參數(shù)變化對約束變胞機構(gòu)構(gòu)態(tài)變換隨機性的影響

李小彭，高建卓，李加勝，李樹軍

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參數(shù)變化對約束變胞機構(gòu)構(gòu)態(tài)變換隨機性的影響

李小彭，高建卓，李加勝，李樹軍

(東北大學(xué)機械工程與自動化學(xué)院，遼寧沈陽，110819)

為了研究等效阻力梯度模型的影響因素在變胞機構(gòu)的運動過程中的變化，以等效阻力梯度模型為基礎(chǔ)，對一種常見的約束變胞機構(gòu)的構(gòu)態(tài)變換的隨機性進行分析。研究結(jié)果表明：主動件轉(zhuǎn)速、彈簧剛度、外力、外力矩和阻尼系數(shù)對約束變胞機構(gòu)構(gòu)態(tài)變換隨機性的影響程度是依次減弱的。

變胞機構(gòu)；約束變胞過程；隨機構(gòu)態(tài)；等效阻力梯度

變胞機構(gòu)的研究起源于1995年紙盒包裝的研 究[1]。DAI等[2]探討了變胞機構(gòu)的構(gòu)態(tài)變換問題。PARISE等[3]引申出變胞正交機構(gòu)。DAI等[4?5]實現(xiàn)了不同階矩陣變換，該方法將變胞機構(gòu)的構(gòu)態(tài)變換轉(zhuǎn)化為矩陣運算，對變胞機構(gòu)的拓撲描述和構(gòu)態(tài)變換進行了研究。LI等[6]利用圖論對變胞機構(gòu)的構(gòu)態(tài)變換進行了研究，得到了一些新的變胞構(gòu)型。CHEN等[7]發(fā)明了水下變胞車。DAI等[8]探討了變胞機構(gòu)的變胞方式，并闡明了數(shù)學(xué)模型在變胞構(gòu)態(tài)演變中的應(yīng)用。LI等[9]提出了經(jīng)過改進的半加法器計算。李樹軍等[10]提出了一種模塊化構(gòu)造變胞機構(gòu)的新方法，系統(tǒng)研究變胞機構(gòu)結(jié)構(gòu)組成問題，并得出平面和空間的變胞機構(gòu)都能用所給出的自由度為1的模塊構(gòu)造而成，實現(xiàn)了系統(tǒng)的設(shè)計變胞機構(gòu)。李樹軍等[11]提出了等效阻力梯度這一概念。張武翔等[12]根據(jù)變胞機構(gòu)的多構(gòu)態(tài)特性及其約束變化特征分析結(jié)果，給出約束變化的實現(xiàn)方式，提出變胞運動副的設(shè)計原則，并提出了一種基于約束變化特征分析的變胞機構(gòu)構(gòu)型綜合方法。暢博彥等[13]以空間變胞并聯(lián)仿生關(guān)節(jié)機構(gòu)為例子，約束旋量原理被引入到變胞機構(gòu)的構(gòu)型綜合的研究中，使得變胞機構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)的理論研究體系更加完善。本文作者分析變胞機構(gòu)在構(gòu)態(tài)變換過程中產(chǎn)生隨機構(gòu)態(tài)的原因，并對一種常見的變胞機構(gòu)約束模型進行動態(tài)靜力分析，總結(jié)了影響等效阻力梯度的主要因素。然后對約束變胞機構(gòu)的構(gòu)態(tài)變換的隨機性進行分析，得出主動件轉(zhuǎn)速、彈簧剛度、外力、外力矩和阻尼系數(shù)對約束變胞機構(gòu)構(gòu)態(tài)變換隨機性的影響。

2.1 一般情況 166例2型糖尿病患者中，男性100例（60.24%），女性66例（39.76%）；510例非2型糖尿病患者中，男性276例（54.12%），女性234例 （45.88%）。

