現(xiàn)串并轉(zhuǎn)換,寬度和深度測量各使用了23/8≈3片和30/8≈4片74LS165,圖9列出了深度測量的IO口擴展電路。由此,可得出寬度和深度測量光柵接收單元共需8個IO口;對應(yīng)的兩路激光發(fā)射單元,通過2個IO口控制繼電器實現(xiàn)開關(guān)控制;步進電動機占用4路IO口;因此,體積測量部分,共占用nRF52 14個IO口。

    圖9 多路光電接收管信號采集電路圖

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

    3.1軟件工作流程

    系統(tǒng)軟件工作流程圖如圖10所示,客戶首先通過觸摸屏輸入寄遞信息;然后通過按鈕呼叫遠程客服,在客服的語音指導(dǎo)下,客戶將打開的包裹放入寄件箱;遠程客服遠程控制機械臂動作,進行遠程驗視操作,如果驗視過程中看到疑似違禁物品或者嗅覺傳感器報警,則停止驗視操作,遠程客服與客戶進行語音交流;如果確認為違禁物品,則請客戶取回包裹,本次服務(wù)結(jié)束;如果經(jīng)過確認不是違禁物品,則語音告知客戶取出包裹進行封裝。然后客戶重新將包裹放入寄件箱,進行稱重和體積測量;中控計算機根據(jù)重量和寄遞距離計算費用,并控制標簽打印機打印標簽;客戶取出包裹粘貼標簽;中控計算機控制合適體積的空閑格口打開,客戶將包裹放入對應(yīng)的格口,本次服務(wù)完成。

    圖10 遠程寄件系統(tǒng)軟件工作流程

    3.2基于nRF52的藍牙散射網(wǎng)構(gòu)建

    在本系統(tǒng)中,基于nRF52的MultiRoles功能,實現(xiàn)了藍牙散射網(wǎng)的構(gòu)建,在2.1節(jié)中已經(jīng)有詳細的描述。本部分主要介紹nRF52分別作為Central和Peripheral與藍牙舵機驅(qū)動板(Peripheral)和手機(Central)的連接流程。具體流程如圖11所示。

    首先,nRF52對端口和外設(shè)進行初始化(如IO口,ADC單元等)。然后,進行BLE堆棧初始化ble_stack_init,其中包括初始化協(xié)議棧SoftDevice和設(shè)置BLE事件處理中斷,中斷包括兩種,一種為BLE事件處理中斷ble_evt_dispatch,此部分為藍牙通信的核心部分,由于BLE的特點是連接快速、功耗極低,故對于BLE事件都采用中斷處理方式,平時處于睡眠狀態(tài)以降低功耗,此部分中斷函數(shù)包括:nRF52作為Peripheral時的事件處理函數(shù)(如:外設(shè)的GAP和GATT事件處理函數(shù)on_ble_peripheral_evt,廣播事件處理函數(shù)ble_advertising_on_ble_evt,連接事件處理函數(shù)ble_conn_params_on_ble_evt,以及用戶事件處理函數(shù)ble_appP_on_ble_evt),nRF52作為Central時的事件處理函數(shù)(如:外設(shè)發(fā)現(xiàn)函數(shù)ble_db_discovery_on_ble_evt,用戶事件處理函數(shù)ble_appC_on_ble_evt,如GAP連接或斷開事件、GAP連接參數(shù)更新請求事件等);另外一種中斷是系統(tǒng)事件中斷處理函數(shù)sys_evt_dispatch,主要是對內(nèi)部Flash的操作。然后,開始進行配對管理初始化peer_manager_init和設(shè)備發(fā)現(xiàn)初始化db_discovery_init;接著配置GAP參數(shù)gap_params_init和配置連接參數(shù)conn_params_init;進行服務(wù)初始化services_init,主要涉及外設(shè)、設(shè)備信息等服務(wù)的初始化;廣播初始化advertising_init;啟動廣播和廣播掃描adv_scan_start。最后,進入睡眠模式power_manage,當(dāng)發(fā)生GAP連接事件或GATT數(shù)據(jù)通信事件時,nRF52會從睡眠模式喚醒,進行事件處理,處理完成后重新進入睡眠模式。

