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    一種新型無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)

    2017-08-01 00:03:28王道波
    兵器裝備工程學(xué)報(bào) 2017年7期
    關(guān)鍵詞:機(jī)動(dòng)性旋翼機(jī)機(jī)翼

    孫 瑜,王道波

    (南京航空航天大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院,南京 210016)

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    一種新型無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)

    孫 瑜,王道波

    (南京航空航天大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院,南京 210016)

    設(shè)計(jì)了一種動(dòng)力裝置采用矢量推力技術(shù)的無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī),提高了機(jī)動(dòng)性,降低了起飛距離,解決了自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)巡航速度較低等問(wèn)題;提出一種可促進(jìn)自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)機(jī)體在軍民中的有效應(yīng)用的雙回路混合控制方法。

    自轉(zhuǎn)旋翼機(jī);矢量推力技術(shù);混合控制;新構(gòu)型無(wú)人機(jī)

    自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的出現(xiàn)要早于直升機(jī)十幾年,20世紀(jì)20年代問(wèn)世的自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)C-3,最先實(shí)際應(yīng)用是旋翼升力原理,自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)在20世紀(jì)三四十年代曾被大量使用,后因直升機(jī)發(fā)展迅速,自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)慢慢退出了人們的視野,由于自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、安全性好、操縱簡(jiǎn)單等特點(diǎn),近年來(lái)再次引起航空界的關(guān)注,被廣泛地應(yīng)用在軍事領(lǐng)域。進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái)自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)方面的研究又有了長(zhǎng)足的進(jìn)展[1]。

    盡管常規(guī)自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的研究在現(xiàn)有的理論基礎(chǔ)上已比較成熟[2-3],但是由于其結(jié)構(gòu)和動(dòng)力上的特點(diǎn),常規(guī)自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)巡航速度較低、機(jī)動(dòng)性差,在軍用、民用領(lǐng)域都受到極大限制。為解決上述問(wèn)題,目前采用最多的是傾轉(zhuǎn)旋翼方法[4]。雖然傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)可以有效地解決以上問(wèn)題,但是其結(jié)構(gòu)相當(dāng)復(fù)雜,并且降低了機(jī)型的安全性和穩(wěn)定性。

    矢量推力技術(shù)對(duì)載人飛機(jī)的隱身性、機(jī)動(dòng)性的改善已被廣泛驗(yàn)證,矢量推力技術(shù)的應(yīng)用已成為無(wú)人機(jī)發(fā)展的重要趨勢(shì)。本研究提出了一種無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī),在取消了舵面控制、增大了機(jī)翼面積的同時(shí)[5],通過(guò)兩個(gè)矢量推力裝置協(xié)助,為飛行器提供垂直平面內(nèi)的可變向推力,從而簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)、增強(qiáng)機(jī)動(dòng)性、提高巡航速度,并實(shí)現(xiàn)超短距離起飛。這類機(jī)型為國(guó)內(nèi)外首次出現(xiàn)。

    1 設(shè)計(jì)思路

    1.1 傳統(tǒng)自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)

    傳統(tǒng)自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)是一種由旋翼自轉(zhuǎn)而非動(dòng)力驅(qū)動(dòng)獲得升力的旋翼類飛行器,一般帶有一個(gè)推進(jìn)螺旋槳提供前進(jìn)動(dòng)力,在這方面和固定翼飛行器類似;在外形方面與直升機(jī)非常相似,但在原理和結(jié)構(gòu)方面,自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)和直升機(jī)卻有著本質(zhì)的不同。由于自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),其機(jī)動(dòng)性、飛行高度和巡航速度都受到限制。

    1.2 新型無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)

    針對(duì)現(xiàn)有自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的缺陷,分析自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種新型自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)[6]。在傳統(tǒng)自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的基礎(chǔ)上,取消舵面,增大機(jī)翼面積,在機(jī)翼頂端增加了一組矢量推進(jìn)器,這使其在傳統(tǒng)的自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)基礎(chǔ)上,具有超短距離起降、高機(jī)動(dòng)性、快速飛行等特點(diǎn)。進(jìn)一步改進(jìn),可在自轉(zhuǎn)旋翼槳尖增加起飛旋翼噴氣管。