1 約束變胞機構(gòu)模型的建立

欠驅(qū)動是常見的只有1個原動件的2自由度五桿機構(gòu)[14]，冗余自由度為1，機構(gòu)的運動時序和構(gòu)態(tài)均不確定，在運動過程中會表現(xiàn)為混沌運動。故可以建立約束變胞機構(gòu)模型，如圖1所示。

圖1 約束變胞機構(gòu)簡圖

為了方便分析，將機構(gòu)變胞前后的構(gòu)態(tài)分別稱為機構(gòu)的第一構(gòu)態(tài)和第二構(gòu)態(tài)。取圖2(a)所示位置為初始位置，此時，機構(gòu)處于第一構(gòu)態(tài)，機構(gòu)等效于曲柄滑塊機構(gòu)；當滑塊運動到圖2(b)所示的位置時，滑塊處于約束狀態(tài)，變胞副運動；在圖2(c)位置時，機構(gòu)處于第二構(gòu)態(tài)，變胞副受到的實際力大于彈簧力，機構(gòu)相當于一個鉸鏈四桿機構(gòu)；在圖2(d)所示位置時，變胞副保持相對靜止，當曲柄繼續(xù)轉(zhuǎn)動時，滑塊開始運動，機構(gòu)進入第一構(gòu)態(tài)，如圖2(e)所示。

而北巖火山群，位于喬官鎮(zhèn)郝家溝西北坡，為全國古火山群中唯一集中的地區(qū)，群體規(guī)模大，具有完整性和典型性，是不可再生的地質(zhì)遺產(chǎn)。從一座座氣勢恢弘、形態(tài)各異的火山口斷面明顯看出，這里的火山噴發(fā)紋理特別清晰，整體形象尤為壯觀。有的像蓄勢待發(fā)、銳不可擋的火箭，有的似萬把直刺青天的利劍，有的像被特意排放的井然有序的禮炮，有的又如豎排成行的一冊冊線裝古書。特別中間一座顯示了火山熔巖兩次噴溢的奇特景觀，第一次右面噴溢的巖漿形成的扇形柱狀節(jié)理，被左面第二次噴溢巖漿形成的垂直柱狀節(jié)理明顯切斷。據(jù)專家考證，這一先斜噴后直噴，兩次不同熔巖噴發(fā)相互交切的景觀，實屬天下奇觀，目前全國僅在此處發(fā)現(xiàn)。

2 約束變胞機構(gòu)的隨機性分析

三區(qū)道路區(qū)域采用塑料排水板施工，待回填至設(shè)計場平標高11.8m后繼續(xù)堆載2m，從而達到預(yù)壓排水的目的。排水板施工安排在鋪設(shè)級配砂礫墊層后、鋪設(shè)土工格柵及土工布之前進行。施工中做好定位放線工作，科學(xué)布置行進路線，并嚴格控制打設(shè)間距和深度。

為了求解變胞機構(gòu)對應(yīng)的約束變胞副的約束力的變化規(guī)律，需要了解與其匹配的約束變胞副的類型及約束形式，因此，可以建立變胞運動副的阻力梯度 模型[15]。

文獻[11]提到，約束變胞機構(gòu)的運動過程中，每一個相對運動的變胞副都會對應(yīng)一個工作構(gòu)態(tài)，其余的變胞副均保持相對靜止，根據(jù)變胞副提供的約束力實現(xiàn)了變胞副在運動與靜止之間的切換。為了描述變胞副的受力情況和約束特點，并使同一機構(gòu)中轉(zhuǎn)動變胞副所受的約束力矩和移動變胞副所受的約束力能夠進行比較，定義了量綱一的變胞運動副的等效阻力系數(shù)函數(shù)，即：

[3] PARISE J J, HOWELL L L, MAGLEBY S P. Ortho-Planar linear-motion spring[J]. Mechanism and Machine Theory, 2001, 36(12): 1281?1299.