    圖11 nRF52的MultiRoles工作流程

    當(dāng)兩個設(shè)備通過BLE建立連接后,就開始通過BLE協(xié)議棧的GATT層進行數(shù)據(jù)通信了。兩個設(shè)備,其中有一方為GATT服務(wù)器的角色,另外一方為GATT客戶端角色,GATT服務(wù)端是負責(zé)提供數(shù)據(jù)服務(wù)的設(shè)備,GATT客戶端是從GATT服務(wù)器讀寫數(shù)據(jù)的設(shè)備。BLE數(shù)據(jù)通信方式有:讀屬性ReadAttr、寫屬性WriteAttr、通知Notify和指示Indication,其中前兩者需由GATT客戶端發(fā)起;后兩者是由GATT服務(wù)器發(fā)起,其中指示Indication必須確認特性值被接收后才可進行下一個數(shù)據(jù)的傳輸,而通知Notify不需要[15-16]。

    本系統(tǒng)設(shè)置nRF52為GATT服務(wù)器,藍牙舵機板、中控機藍牙模塊、手機或PDA為GATT客戶端,為了實現(xiàn)數(shù)據(jù)的可靠傳輸,nRF52作為GATT服務(wù)器向GATT客戶端發(fā)送數(shù)據(jù)使用指示Indication實現(xiàn),GATT客服端向nRF52發(fā)送數(shù)據(jù)使用寫屬性WriteAttr實現(xiàn)。

    4 測試驗證

    根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計方案,進行了樣機試制,并對樣機進行了功能測試。樣機實現(xiàn)了對于寄件包裹的遠程驗視功能(包括:視頻傳輸、嗅覺探測、機械臂控制等功能)、自動稱重功能、自動體積測量功能。圖12所示為樣機實物圖。

    圖12 樣機實物圖

    5 結(jié) 語

    基于藍牙散射網(wǎng)的遠程驗視智能寄件箱實現(xiàn)了遠程驗視、自動計費、智能存儲等多項功能。基于遠程客服的驗視方法,杜絕了不同快遞員驗視標準不一致或者不驗視等問題;同時也實現(xiàn)了客戶與驗視員對包裹的同場驗視,杜絕客戶包裹內(nèi)貨物丟失導(dǎo)致的責(zé)任劃分問題的出現(xiàn)。通過對包裹體積自動測量,實現(xiàn)了格口的自動適配選擇,避免了資源浪費。另外,基于nRF52構(gòu)建的藍牙散射網(wǎng),本系統(tǒng)可無縫融入現(xiàn)有的快遞取件箱設(shè)備軟硬件系統(tǒng),利用現(xiàn)有的空閑格口、顯示器、打印機等設(shè)備,只需更新軟件功能,添加一個驗視箱即可,最大程度上優(yōu)化了功能、解決資源的浪費。

    [1] 張三石.奪命快遞:緣于“收寄驗視”“城門”失守[N].工人日報,2014-01-04(5).

    [2] 國家郵政局辦公室.關(guān)于印發(fā)《郵件快件收寄驗視規(guī)定(試行)》的通知[EB/OL].http://zjhz.spb.gov.cn/scjg_3781/201508/t20150814_604595.html,2015-07-15.

    [3] 國家郵政局官網(wǎng).國家郵政局開展寄遞渠道專項清理整頓[EB/OL].http://www.spb.gov.cn/dtxx_15079/201511/t20151102_672746.html,2015-11-02

    [4] 陸瑤瑤.藍牙無線實時視頻系統(tǒng)設(shè)計[D].西安:西安電子科技大學(xué),2012: 49-52.

    [5] 孫惠章.基于藍牙設(shè)備構(gòu)建家庭微網(wǎng)系統(tǒng)[J].青海師范大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),2002(3): 56-58.

    [6] 王春娜.藍牙微微網(wǎng)吞吐量分析及仿真[D].長春:吉林大學(xué),2007: 7-22.

