通過全球?qū)＠治隹瓷羁仗綔y(cè)自主導(dǎo)航與控制技術(shù)發(fā)展

梁洪峰，褚鵬蛟，王永芳，茹阿昌，王振華

（1．中國(guó)航天系統(tǒng)科學(xué)與工程研究院，北京100048；2．北京控制工程研究所，北京100080）

通過全球?qū)＠治隹瓷羁仗綔y(cè)自主導(dǎo)航與控制技術(shù)發(fā)展

梁洪峰1，褚鵬蛟1，王永芳1，茹阿昌1，王振華2

（1．中國(guó)航天系統(tǒng)科學(xué)與工程研究院，北京100048；2．北京控制工程研究所，北京100080）

深空探測(cè)作為人類航天活動(dòng)的重要方向，是人類探索宇宙奧秘和尋求長(zhǎng)久發(fā)展的必然途徑，也是衡量一個(gè)國(guó)家綜合國(guó)力和科學(xué)技術(shù)發(fā)展水平的重要標(biāo)志。作為深空探測(cè)中的一類重要技術(shù)，自主導(dǎo)航與控制技術(shù)越來(lái)越多地受到關(guān)注并得到應(yīng)用，成為各國(guó)深空探測(cè)技術(shù)研究和發(fā)展的熱點(diǎn)之一。以深空探測(cè)自主導(dǎo)航與控制技術(shù)為對(duì)象，通過專利檢索分析，研究國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，試圖獲得技術(shù)趨勢(shì)。

深空探測(cè)；自主導(dǎo)航；傳感器；控制技術(shù)；專利分析

0 引言

深空探測(cè)中的自主導(dǎo)航與控制技術(shù)在20世紀(jì)60年代就引起了重視，隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步以及導(dǎo)航計(jì)算能力和傳感器性能的不斷提高，深空探測(cè)自主導(dǎo)航與控制技術(shù)越來(lái)越多地受到關(guān)注并得到應(yīng)用，成為各國(guó)深空探測(cè)技術(shù)研究和發(fā)展的熱點(diǎn)之一［1］。

在全球高新技術(shù)爆炸式發(fā)展、專利申請(qǐng)激增的形勢(shì)下，挖掘利用海量專利信息成為掌握技術(shù)發(fā)展動(dòng)態(tài)、洞察技術(shù)發(fā)展方向和促進(jìn)技術(shù)進(jìn)步的重要手段。專利分析研究已成為解決科研實(shí)際問題、提高技術(shù)創(chuàng)新起點(diǎn)、突破關(guān)鍵技術(shù)難題的重要方法［2］。為此，利用湯森路透公司的Thomson Innovation數(shù)據(jù)庫(kù)，以自主導(dǎo)航與控制技術(shù)專利發(fā)展動(dòng)態(tài)為主線，以自主導(dǎo)航與控制技術(shù)相關(guān)關(guān)鍵詞和分類號(hào)及相關(guān)專利進(jìn)行全面檢索、深度分析研究，提出問題和看法，以供商榷。

1 專利態(tài)勢(shì)分析

本文采用德溫特世界專利索引數(shù)據(jù)庫(kù)（Derwent World Patents Index，簡(jiǎn)稱德溫特?cái)?shù)據(jù)庫(kù)或DWPI）進(jìn)行專利檢索，檢索截止時(shí)間為2016年5月4日，共獲得相關(guān)專利文獻(xiàn)1460項(xiàng)。

1.1 技術(shù)構(gòu)成分析

自主導(dǎo)航與控制技術(shù)可分為傳感器和導(dǎo)航與控制算法2個(gè)主要技術(shù)分支，其中傳感器分支專利文獻(xiàn)數(shù)量較多，與導(dǎo)航與控制算法專利文獻(xiàn)數(shù)量的比例約為5∶2。各分支具體專利文獻(xiàn)數(shù)量如圖1所示。

圖1 自主導(dǎo)航與控制技術(shù)構(gòu)成圖Fig.1 Composition of autonomous navigation and control technology