(2)

式中：em()為相對運動變胞副的等效阻力系數(shù)函數(shù)；es()為相對靜止變胞副的等效阻力系數(shù)函數(shù)；min為變胞副最小受力；min為變胞副最小受力矩；max為變胞副最大受力；max為變胞副最大受力矩。

(a) 第一構(gòu)態(tài)；(b) 構(gòu)態(tài)改變；(c) 第二構(gòu)態(tài)；(d) 構(gòu)態(tài)改變；(e) 再次進入第一構(gòu)態(tài)

根據(jù)最小阻力原則，變胞副的動作順序和等效阻力系數(shù)緊密相關(guān)，若要使靜止變胞副的等效阻力系數(shù)大于相對運動變胞副的等效阻力系數(shù)，則等效阻力梯度的變化規(guī)律為

em()≤1，es()≥1 (3)

根據(jù)式(3)，等效阻力梯度曲線如圖3所示。

2.1 等效阻力梯度模型

圖3 等效阻力系數(shù)曲線

2.2 構(gòu)態(tài)轉(zhuǎn)換過程分析

3.5 改變阻尼系數(shù)時的等效阻力梯度分析

為了獲得機構(gòu)的初始位置參數(shù)，利用牛頓?辛普森方程，得到轉(zhuǎn)動變胞副的約束角=92.8°，第一構(gòu)態(tài)與第二構(gòu)態(tài)切換位置處的角位移為1=66.9°，2=59.6°，第一構(gòu)態(tài)與第二構(gòu)態(tài)切換位置處的角位移為1=293.3°，2=102.3°。因此，1=66.9°~66.7°為第二構(gòu)態(tài)區(qū)間，1=?66.7°~293.1°為第一構(gòu)態(tài)區(qū)間，同時對約束變胞機構(gòu)進行動態(tài)靜力分析。

第六，鼓勵國有資本入股非國有企業(yè)。在公共服務(wù)、高新技術(shù)、生態(tài)環(huán)境保護和戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)等重點領(lǐng)域，以市場選擇為前提，鼓勵具有資本運作經(jīng)驗的國有企業(yè)、國有資本投資公司對發(fā)展?jié)摿Υ?、成長性強的非國有企業(yè)進行股權(quán)投資。鼓勵國有企業(yè)按照產(chǎn)業(yè)鏈、價值鏈要求，通過投資入股、聯(lián)合投資、重組等多種方式，與業(yè)務(wù)相同或關(guān)聯(lián)度高的非國有企業(yè)進行股權(quán)融合、戰(zhàn)略合作、資源整合。

等效系數(shù)函數(shù)的公式為

當機構(gòu)處于第一構(gòu)態(tài)時，只需要判斷變胞副是否變胞即可判斷機構(gòu)運動過程是否會產(chǎn)生隨機構(gòu)態(tài)。因此當Δ＞0時有

(5)

不過，僅僅把禮看作是對社會生產(chǎn)和分配進行組織的原則和制度的看法，肯定是不完善的?！蹲髠鳌氛讯迥瓴牧咸岢觥傲旧诹鶜狻薄皩弰t宜類，以制六志”，表明禮的活動不僅要面對人的食色之欲，而且必須處理“欲”所必然引發(fā)的“情”的活動；“情”能否得到恰當?shù)奶幚硎恰岸Y”能否發(fā)揮良好作用的關(guān)鍵所在。如《禮論》云：

當機構(gòu)處于第二構(gòu)態(tài)時，只需要判斷變胞副是否變胞即可判斷機構(gòu)運動過程是否會產(chǎn)生隨機構(gòu)態(tài)。因此當4＜|F2|時，機構(gòu)有向左的運動趨勢時，彈簧力在運動方向提供的力不再是約束力，因此有

則此時機構(gòu)中兩變胞副同時發(fā)生變胞，機構(gòu)出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)。當4＞|F2|時，機構(gòu)有向右的運動趨勢，幾何約束提供無窮大的約束力，則e()=∞，變胞副處于約束狀態(tài)，構(gòu)態(tài)穩(wěn)定。

3 不同參數(shù)對隨機構(gòu)態(tài)的影響

[1] DAI J S. Conceptual study of the Dexterous Reconfigurable Assembly and Packaging System[R]. Bedford: Science and Technology Report, 1996.