    [7] NORDIC SEMICONDUCTOR.nRF52832 - Product Specification v1.0[EB/OL].http://www.nordicsemi.com/,2016-02-01.

    [8] 劉百芬,李圖之,陳鵬展,等.基于nRF51822的汽車無線姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計[J].科學(xué)技術(shù)與工程,2014,14(17): 87-90.

    [9] 譚 暉.低功耗藍牙開發(fā)與實踐[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2016: 92.

    [10] 陳義平,時 穎,袁明明.多功能教學(xué)用機器人的設(shè)計與實現(xiàn)[J].實驗室研究與探索,2013,32(2): 84-87.

    [11] 張作青.大型反恐排爆機器人遠程控制系統(tǒng)設(shè)計[D].上海:上海交通大學(xué),2013: 45-59.

    [12] 許家紫.多關(guān)節(jié)機械臂式排爆機器人的設(shè)計[D].合肥:安徽大學(xué),2014: 26-31.

    [13] YZT 0133-2013 智能快件箱[S].

    [14] Q/ZX 0002—2014,室內(nèi)型智能包裹柜技術(shù)要求[S] .

    [15] 歐陽駿,陳子龍,黃寧淋.藍牙4.0BLE開發(fā)完全手冊[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2013: 180-202.

    [16] [英] Robin Heydon 著;低功耗藍牙開發(fā)權(quán)威指南[M].陳燦峰,劉 嘉,譯.北京:機械工業(yè)出版社,2014: 128-205.

    Design of Intelligent Mail Box with Remote Visual Inspection Based on Bluetooth Scatter Net

    WUPengbo1,LIli1,ZHANGJinyan2,LIXuehai1

    (1.Department of Telecommunication Engineering,Shijiazhuang Post & Communication Technology Institute,Shijiazhuang 050021,China; 2.Application of Information Consulting Institute,Hebei Communication Design & Consultation Co.,Ltd.,Shijiazhuang 050021,China)

    The paper designed a kind of intelligent mail box with remote visual inspection function based on the rule of “a visual examination must be made before the closing of mail box” when the courier receiving the packages.The remote visual inspection on express packages was designed based on the remote audio and video transmission,remote robot control and illegal gas detection and other functions.Hence it prevented the operators from different visual inspection standards or no visual inspection.A Bluetooth scatter net based on nRF52832 realized wireless connection of the manipulator arm,the main control computer,mobile phone or PDA,so that the system could be seamlessly integrated into the existing express cabinet system,the cost of the system was reduced.The automatic volume measurement technology could automatically open,the appropriate size of grid for the package could avoid the waste of space resources.After operation tests,the system has stable performance and convenient operation,and the performance of the system has reached the design requirements.

    bluetooth scatter net; visual inspection; mail box; nRF52832; robot arm

    2016-10-13

    河北省科技計劃項目(16214706);河北省高等學(xué)??茖W(xué)技術(shù)研究青年基金項目(QN2015326);石家莊郵電職業(yè)技術(shù)學(xué)院科研項目(YB201405,ZD201408)

    吳蓬勃(1980-),男,河北辛集人,碩士,講師,主要研究方向:嵌入式系統(tǒng)開發(fā)、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)。