1.2 專利申請(qǐng)年度變化及主要國(guó)家技術(shù)分布分析

從圖2可以看出，傳感器分支專利、導(dǎo)航與控制算法專利從20世紀(jì)80年代開始逐年增長(zhǎng)。2004年～2005年間，雖然申請(qǐng)量沒有明顯增長(zhǎng)，但在慣性導(dǎo)航傳感器和天文導(dǎo)航傳感器方面產(chǎn)生了幾件重要專利，如波音公司的無(wú)磁加速度計(jì)、霍尼韋爾光纖陀螺掉電或機(jī)械故障數(shù)據(jù)恢復(fù)以及波音公司的星敏感器實(shí)時(shí)校準(zhǔn)等，帶動(dòng)了其后的申請(qǐng)熱潮，于2012年達(dá)到峰值。而導(dǎo)航與控制算法分支雖然也是從20世紀(jì)80年代開始逐年增長(zhǎng)，但增長(zhǎng)的啟動(dòng)時(shí)間略晚于傳感器［3］，其峰值是出現(xiàn)在1995年，其后申請(qǐng)量一直在十幾件至二十幾件波動(dòng)。2008年以后，其申請(qǐng)量又處于波動(dòng)的下降段。這主要是由于導(dǎo)航與控制算法保密性較強(qiáng)，不適宜采用專利形式來(lái)保護(hù)。

圖2 傳感器與導(dǎo)航算法專利申請(qǐng)趨勢(shì)對(duì)比圖Fig.2 Comparison of patent application trends for sensor and navigation control algorithms

對(duì)各國(guó)專利申請(qǐng)文件進(jìn)行匯總統(tǒng)計(jì)，發(fā)現(xiàn)美、中、日擁有申請(qǐng)量最多。對(duì)所述3個(gè)國(guó)家按技術(shù)分支進(jìn)行細(xì)化統(tǒng)計(jì)，得到圖3所示的分布圖。從3個(gè)國(guó)家的技術(shù)分布來(lái)看，日本的發(fā)展較為均衡，除導(dǎo)航相機(jī)外，各技術(shù)分支均有較多技術(shù)積累；美國(guó)的技術(shù)構(gòu)成則是兩線并進(jìn)，硬件方面以慣性導(dǎo)航傳感器為主，軟件方面則注重導(dǎo)航算法的研究；中國(guó)技術(shù)分布也以慣性導(dǎo)航傳感器和天文導(dǎo)航傳感器為主，其他則較少。雖然美日的技術(shù)分布有差異，但兩國(guó)在導(dǎo)航算法上都較側(cè)重。可見，導(dǎo)航算法上的研究不可偏廢，中國(guó)在該分支仍需加大研發(fā)力度，迅速提高技術(shù)水平。

1.3 主要專利權(quán)人或申請(qǐng)人專利分析

選取全球申請(qǐng)進(jìn)行申請(qǐng)人統(tǒng)計(jì)分析，得到如圖4所示的申請(qǐng)人排名。其中，霍尼韋爾公司申請(qǐng)量最多，其次是諾格公司和波音公司，日本的三菱、東芝和NEC也在前10名之列。前10名中，中國(guó)僅有中國(guó)空間技術(shù)研究院和北京航空航天大學(xué)排在第7位和并列第10位，浙江大學(xué)排在第12位?？傮w來(lái)看，全球范圍內(nèi)，美日企業(yè)占絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，無(wú)論是申請(qǐng)人數(shù)量還是申請(qǐng)量上，中國(guó)與美國(guó)和日本有著一定的差距。

圖3 主要國(guó)家的技術(shù)分支分布圖Fig.3 Distribution of technical branches in major countries