選取機構(gòu)參數(shù)如下：1=60 mm，2=30 mm，3=150 mm，4=0.2 kg，=15 mm，=15 mm，=25 mm，=185 mm，1=30 N/mm，2=1 N/mm，=9.8 N/m2，無外力和外力矩作用。對主動構(gòu)件轉(zhuǎn)速1分別取20，50和80 rad/s，觀察等效系數(shù)函數(shù)曲線，如圖4所示。從圖4可見：當1=20 rad/s時，變胞副在第一構(gòu)態(tài)時為約束狀態(tài)，變胞副在第二構(gòu)態(tài)時也為約束狀態(tài)。機構(gòu)在運動過程中沒有出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)。當1=50 rad/s時，變胞副在第一構(gòu)態(tài)保持時出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)，變胞副在第二構(gòu)態(tài)時一直處于約束狀態(tài)。當主動件轉(zhuǎn)速1=80 rad/s時，機構(gòu)在=0.034 s進行構(gòu)態(tài)變換時出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)，在=0.070 s的構(gòu)態(tài)保持過程中也出現(xiàn)了隨機構(gòu)態(tài)；變胞副在=0.01 s時出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)，之后變?yōu)榧s束狀態(tài)。由此可以得出，主動件轉(zhuǎn)速對第一構(gòu)態(tài)和第二構(gòu)態(tài)均會產(chǎn)生比較大的影響，轉(zhuǎn)速越大，變胞機構(gòu)在運動過程中越容易出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)。

將分離純化后的菌株接種到對應(yīng)產(chǎn)蛋白酶篩選培養(yǎng)基中，36 ℃培養(yǎng)48 h后觀察菌株周圍是否有蛋白酶水解圈，若有，即判定該菌株具有產(chǎn)蛋白酶活性。

ω1/(rad?s)：(a) 20；(b) 50；(c) 80

3.2 彈簧剛度系數(shù)的影響

因為氣候變化、人口增加、勞動力減少和食品安全等因素,促使農(nóng)業(yè)尋求更多創(chuàng)新措施來保護和提高農(nóng)作物產(chǎn)量。目前主流的大棚控制方法是采用農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)對溫室大棚進行智能控制,通過智能傳感器對大棚內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)進行采集,然后專家系統(tǒng)根據(jù)大棚內(nèi)的環(huán)境狀況提供控制設(shè)備的下一步動作[1]。由于專家系統(tǒng)是根據(jù)種植專家的經(jīng)驗來設(shè)定的,不能根據(jù)實際情況做出實時決策,從長遠來看不利于植物的生長。

對彈簧的剛度系數(shù)1和2取不同值時觀察等效系數(shù)函數(shù)曲線如圖5所示。對比分析可知，當僅減小彈簧1的剛度系數(shù)1時，機構(gòu)在第一構(gòu)態(tài)保持過程中一直處于約束狀態(tài)，在第二構(gòu)態(tài)的變換和保持過程中均出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)；當減小彈簧1的剛度系數(shù)1，增大彈簧2的剛度系數(shù)2時，機構(gòu)在第一構(gòu)態(tài)保持過程中一直處于約束狀態(tài)，在第二構(gòu)態(tài)的變換和保持過程中均出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)，對第一構(gòu)態(tài)和第二構(gòu)態(tài)均有較大的 影響。

(a) k1=10 N/mm，k2=1 N/mm；(b) k1=30 N/mm，k2=10 N/mm；(c) k1=20 N/mm，k2=10 N/mm

3.3 外力作用的影響

當e()＞1時，變胞副處于約束狀態(tài)；當e()＜1時，變胞副發(fā)生變胞，機構(gòu)出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)。當Δ＞0時，機構(gòu)受幾何約束的作用，約束力矩為無窮大，此時e()=∞，轉(zhuǎn)動變胞副處于約束狀態(tài)，構(gòu)態(tài)穩(wěn)定。