    在起飛階段,由于本機(jī)型配有起飛旋翼噴氣管,起飛旋翼噴氣管可以迅速獲得高壓氣流,使自轉(zhuǎn)旋翼轉(zhuǎn)盤(pán)獲得一定的起飛轉(zhuǎn)速,提高起飛升力,同時(shí)本機(jī)型的旋翼噴氣管較傳統(tǒng)預(yù)旋不僅輕便、隱藏性好,而且配備有快速解鎖脫鉤,可在飛機(jī)起飛時(shí)迅速解鎖。矢量推力可將螺旋槳向上偏轉(zhuǎn)一定角度,使得旋翼機(jī)實(shí)現(xiàn)超短距離起飛。另外,較傳統(tǒng)氣動(dòng)力控制而言,采用雙矢量推進(jìn)直接配合自轉(zhuǎn)旋翼氣動(dòng)力形成混合力控制,增加了旋翼機(jī)的機(jī)動(dòng)性。當(dāng)旋翼機(jī)達(dá)到較高的飛行速度時(shí),可由機(jī)翼提供一定的升力,減小了旋翼的迎風(fēng)阻力,在矢量推力的協(xié)助下,實(shí)現(xiàn)高速飛行,新型無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)原理樣機(jī)如圖1所示。

    圖1 新型無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)原理樣機(jī)

    2 機(jī)體組成結(jié)構(gòu)

    新型無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)由機(jī)身、機(jī)翼、變推力軸線動(dòng)力裝置、自轉(zhuǎn)動(dòng)旋翼裝置、機(jī)載航電系統(tǒng)組成,其結(jié)構(gòu)示意圖如圖2。

    2.1 機(jī)身

    該型無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的機(jī)身由高強(qiáng)度玻璃纖維制成,內(nèi)部包含電源、陀螺儀、GPS、控制箱等機(jī)載航電系統(tǒng)。需要注意合理分配內(nèi)部空間,使其有效進(jìn)行重力配平,使機(jī)體重心在軸線上。該型機(jī)身較其他固定翼飛機(jī)而言氣動(dòng)對(duì)于飛機(jī)的影響較小,于是設(shè)計(jì)為隱身度較高的外形。由于該類機(jī)型以軍用為主,且日常巡航速度較低,可以在一定范圍內(nèi)忽略機(jī)身外形的阻力,采用隱身度較高的氣動(dòng)外形。另外,本機(jī)型取消機(jī)翼和尾翼的舵機(jī)控制,可以進(jìn)一步簡(jiǎn)化機(jī)體結(jié)構(gòu),增加機(jī)型的穩(wěn)定性。

    圖2 原理樣機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖

    2.2 無(wú)舵面機(jī)翼

    該型自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)機(jī)身為隱身設(shè)計(jì),在低速飛行時(shí)風(fēng)阻的影響可以不考慮,但在高速飛行時(shí)所受阻力會(huì)大大增加。為了確保旋翼機(jī)在高速巡航時(shí)的飛行穩(wěn)定,提高機(jī)型的軍事用途,設(shè)計(jì)無(wú)舵面機(jī)翼,在傳統(tǒng)旋翼機(jī)機(jī)翼結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,取消舵面,增加兩側(cè)機(jī)翼面積。這使該型無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)旋翼機(jī)在高速飛行時(shí),機(jī)翼可以提供較大升力,保證機(jī)身穩(wěn)定飛行[7]。

    2.3 電源

    考慮到機(jī)身配平和和集成尺寸于便攜性,該型無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)內(nèi)部的電源采用27 V分散式超級(jí)鋰電池。該型電池不僅具有快充特點(diǎn),而且可以將電池質(zhì)量分散,可以有效地進(jìn)行機(jī)體重心配平,同時(shí),使用前,只需較短時(shí)間就可以充好電。機(jī)身上預(yù)留充電孔與充電控制開(kāi)關(guān)。