圖4 全球?qū)＠暾?qǐng)人排名Fig.4 Ranking of global patent applicants

霍尼韋爾公司申請(qǐng)專利104項(xiàng)。該公司在光學(xué)陀螺領(lǐng)域?qū)嵙π酆?，產(chǎn)品型號(hào)眾多?；裟犴f爾公司生產(chǎn)的典型激光陀螺產(chǎn)品型號(hào)有GG1330、GG1342、GG1320、GG1328、GG1308、GG1389等。GG-1389型陀螺儀，零漂值為0．00015（°）/h，輸入速率動(dòng)態(tài)范圍1500（°）/s，使用壽命20萬(wàn)小時(shí)以上，平均無(wú)故障時(shí)間大于1萬(wàn)小時(shí)，輸入軸對(duì)準(zhǔn)穩(wěn)定度達(dá)到微弧量級(jí)。GG1308為代表，采用BK-7級(jí)（類似我國(guó)K9）玻璃，通過鏡片、電極整體燒結(jié)工藝一次成形，總體積小于2立方英寸，其精度達(dá)1（°）/h，質(zhì)量為60g，能承受20g的振動(dòng)，每只售價(jià)僅為1000美元?；裟犴f爾的另一種低成本陀螺為GG1320，其精度為0．1（°）/h，質(zhì)量為100g，輸入速率可達(dá)±800（°）/s。采用GG1320組成的INS型號(hào)為H-764C，定位精度＜1．0nm/h，其中的加速度計(jì)為QA2000。體積為17．8cm×17．8cm×27．9cm，質(zhì)量為9．1kg?；裟犴f爾公司在光纖陀螺領(lǐng)域也處于領(lǐng)先地位，DARPA進(jìn)行的用于絕對(duì)參考的緊湊型超穩(wěn)定陀螺項(xiàng)目（COUGAR），其相關(guān)技術(shù)就是由霍尼韋爾公司研究人員研究開發(fā)的?；裟犴f爾公司研制的第一代高性能的干涉儀式光纖陀螺采用的是Ti內(nèi)擴(kuò)散集成光學(xué)相位調(diào)制器。采用的其他器件還有0．83μm寬帶光源、光電探測(cè)器/前置放大器模塊、保偏光纖偏振器、兩個(gè)保偏光纖熔融型耦合器以及由1km保偏光纖構(gòu)成的傳感環(huán)圈。為了滿足慣性級(jí)光纖陀螺的要求，霍尼韋爾公司研制的第二代高性能干涉儀式光纖陀螺采用了集成光學(xué)多功能芯片技術(shù)以及全數(shù)字閉環(huán)電路。

諾格公司共申請(qǐng)專利69項(xiàng)。該公司生產(chǎn)的用于商業(yè)、航空航天和工業(yè)應(yīng)用的LN-200C光纖陀螺（FOG）慣性測(cè)量單元（IMU），能為來(lái)自世界各地的客戶提供更大的靈活性和易用性，但受出口管理?xiàng)l例（EAR）控制。該緊湊型單元包括3個(gè)固態(tài)光纖陀螺儀和3個(gè)固態(tài)硅微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）加速度計(jì)，用于測(cè)量相對(duì)于其殼體固定的坐標(biāo)系中的速度和角度變化。增量速度和角度的數(shù)字輸出數(shù)據(jù)通過數(shù)字串行數(shù)據(jù)總線提供給用戶設(shè)備。公司生產(chǎn)的高精度光纖陀螺是FOG2500，其動(dòng)態(tài)范圍最大值為100（°）/s，標(biāo)度因數(shù)為0．01″，標(biāo)度因數(shù)穩(wěn)定性1×10-6，隨機(jī)游走為0．0006（°）/h，漂移率為0．001（°）/h。

波音公司在天文導(dǎo)航傳感器和慣性導(dǎo)航傳感器方面也有較好的技術(shù)積累。該公司與霍尼韋爾公司有較好的合作，曾為美國(guó)海軍F/A-18戰(zhàn)斗機(jī)提供霍尼韋爾的環(huán)形激光陀螺導(dǎo)航航電系統(tǒng)。

日本的三菱、東芝和NEC相關(guān)專利也在前10名之列。其中，三菱集團(tuán)產(chǎn)品包括國(guó)際空間站日本部分。在導(dǎo)航與控制算法方面有較多積累。在日本宇宙航空研究開發(fā)機(jī)構(gòu)（JAXA）的指導(dǎo)下，NEC參與到最新空間技術(shù)的開發(fā)和應(yīng)用。