其他幾何參數(shù)與前文的參數(shù)相同，外力作用點為所在構(gòu)件的質(zhì)心，對構(gòu)件質(zhì)心處施加不同的外力時觀察等效系數(shù)函數(shù)曲線，如圖6所示。由對比分析可知，當構(gòu)件受到向下的干擾力時，對機構(gòu)的第一構(gòu)態(tài)影響較大，易出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)；當構(gòu)件受到向上的干擾力時，機構(gòu)在第二構(gòu)態(tài)保持過程中易出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)。

3.4 有外力矩作用時的等效阻力梯度分析

主動件轉(zhuǎn)速1=20 rad/s，其他幾何參數(shù)與前文的參數(shù)相同。在構(gòu)件上施加不同的外力矩時，觀察等效系數(shù)函數(shù)曲線，如圖7所示。在構(gòu)件上施加力矩=2 N·m時，變胞副在第一構(gòu)態(tài)的構(gòu)態(tài)保持過程中出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)，變胞副一直處于約束狀態(tài)。在構(gòu)件上施加力矩=?2 N·m時，機構(gòu)在第一構(gòu)態(tài)和第二構(gòu)態(tài)的構(gòu)態(tài)變換和保持過程中均處于約束狀態(tài)。在構(gòu)件上施加力矩=4 N·m時，機構(gòu)在第一構(gòu)態(tài)的構(gòu)態(tài)變換和構(gòu)態(tài)保持過程中均出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)，變胞副一直處于約束狀態(tài)。在構(gòu)件上施加力矩=?4 N·m時，變胞副在第一構(gòu)態(tài)的構(gòu)態(tài)保持過程中一直處于約束狀態(tài)，機構(gòu)在第二構(gòu)態(tài)的保持過程中出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)。對比分析可知，無論構(gòu)件上受到順時針轉(zhuǎn)矩干擾還是逆時針轉(zhuǎn)矩干擾，對機構(gòu)運動都有較大影響，在第一構(gòu)態(tài)和第二構(gòu)態(tài)的變換和保持過程中易使機構(gòu)出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)。

為了克服傳統(tǒng)閾值去噪方法的缺點,文獻[11]中提出一種基于能量元的浮動閾值小波去噪方法,在利用該方法對微流控芯片信號去噪過程中,雖然具有一定的去噪效果,但去噪后的信號存在毛刺或抖動現(xiàn)象。因此,本文在文獻[11]中提出的能量元方法的基礎(chǔ)上,提出一種基于改進能量元閾值函數(shù)的微流控芯片信號去噪方法。通過實驗對比,本文對微流控芯片信號的去噪方法能有效消除信號的毛刺和抖動,效果更優(yōu)。

阻尼元件(或阻尼器)對于外力作用的影響，表現(xiàn)為其端點的一定的速度。與運動速度成正比的阻尼稱為黏性阻尼，對于黏性阻尼，d是速度的線性函數(shù)，即，阻尼系數(shù)是阻尼器產(chǎn)生單位速度所需要施加的力。不同阻尼系數(shù)的等效系數(shù)函數(shù)曲線如圖8所示。

在實際的工程應(yīng)用中，狀態(tài)方程、量測方程并非都是非線性的。例如導(dǎo)航領(lǐng)域中，量測方程是線性的；目標跟蹤應(yīng)用領(lǐng)域中，其狀態(tài)方程是線性的。此時，針對線性的模型方程，常規(guī)線性Kalman濾波算法理論上是最小均方準則最優(yōu)的，因此可以直接用線性Kalman濾波進行運算[9]。

對比分析可知，阻尼系數(shù)的變化對機構(gòu)在第一構(gòu)態(tài)和第二構(gòu)態(tài)的變換和保持過程中的運動的影響 較小。

(a) F=100 N，豎直向下；(b) F=100 N，豎直向上；(c) F=50 N，豎直向下；(d) F=50 N，豎直向上

M/(N?m?1)：(a) 2；(b) ?2；(c) 4；(d) ?4

c：(a) 0.003；(b) 0.01；(c) 0.03

4 結(jié)論

1) 主動件轉(zhuǎn)速對第一構(gòu)態(tài)和第二構(gòu)態(tài)均會產(chǎn)生比較大的影響，轉(zhuǎn)速越大，變胞機構(gòu)在運動過程中越容易出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)。