    Tel.:18931368610; E-mail:wpb3dm@126.com

    TP 29

    :A

    1006-7167(2017)07-0080-06

    猜你喜歡
    寄件控計算機搖桿
    街機、格斗游戲更暢爽
    電腦愛好者(2022年5期)2022-05-30 14:58:47
    曲柄搖桿機構(gòu)的急回程度分析與探討*
    曲柄與搖桿擺角的關(guān)系
    小創(chuàng)新 大服務(wù)
    基于Petri 網(wǎng)智能快遞柜系統(tǒng)優(yōu)化
    某型飛控計算機與地面檢測設(shè)備無法連接故障分析
    曲柄搖桿行星系取苗機構(gòu)參數(shù)匹配與優(yōu)化
    無人機容錯飛行控制計算機體系結(jié)構(gòu)研究
    基于校園快遞自助的APP設(shè)計
    科技視界(2016年18期)2016-11-03 21:59:59
    飛控計算機環(huán)境試驗/外場維護測試軟件的實現(xiàn)
    少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国精品久久久久久国模美| 一本综合久久免费| 亚洲五月色婷婷综合| 91成人精品电影| 视频区欧美日本亚洲| 亚洲七黄色美女视频| 国产一区二区在线观看av| 久久人妻av系列| 精品福利观看| 在线观看免费视频网站a站| 俄罗斯特黄特色一大片| 女警被强在线播放| 脱女人内裤的视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产成人系列免费观看| 深夜精品福利| 亚洲五月婷婷丁香| 成人影院久久| 制服人妻中文乱码| 一区二区三区国产精品乱码| 国产成+人综合+亚洲专区| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产不卡一卡二| 欧美激情高清一区二区三区| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 久久久久久久久免费视频了| 飞空精品影院首页| 美女高潮到喷水免费观看| 久久九九热精品免费| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲专区国产一区二区| 久久毛片免费看一区二区三区| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 最黄视频免费看| 精品第一国产精品| 老汉色∧v一级毛片| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 久久性视频一级片| 看免费av毛片| 成人国产一区最新在线观看| 99国产综合亚洲精品| 日本一区二区免费在线视频| 精品国产国语对白av| 成人国产一区最新在线观看| 黄频高清免费视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 99久久精品国产亚洲精品| 中文字幕高清在线视频| 大型黄色视频在线免费观看| 叶爱在线成人免费视频播放| 欧美另类亚洲清纯唯美| 在线观看免费视频日本深夜| 99re6热这里在线精品视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 免费av中文字幕在线| av免费在线观看网站| 日韩精品免费视频一区二区三区| 一区二区三区精品91| 9色porny在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 久久精品人人爽人人爽视色| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲欧美一区二区三区久久| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 一夜夜www| 首页视频小说图片口味搜索| 水蜜桃什么品种好| 亚洲男人天堂网一区| 在线观看免费日韩欧美大片| 丁香六月欧美| 新久久久久国产一级毛片| 国产有黄有色有爽视频| svipshipincom国产片| 欧美精品亚洲一区二区| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产老妇伦熟女老妇高清| 飞空精品影院首页| 国产主播在线观看一区二区| 在线观看一区二区三区激情| 91字幕亚洲| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 国产一卡二卡三卡精品| 波多野结衣av一区二区av| 热99久久久久精品小说推荐| 99在线人妻在线中文字幕 | 日韩一区二区三区影片| 国产欧美日韩一区二区三区在线| videos熟女内射| 国产不卡一卡二| 大香蕉久久网| 亚洲av日韩在线播放| 午夜福利免费观看在线| 在线看a的网站| 视频在线观看一区二区三区| 深夜精品福利| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 久久久精品94久久精品| 久久国产亚洲av麻豆专区| 一级黄色大片毛片| 一区福利在线观看| 国产一卡二卡三卡精品| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产黄频视频在线观看| 午夜福利在线观看吧| 久久人妻熟女aⅴ| 又大又爽又粗| 狠狠狠狠99中文字幕| 大香蕉久久网| 午夜福利视频在线观看免费| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲熟女毛片儿| 欧美日韩精品网址| 日韩免费高清中文字幕av| 精品少妇内射三级| 亚洲色图综合在线观看| 欧美久久黑人一区二区| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 两性夫妻黄色片| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲一码二码三码区别大吗| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 啦啦啦 在线观看视频| 亚洲男人天堂网一区| 国产不卡一卡二| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 久久精品国产a三级三级三级| 超碰97精品在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| 