從圖5可以看出，美國(guó)3家公司的專利布局范圍最廣，在很多國(guó)家和地區(qū)均有布局。其中，霍尼韋爾公司除主要布局美國(guó)外，比較看重歐洲和日本市場(chǎng)，同時(shí)也向世界知識(shí)產(chǎn)權(quán)組織提交了一定數(shù)量的PCT國(guó)際申請(qǐng)。在具體的歐洲國(guó)家中，主要側(cè)重德國(guó)，共有35件申請(qǐng)。諾格公司的全球布局更均衡一些，除歐洲和日本外，在加拿大也有20件相關(guān)專利申請(qǐng)。相比較而言，波音公司的布局則更側(cè)重美國(guó)本土，其海外布局國(guó)家較多，但總數(shù)量很少。據(jù)此推測(cè)，其遇到的競(jìng)爭(zhēng)應(yīng)主要來(lái)自美國(guó)國(guó)內(nèi)。

圖5 主要申請(qǐng)人的全球?qū)＠季謱?duì)比圖（單位：項(xiàng)）Fig.5 The main applicant＇s global patent layout comparison chart（unit：item）

北京航空航天大學(xué)只在中國(guó)國(guó)內(nèi)和美國(guó)進(jìn)行布局，無(wú)其他國(guó)家和地區(qū)的申請(qǐng)。雖然海外布局略顯單薄，但在財(cái)力、精力等客觀因素制約較多的情況下，選擇美國(guó)這一具有廣闊市場(chǎng)的國(guó)家作為海外布局的優(yōu)先對(duì)象，在專利布局策略上屬于較明智的舉措。

日本的三菱集團(tuán)和東芝集團(tuán)全球布局中，除本國(guó)外，布局最多的也是美國(guó)。而在另一個(gè)較為重要的海外市場(chǎng)——?dú)W洲，兩家企業(yè)的布局又略有差異，三菱集團(tuán)側(cè)重歐專局和法國(guó)，而東芝公司則在法國(guó)和德國(guó)進(jìn)行了申請(qǐng)。

可見，在全球布局策略中，各主要競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手都很看重美國(guó)市場(chǎng)，其次就是日本和歐洲。對(duì)于歐洲的具體國(guó)家布局上，美國(guó)公司更偏重德國(guó)；而2家日本企業(yè)均在法國(guó)有專利申請(qǐng)。

1.4 技術(shù)發(fā)展路線分析

慣性導(dǎo)航傳感器在自主導(dǎo)航與控制技術(shù)中的專利申請(qǐng)量最多，是各國(guó)研發(fā)重點(diǎn)。本文結(jié)合重點(diǎn)專利信息對(duì)慣性導(dǎo)航傳感器技術(shù)的發(fā)展路線進(jìn)行詳細(xì)分析。通過對(duì)申請(qǐng)日期、被引證頻率、同族情況以及技術(shù)內(nèi)容的綜合考慮，確定了如圖6所示技術(shù)發(fā)展路線圖中的重點(diǎn)專利，反映該技術(shù)的技術(shù)演進(jìn)。

圖6 慣性導(dǎo)航傳感器重點(diǎn)技術(shù)發(fā)展路線Fig.6 Inertial navigation sensor key technology development path