2) 當僅減小彈簧1的剛度系數(shù)1時，機構(gòu)在第一構(gòu)態(tài)保持過程中一直處于約束狀態(tài)，在第二構(gòu)態(tài)的變換和保持過程中均出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)；當減小彈簧1的剛度系數(shù)1，增大彈簧2的剛度系數(shù)2時，機構(gòu)在第一構(gòu)態(tài)保持過程中一直處于約束狀態(tài)，在第二構(gòu)態(tài)的變換和保持過程中均出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)，對第一構(gòu)態(tài)和第二構(gòu)態(tài)均有較大的影響。

3) 當構(gòu)件受到向下的干擾力時，對機構(gòu)的第一構(gòu)態(tài)影響較大，易出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)；當構(gòu)件受到向上的干擾力時，機構(gòu)在第二構(gòu)態(tài)的保持過程中易出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)。無論構(gòu)件上受到順時針轉(zhuǎn)矩干擾還是逆時針轉(zhuǎn)矩干擾，對機構(gòu)運動都有較大影響，在第一構(gòu)態(tài)和第二構(gòu)態(tài)的變換和保持過程中易使機構(gòu)出現(xiàn)隨機構(gòu)態(tài)。阻尼系數(shù)的變化對機構(gòu)在第一構(gòu)態(tài)和第二構(gòu)態(tài)的變換和保持過程中的運動的影響較小。

3.1 主動件轉(zhuǎn)速的影響

[2] DAI J S, REES J J. Configuration transformations in metamorphic mechanisms of foldable/erectable kinds[C]//Proc of 10th World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms. Oulu: University of Oulu, 1999: 542?547.

干旱是在全球氣候變化和人類活動雙重驅(qū)動下，水資源—經(jīng)濟社會—生態(tài)與環(huán)境復(fù)雜系統(tǒng)極值缺水過程在不同時空尺度上的綜合體現(xiàn)。按受旱機制分類，干旱分為：氣象干旱、水文干旱、農(nóng)業(yè)干旱和經(jīng)濟社會干旱。按受旱成因分類，干旱分為：資源型干旱，即干旱區(qū)降水量稀少，土壤缺水，不足以滿足人的生存和經(jīng)濟發(fā)展的需求；工程型干旱，即缺少水利工程的開發(fā)調(diào)度；政策型干旱，即非理性的水資源分配；結(jié)構(gòu)型干旱，即水質(zhì)水量達不到用水要求；布局型干旱，即追求經(jīng)濟社會快速發(fā)展情勢下的水土資源不匹配；管理型干旱，即水資源得不到高效利用和有效調(diào)配，缺少全局可靠規(guī)劃與應(yīng)對策略；復(fù)合型干旱，即多種因素綜合作用下的干旱。

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[9] LI Duanling, ZHANG Zhonghai, DAI Jiansheng, et al. Configuration based improved synthesis of metamorphic mechanisms[C]//Proceedings of the ASME 2009 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE 2009), 33rd Mechanisms and Robotics Conference (MECH).San Diego: ASME, 2009: 1?10.

[10] 李樹軍, 戴建生. 基于擴展Assur桿組的變胞機構(gòu)組成原理[J]. 機械工程學(xué)報, 2010, 46(13): 22?30. LI Shujun, DAI Jiansheng. Structure of metamorphic mechanisms based on augmented assur groups[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2010, 46(13): 22?30.

[11] 李樹軍, 王洪光, 戴建生. 變胞機構(gòu)的等效阻力梯度模型及其設(shè)計方法[J]. 機械工程學(xué)報, 2014, 50(1): 18?23. LI Shujun, WANG Hongguang, DAI Jiansheng. The equivalent resistance gradient model of metamorphic mechanisms and the design method[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2014, 50(1): 18?23.