    2.4 變推力軸線動(dòng)力裝置

    變推力軸線動(dòng)力裝置固定于安裝在機(jī)身兩側(cè)的無(wú)舵面機(jī)翼支撐桿軸上,支撐桿軸可以繞桿中點(diǎn)旋轉(zhuǎn),推進(jìn)機(jī)構(gòu)與舵機(jī)相連,可以使此推進(jìn)機(jī)構(gòu)指向垂直平面內(nèi)的任意方向,給機(jī)體提供推力矢量。另外,還設(shè)計(jì)有基于以DSP為核心的發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng),可以有效地控制發(fā)動(dòng)轉(zhuǎn)速與動(dòng)力分配,其主要包括核心控制板、溫度傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、油門(mén)舵機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。

    當(dāng)機(jī)體作俯仰運(yùn)動(dòng)時(shí),機(jī)身左右兩側(cè)的動(dòng)力裝置同時(shí)產(chǎn)生正向/副向偏轉(zhuǎn),產(chǎn)生的推力相對(duì)重心產(chǎn)生正向/副向力矩;當(dāng)機(jī)體作滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí),機(jī)身左右兩側(cè)的動(dòng)力裝置產(chǎn)生差動(dòng)偏轉(zhuǎn),產(chǎn)生的推力相對(duì)重心產(chǎn)生異向力矩。

    2.5 模塊化飛控系統(tǒng)

    為了保證無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的穩(wěn)定性與高效能,本研究設(shè)計(jì)了模塊化的飛控系統(tǒng),包括信號(hào)調(diào)理、電源分配、功率放大、核心處理、任務(wù)執(zhí)行等,將每個(gè)功能模塊單獨(dú)設(shè)計(jì)并封裝硬件,配置統(tǒng)一接口,增加了整個(gè)系統(tǒng)的可移植性。

    整個(gè)飛控系統(tǒng)以飛控計(jì)算機(jī)為核心,飛控計(jì)算機(jī)接收地面測(cè)控站發(fā)出的操控指令,通過(guò)指令選擇識(shí)別,將不同的指令信號(hào)進(jìn)入對(duì)應(yīng)的控制率解算回路,并將解算結(jié)果通過(guò)功率放大輸出給相應(yīng)執(zhí)行結(jié)構(gòu)。同時(shí),飛控計(jì)算機(jī)采集飛行參數(shù)信息,通過(guò)機(jī)載電臺(tái)與地面測(cè)控站通信,保證地面操縱人員有效控制。

    3 混合控制方法與技術(shù)指標(biāo)

    3.1 混合控制方法

    參考串級(jí)控制思路,采用如圖3所示混合控制策略,即在自轉(zhuǎn)旋翼槳盤(pán)氣動(dòng)力的基礎(chǔ)上,增加推力變向直接力控制裝置[8]。本研究控制器裝置分為內(nèi)環(huán)回路和外環(huán)回路,如圖4所示,內(nèi)環(huán)回路是姿態(tài)回路,外環(huán)回路包括位置回路和高度回路。為使控制系統(tǒng)同時(shí)具有良好動(dòng)態(tài)特性與阻尼特性,關(guān)于姿態(tài)控制均采取角位置與角速率雙閉環(huán)反饋控制回路[9]。

    圖3 混合控制策略

    圖4 控制回路說(shuō)明

    3.2 戰(zhàn)術(shù)技術(shù)指標(biāo)

    考慮到成本問(wèn)題,設(shè)計(jì)機(jī)型為縮比的原理樣機(jī),所設(shè)計(jì)的實(shí)際機(jī)型質(zhì)量約為250~300 kg,可攜帶40~50 kg載荷,飛行速度可達(dá) 250 km/h??s比原理樣機(jī)技術(shù)指標(biāo)如下[10]:

    1) 起飛距離:小于15 m;

    2) 爬坡坡度:50°左右;

    3) 航向變化率:45°~60°;

    4) 每秒轉(zhuǎn)彎半徑:最小約為120 m;

    5) 飛行速度:約為20~40 m/s;

    6) 機(jī)體滿油質(zhì)量:35 kg;