從重點(diǎn)專利技術(shù)出現(xiàn)年代來(lái)看，在1980年～1984年間，慣性導(dǎo)航傳感器中出現(xiàn)了5項(xiàng)重點(diǎn)技術(shù)。其中，1980年出現(xiàn)了加速度計(jì)方面的關(guān)鍵技術(shù)，聯(lián)合技術(shù)公司的雙量程懸臂質(zhì)量塊加速度計(jì)（US4346597A）。1984年是取得技術(shù)成果較多的一年，共有3項(xiàng)與陀螺儀有關(guān)的重點(diǎn)技術(shù)，其中2項(xiàng)與光纖陀螺儀有關(guān)，1項(xiàng)與激光陀螺儀有關(guān)。這一時(shí)期，立頓系統(tǒng)公司的研發(fā)實(shí)力較強(qiáng)。1985年～1989年間，加速度計(jì)的重點(diǎn)技術(shù)略多。其中，麻省理工學(xué)院提出了一種量子隧道懸臂加速度計(jì)（US4638669A），日本航空電子工業(yè)公司提出一種加速度計(jì)寬溫適用線路（US4887467A）。從1990年～1994這5年間，慣性導(dǎo)航傳感器方面的重點(diǎn)技術(shù)并不多，其中美國(guó)空軍提出了一種緊湊型輕小型化光纖陀螺（US5260962A）為美國(guó)政府資助項(xiàng)目。1995年～1999年間，慣性導(dǎo)航傳感器方面面臨發(fā)展瓶頸，重點(diǎn)技術(shù)僅有1項(xiàng)。2000年～2004期間，諾格公司、立頓系統(tǒng)公司（當(dāng)時(shí)尚未被收購(gòu)）、霍尼韋爾公司、波音公司、Draper實(shí)驗(yàn)室和Frequency Electronics公司取得了多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)的突破。其中，Draper實(shí)驗(yàn)室提出的一種增強(qiáng)版的光子晶體干涉光纖陀螺為美國(guó)政府資助項(xiàng)目。2005年～2009年間，霍尼韋爾公司在光纖陀螺和激光陀螺方面取得技術(shù)突破，3項(xiàng)重點(diǎn)技術(shù)均為該公司提出。由于2010年～2015年間的專利文獻(xiàn)尚未全部公開，因此有關(guān)重點(diǎn)技術(shù)不多，但仍可看出霍尼韋爾公司在光纖陀螺和激光陀螺方面繼續(xù)保持研發(fā)優(yōu)勢(shì)，3項(xiàng)重點(diǎn)技術(shù)均屬于該公司。

從技術(shù)發(fā)展脈絡(luò)來(lái)看，3種傳感器雖然均以提高精度為發(fā)展方向，但在具體途徑上，光纖陀螺的發(fā)展［4］經(jīng)歷了從提高零偏、刻度因子等穩(wěn)定性到死區(qū)誤差抑制和采用光子晶體光纖的陀螺的發(fā)展；從20世紀(jì)80年代到現(xiàn)在，其研發(fā)改進(jìn)一直在持續(xù)進(jìn)行?？梢?，光纖陀螺技術(shù)具有較好的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。在光纖陀螺重點(diǎn)技術(shù)發(fā)展過程中，霍尼韋爾公司后期擁有較大優(yōu)勢(shì)。2000年以后出現(xiàn)的5項(xiàng)重點(diǎn)專利技術(shù)有4項(xiàng)都來(lái)自于該公司，該公司的研發(fā)方向在較大程度上代表了光纖陀螺的發(fā)展方向。從技術(shù)路線圖上看，霍尼韋爾公司在2002年和2013年分別申請(qǐng)了有關(guān)死區(qū)誤差抑制方面的專利（US6744519B2和US20150022819A1），由此判斷，死區(qū)誤差是影響光纖陀螺精度的一個(gè)關(guān)鍵因素。如何有效抑制死區(qū)誤差，是光纖陀螺精度提升的重要途徑。

對(duì)于激光陀螺，從發(fā)展過程來(lái)看，其重點(diǎn)專利技術(shù)主要涉及外部誤差的減小或消除。20世紀(jì)80年代上半期主要是系統(tǒng)形變誤差和溫度補(bǔ)償；2000年以后，對(duì)環(huán)境振動(dòng)或沖擊的影響關(guān)注增多。2005年以后的3項(xiàng)重點(diǎn)技術(shù)均來(lái)自霍尼韋爾公司，可見該公司在激光陀螺技術(shù)方面也有雄厚的實(shí)力。縱觀激光陀螺的技術(shù)脈絡(luò)，對(duì)于結(jié)構(gòu)改進(jìn)或創(chuàng)新的重點(diǎn)技術(shù)很少，提高精度和抗干擾的解決思路主要是從外界強(qiáng)振動(dòng)或沖擊（US6538745B1、US7388670B2）以及溫度影響（US7916302B2）的角度考慮?？梢?，增強(qiáng)環(huán)境適應(yīng)性是其主要發(fā)展方向。