热99国产精品久久久久久7| 久久精品国产综合久久久| 国精品久久久久久国模美| 亚洲精品久久午夜乱码| 多毛熟女@视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| av片东京热男人的天堂| 欧美日韩视频精品一区| 久久久久国内视频| 欧美乱妇无乱码| 成人三级做爰电影| 大片免费播放器 马上看| 成人18禁在线播放| 精品久久久精品久久久| 国产亚洲一区二区精品| 欧美变态另类bdsm刘玥| 91av网站免费观看| 日本wwww免费看| 国产精品欧美亚洲77777| 欧美乱码精品一区二区三区| 少妇粗大呻吟视频| 精品乱码久久久久久99久播| 久久中文字幕一级| 一级,二级,三级黄色视频| 成人国产av品久久久| 久久久久久人人人人人| 精品乱码久久久久久99久播| 这个男人来自地球电影免费观看| 大片电影免费在线观看免费| 一本久久精品| 亚洲全国av大片| 国产一区二区三区综合在线观看| 超色免费av| 男女高潮啪啪啪动态图| 老司机在亚洲福利影院| 欧美在线黄色| 在线看a的网站| 精品午夜福利视频在线观看一区 | 国产av一区二区精品久久| av网站免费在线观看视频| 色综合欧美亚洲国产小说| av不卡在线播放| 少妇精品久久久久久久| 免费观看av网站的网址| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲成人免费av在线播放| 丝袜美腿诱惑在线| 国产成人免费观看mmmm| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 欧美精品高潮呻吟av久久| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲精品乱久久久久久| 国产精品久久久久成人av| 无遮挡黄片免费观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 女人精品久久久久毛片| 亚洲精品av麻豆狂野| 老司机亚洲免费影院| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产亚洲精品久久久久5区| 婷婷丁香在线五月| 亚洲色图av天堂| 久久毛片免费看一区二区三区| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产免费av片在线观看野外av| 成人手机av| 国产在线精品亚洲第一网站| 18禁观看日本| 十八禁网站网址无遮挡| 成人黄色视频免费在线看| 91麻豆av在线| 精品福利观看| 日本黄色日本黄色录像| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 蜜桃国产av成人99| 五月开心婷婷网| 制服诱惑二区| 亚洲情色 制服丝袜| 动漫黄色视频在线观看| 国产不卡一卡二| 日韩欧美免费精品| 黄色片一级片一级黄色片| www.精华液| 国产精品熟女久久久久浪| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲av日韩在线播放| 老司机午夜十八禁免费视频| 精品卡一卡二卡四卡免费| 一区二区三区激情视频| 国产不卡av网站在线观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 热99re8久久精品国产| 久久ye,这里只有精品| 999精品在线视频| 国产免费现黄频在线看| 黄片播放在线免费| 亚洲第一av免费看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 欧美在线一区亚洲| 国产精品久久久久成人av| 久久久久精品人妻al黑| 久久热在线av| 国产欧美日韩一区二区三| 首页视频小说图片口味搜索| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 亚洲精品自拍成人| 激情在线观看视频在线高清 | 天天添夜夜摸| 看免费av毛片| 国产91精品成人一区二区三区 | 久久久欧美国产精品| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产精品久久久久久精品古装| 欧美精品一区二区大全| 又黄又粗又硬又大视频| 日韩视频一区二区在线观看| 黄色丝袜av网址大全| 麻豆乱淫一区二区| 久久久久久久久久久久大奶| av不卡在线播放| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产单亲对白刺激| 亚洲五月色婷婷综合| 国产精品九九99| av网站在线播放免费| a级毛片黄视频| 国产91精品成人一区二区三区 | 9热在线视频观看99| 免费黄频网站在线观看国产| 视频区欧美日本亚洲| 欧美精品一区二区免费开放| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲情色 制服丝袜| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产成人欧美| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 国产一区二区三区综合在线观看| 满18在线观看网站| 99精品久久久久人妻精品| 国产男女内射视频| 国产成人精品久久二区二区免费| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 精品人妻1区二区| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产成人精品久久二区二区91| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 欧美国产精品一级二级三级| 丝袜美足系列| 麻豆乱淫一区二区| 丁香欧美五月| 岛国毛片在线播放| 18在线观看网站| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产精品国产高清国产av | 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲美女黄片视频| 久久久水蜜桃国产精品网| 国产精品 国内视频| 最新在线观看一区二区三区| 久久99热这里只频精品6学生| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 久久久久久人人人人人| 蜜桃在线观看..