    7) 任務(wù)載荷:15~20 kg。

    4 結(jié)論

    由于本機(jī)型具有超短距離起降的特點(diǎn),對(duì)于起降環(huán)境要求較低;又因其負(fù)載較大,可以在機(jī)體上安裝大型任務(wù)設(shè)備;同時(shí),機(jī)動(dòng)性大、允許巡航速度范圍廣,使得該機(jī)型可以完成多種任務(wù)。由于以上特點(diǎn),本機(jī)型可用于軍用運(yùn)輸、邊防巡查、艦載機(jī)、仿直升機(jī)特性靶機(jī)等;也可在惡劣環(huán)境下進(jìn)行民用任務(wù),如森林防火、農(nóng)藥噴灑、航測(cè)、救災(zāi)物資運(yùn)輸?shù)鹊取?/p>

    [1] 王俊超,李建波,韓東.自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行性能理論建模技術(shù)[J].航空學(xué)報(bào),2014,35(12):3244-3253.

    [2] 王寅,王道波.在線滾動(dòng)優(yōu)化下的無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)自動(dòng)起飛控制[J].控制理論與應(yīng)用,2015,32(11):1526-1533.

    [3] 郭劍東,宋彥國(guó).小型無(wú)人傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)氣動(dòng)與操縱特性試驗(yàn)研究[J].空氣動(dòng)力學(xué)學(xué)報(bào),2015,33(1):107-112.

    [4] 陳嘉先,梁波.傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)模態(tài)轉(zhuǎn)換控制[J].戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈技術(shù),2015(2):70-76.

    [5] 王俊超,李建波.機(jī)翼對(duì)自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)縱向穩(wěn)定性的影響[J].航空學(xué)報(bào),2014,35(1):151-160.

    [6] 陳淼.自轉(zhuǎn)式無(wú)人旋翼機(jī)飛行控制技術(shù)研究[D].南京:南京航空航天大學(xué),2011.

    [7] 黃俊.飛機(jī)最優(yōu)巡航條件的確定[J].飛行力學(xué),1996(2):60-64.

    [8] 浦黃忠,甄子洋,黃國(guó)勇,等.變推力軸線無(wú)人機(jī)的混合姿態(tài)控制[J].南京理工大學(xué)學(xué)報(bào),2010,34(5):596-601.

    [9] 黃國(guó)勇,甄子洋,王道波.變推力軸線無(wú)人機(jī)的建模與機(jī)敏性分析[J].南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2010,42(2):170-174.

    [10]溫瑞英,魏志強(qiáng),王紅勇,等.民用飛機(jī)巡航性能計(jì)算研究[J].飛行力學(xué),2015,33(4):289-292.

    (責(zé)任編輯 周江川)

    A New Type of Auto-Rotating Rotor UAV

    SUN Yu, WANG Daobo

    (College of Automation, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing 210016, China)

    This paper designs a new type of auto-rotating rotor UAV. It improves the maneuverability of the auto-rotating rotor UAV, and reduces the takeoff distance, and solves the problem of low cruise speed. The new type of auto-rotating rotor UAV using vector thrust technology. A double loop hybrid control method is proposed. This can promote the effective application of the typical rotor body in military and civilian.

    rotational rotorcraft; vector thrust technology; hybrid control; new configuration of UAVs

    10.11809/scbgxb2017.07.018

    2017-03-15;

    2017-04-20

    江蘇省研究生培養(yǎng)創(chuàng)新工程(SJLX16_0100);研究生創(chuàng)新基地(實(shí)驗(yàn)室)開(kāi)放基金(kfjj20160323)

    孫瑜(1990—),男,碩士研究生,主要從事無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)研究。

    format:SUN Yu, WANG Daobo.A New Type of Auto-Rotating Rotor UAV[J].Journal of Ordnance Equipment Engineering,2017(7):82-84.

    TJ85;V271.4

    A

    2096-2304(2017)07-0082-03

    本文引用格式:孫瑜,王道波.一種新型無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)[J].兵器裝備工程學(xué)報(bào),2017(7):82-84.

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