在市場經(jīng)濟體制改革的背景下，企業(yè)的經(jīng)營發(fā)展受多方面的因素影響，包括國家的宏觀調(diào)控、市場政策、社會需求變化、人們消費水平以及法律法規(guī)等外部環(huán)境因素。企業(yè)無法對這些外界因素的復(fù)雜性和多變性進行預(yù)測和改變，如果企業(yè)的發(fā)展偏離外界環(huán)境變幻趨勢，那么企業(yè)可能面臨嚴重的財務(wù)風(fēng)險。

[12] 張武翔, 丁希侖, 戴建生. 基于約束變化特征分析的變胞機構(gòu)構(gòu)型綜合方法[J]. 機械工程學(xué)報, 2013, 49(5): 1?8. ZHANG Wuxiang, DING Xilun, DAI Jiansheng. Method for configuration synthesis of metamorphic mechanisms based on constraint variation[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2013, 49(5): 1?8.

[13] 暢博彥, 金國光, 戴建生. 基于變約束旋量原理的變胞機構(gòu)構(gòu)型綜合[J]. 機械工程學(xué)報, 2014, 50(5): 17?25. CHANG Boyan, JIN Guoguang, DAI Jiansheng. Type synthesis of metamorphic mechanism based on variable constraint screw theory[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2014, 50(5): 17?15.

[14] MASSA B, ROCCELLA S, CARROZZA M C, et al. Design and development of an underactuated prosthetic hand[C]// Proceedings of the ICRA. Washington: IEEE, 2002: 3374?3397.

高中政治的有效教學(xué)是新時代的要求，高中政治教師要重視課堂的有效性，積極探索創(chuàng)新適合現(xiàn)代政治教學(xué)的方法，將政治課堂生活化，采取有效的教學(xué)手段，不斷提高實際教學(xué)的效果，提高政治學(xué)習(xí)積極性，使學(xué)生得到全方面的發(fā)展，形成正確的思想觀念。高中政治是高中學(xué)科中重要的一部分，對學(xué)生的個體發(fā)展具有重要的影響。教師要不斷地開放教學(xué)思維，提高政治的教學(xué)效果，使政治能夠真正為學(xué)生的發(fā)展添動力。

[15] 徐亮. 約束變胞機構(gòu)等效阻力梯度分析方法[D]. 沈陽: 東北大學(xué)機械工程與自動化學(xué)院, 2012: 19?21. XU Liang. The equivalent resistance gradient analysis method of constraint metamorphic mechanism[D]. Shenyang: Northeastern University. School of Mechanical Engineering and Automation, 2012: 19?21.

(編輯 趙俊)

Effect of parameters variation on random working configurations of constraints metamorphic mechanism

LI Xiaopeng, GAO Jianzhuo, LI Jiasheng, LI Shujun

(School of Mechanical Engineering & Automation, Northeastern University, Shenyang 110819, China)

In order to study the change of factors affecting the motion of the equivalent resistance gradient model in the process of the motion of the metamorphic mechanism, the random working configurations of the constraints metamorphic mechanism were analyzed based on equivalent resistance gradient. The results show that the influence of the active speed, two spring stiffness coefficient, force, torque and damping coefficient on the randomness of the constraints metamorphic mechanism is weakened gradually.

metamorphic mechanism; constrained metamorphic process; random working configurations; equivalent resistance gradient

10.11817/j.issn.1672?7207.2017.06.012

TH112

A

1672?7207(2017)06?1499?06

2016?07?29；

2016?10?21

國家自然科學(xué)基金資助項目(51275079，51575091)；遼寧省百千萬人才工程培養(yǎng)經(jīng)費資助項目(2014921018)(Projects(51275079, 51575091) supported by the National Natural Science Foundation of China? Project(2014921018) supported by Liaoning BaiQianWan Talents Program)

李小彭，博士，教授，博士生導(dǎo)師，從事機械動力學(xué)、振動與摩擦耦合研究；E-mail：xpli@me.neu.edu.cn