| 精品免费久久久久久久清纯 | 桃红色精品国产亚洲av| 老司机福利观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 久久婷婷成人综合色麻豆| 99re在线观看精品视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 香蕉国产在线看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久亚洲精品不卡| 两性夫妻黄色片| 女性被躁到高潮视频| 久久天堂一区二区三区四区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 精品一区二区三区av网在线观看 | 国产一区有黄有色的免费视频| 69av精品久久久久久 | 狠狠精品人妻久久久久久综合| 黄色视频不卡| a在线观看视频网站| 黄色丝袜av网址大全| 国产精品98久久久久久宅男小说| h视频一区二区三区| cao死你这个sao货| 欧美成人免费av一区二区三区 | 中文字幕av电影在线播放| 亚洲精品中文字幕在线视频| 久久精品人人爽人人爽视色| 久久久久国产一级毛片高清牌| 自线自在国产av| 亚洲熟女精品中文字幕| 欧美 日韩 精品 国产| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产高清国产精品国产三级| 欧美激情 高清一区二区三区| 一级毛片电影观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 色尼玛亚洲综合影院| 午夜福利欧美成人| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 欧美在线黄色| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产av一区二区精品久久| 美女扒开内裤让男人捅视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 欧美一级毛片孕妇| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产精品久久电影中文字幕 | 99精品欧美一区二区三区四区| 久久午夜综合久久蜜桃| 久久中文看片网| 欧美大码av| 久久毛片免费看一区二区三区| 黑人猛操日本美女一级片| 一区二区日韩欧美中文字幕| 黑人猛操日本美女一级片| 日韩欧美一区视频在线观看| 国产片内射在线| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 热99久久久久精品小说推荐| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久久水蜜桃国产精品网| 精品国内亚洲2022精品成人 | 欧美激情高清一区二区三区| 欧美国产精品va在线观看不卡| 日本a在线网址| 亚洲专区字幕在线| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 下体分泌物呈黄色| 这个男人来自地球电影免费观看| 在线观看www视频免费| 国产精品成人在线| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲国产av新网站| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲综合色网址| 精品国产一区二区三区四区第35| 午夜成年电影在线免费观看| a级片在线免费高清观看视频| 成人影院久久| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产成人av激情在线播放| 免费在线观看完整版高清| 最新美女视频免费是黄的| 欧美黄色片欧美黄色片| 日本av手机在线免费观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产1区2区3区精品| 性高湖久久久久久久久免费观看| 香蕉久久夜色| 欧美在线一区亚洲| 国产日韩欧美视频二区| 波多野结衣一区麻豆| 久久久久久人人人人人| 99久久精品国产亚洲精品| 色在线成人网| www.精华液| 国产欧美日韩一区二区三| 久久影院123| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 看免费av毛片| 国产男女超爽视频在线观看| 老司机亚洲免费影院| av网站免费在线观看视频| 少妇 在线观看| 这个男人来自地球电影免费观看| 老汉色∧v一级毛片| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产亚洲精品第一综合不卡| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| av欧美777| 一级毛片电影观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 午夜日韩欧美国产| 最近最新中文字幕大全免费视频| 水蜜桃什么品种好| 香蕉国产在线看| 999久久久国产精品视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲成人免费av在线播放| 欧美成人免费av一区二区三区 | 啦啦啦 在线观看视频| 精品高清国产在线一区| 亚洲av第一区精品v没综合| 欧美成人午夜精品| 男女边摸边吃奶| 美女国产高潮福利片在线看| 天天操日日干夜夜撸| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产精品成人在线| www.自偷自拍.com| 精品午夜福利视频在线观看一区 | 在线av久久热| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 超碰97精品在线观看| 久9热在线精品视频| 日韩免费av在线播放| 两人在一起打扑克的视频| 国产在线观看jvid| 久久久久精品国产欧美久久久| 久久中文看片网| 亚洲精品av麻豆狂野| 黄色视频,在线免费观看| 五月天丁香电影| 国产黄色免费在线视频| 三上悠亚av全集在线观看| 免费不卡黄色视频| 精品人妻在线不人妻| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产成人精品在线电影| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 午夜视频精品福利| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲视频免费观看视频| 在线观看免费高清a一片| 国产伦人伦偷精品视频| 在线观看66精品国产| 免费观看a级毛片全部| 久久人人97超碰香蕉20202| 久久久久视频综合| 亚洲第一青青草原| 色播在线永久视频| cao死你这个sao货| 999精品在线视频| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产不卡一卡二| 黑人欧美特级aaaaaa片| 天天添夜夜摸| 国产精品免费视频内射| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 丰满迷人的少妇在线观看| 视频区欧美日本亚洲| 热99国产精品久久久久久7| 18在线观看网站| 日本黄色视频三级网站网址 | 精品福利永久在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 看免费av毛片| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 狂野欧美激情性xxxx| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲欧美激情在线| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| av国产精品久久久久影院| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 色婷婷av一区二区三区视频| 乱人伦中国视频| 亚洲国产av影院在线观看| 久久久久久久国产电影| 久久香蕉激情| 三上悠亚av全集在线观看| 日韩有码中文字幕| 午夜视频精品福利| av福利片在线| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 99久久国产精品久久久| 18禁观看日本| 精品国产一区二区久久| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| aaaaa片日本免费| 国产野战对白在线观看| av片东京热男人的天堂| 亚洲成人免费av在线播放| 亚洲成国产人片在线观看| 丁香六月天网| 少妇的丰满在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 在线观看一区二区三区激情| 高清av免费在线| 精品人妻在线不人妻| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产熟女午夜一区二区三区| 丁香欧美五月| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲av日韩在线播放| 美女视频免费永久观看网站| 国产单亲对白刺激| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产成+人综合+亚洲专区| 在线观看免费日韩欧美大片| tube8黄色片| 两个人看的免费小视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产真人三级小视频在线观看| 黄片播放在线免费| 天堂中文最新版在线下载| 妹子高潮喷水视频| 狂野欧美激情性xxxx| www.999成人在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| 一区在线观看完整版| 99re在线观看精品视频| 中文字幕av电影在线播放| 欧美精品一区二区大全| 成人国产一区最新在线观看| 午夜成年电影在线免费观看| 91成年电影在线观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| 日本wwww免费看| 国产不卡av网站在线观看| 精品久久久精品久久久| 日本av免费视频播放| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国精品久久久久久国模美| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久精品国产a三级三级三级| 成人影院久久| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 黄色 视频免费看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 成人国产一区最新在线观看| 黄色丝袜av网址大全| 国产精品av久久久久免费| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产欧美日韩精品亚洲av| 五月天丁香电影| 黄色片一级片一级黄色片| 国产欧美日韩一区二区三| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 成年人黄色毛片网站| 国产日韩欧美在线精品| 国产1区2区3区精品| 丝袜人妻中文字幕| 国产野战对白在线观看| 午夜免费鲁丝| 久久亚洲真实| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品 国内视频| 国产亚洲精品第一综合不卡| 精品少妇久久久久久888优播| 啪啪无遮挡十八禁网站| av线在线观看网站| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲av片天天在线观看| 久久精品亚洲av国产电影网| 精品一区二区三卡| 精品卡一卡二卡四卡免费| 两性夫妻黄色片| avwww免费| 热re99久久国产66热| 久久精品亚洲av国产电影网| 精品国产一区二区三区四区第35| 精品少妇内射三级| 欧美乱妇无乱码| 午夜福利乱码中文字幕| 香蕉久久夜色| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 成年动漫av网址| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 老司机影院毛片| 国产视频一区二区在线看| 国产单亲对白刺激| 女人久久www免费人成看片| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 久久久久精品人妻al黑| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产精品美女特级片免费视频播放器 |