對(duì)于加速度計(jì)，其關(guān)鍵技術(shù)中，從早期的雙量程懸臂加速度計(jì)（US4346597A）到基于量子隧道效應(yīng)的懸臂加速度計(jì)（US4638669A），再到無(wú)磁加速度計(jì)（US7331229B2）或加速度計(jì)中高精度頻率振蕩器的設(shè)計(jì)（US7106143B2），大都是結(jié)構(gòu)和部件方面的改進(jìn)，即使涉及誤差補(bǔ)償，也是通過在加速度計(jì)外部增加誤差校正部件的方式來(lái)對(duì)加速度計(jì)的測(cè)量誤差進(jìn)行補(bǔ)償（US7650253B2）?？梢姡瑢?duì)于加速度計(jì)的改進(jìn)，國(guó)外主要是基于新原理、新技術(shù)的器件設(shè)計(jì)，很少?gòu)难a(bǔ)償算法等方面去考慮改進(jìn)。關(guān)于技術(shù)發(fā)展連續(xù)性方面，從圖6可以看出，其相關(guān)重點(diǎn)專利技術(shù)的出現(xiàn)時(shí)段并非一直連續(xù)，從一個(gè)側(cè)面反映出加速度計(jì)相對(duì)成熟，重要改進(jìn)或突破有一定難度。并且，加速度計(jì)相關(guān)6項(xiàng)重點(diǎn)專利技術(shù)分屬6個(gè)專利權(quán)人，也側(cè)面反映出該子領(lǐng)域競(jìng)爭(zhēng)相對(duì)劇烈，很難一家長(zhǎng)期保持創(chuàng)新優(yōu)勢(shì)。

綜合分析慣性導(dǎo)航傳感器3個(gè)子分支的技術(shù)發(fā)展路線，從專利文獻(xiàn)技術(shù)角度來(lái)看，在光學(xué)陀螺領(lǐng)域（光纖陀螺和激光陀螺），霍尼韋爾公司具有較強(qiáng)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，且光纖陀螺由于精度一直在不斷改進(jìn)提高，結(jié)合該陀螺相對(duì)于激光陀螺的成本優(yōu)勢(shì)，將是未來(lái)的一個(gè)發(fā)展方向。加速度計(jì)方面，從重點(diǎn)專利技術(shù)來(lái)看，雖然沒有出現(xiàn)像霍尼韋爾公司這樣一家獨(dú)大的局面，但是考慮到該技術(shù)的整體成熟度，取得突破的難度較大。

2 結(jié)論

未來(lái)幾年，自主導(dǎo)航與控制技術(shù)的相關(guān)專利申請(qǐng)量和申請(qǐng)人數(shù)量仍將保持較高增長(zhǎng)趨勢(shì)?？傮w來(lái)看，自主導(dǎo)航與控制技術(shù)正處于技術(shù)發(fā)展期［5］，前景看好。通過上述專利分析，有助于全面了解國(guó)外技術(shù)發(fā)展脈絡(luò)，為國(guó)內(nèi)相關(guān)企業(yè)技術(shù)開發(fā)提供知識(shí)、信息基礎(chǔ)。

［1］崔平遠(yuǎn)，徐瑞，朱圣英，等．深空探測(cè)器自主技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)［J］．航空學(xué)報(bào)，2014，35（1）：13-28．CUI Ping-yuan，XU Rui，ZHU Sheng-ying，et al．State of the art and development trends of on-board autonomy technology for deep space explorer［J］．Acta Aeronautica et Astronautica Sinica，2014，35（1）：13-28．

［2］毛金生，馮小兵，陳燕．專利分析和預(yù)警操作實(shí)務(wù)［M］．北京：清華大學(xué)出版社，2009．MAO Jin-sheng，F(xiàn)ENG Xiao-bing，CHEN Yan．Patent analysis and early warning operating practices［M］．Beijing：Tsinghua University Press，2009．

［3］Perino M A，F(xiàn)enoglio F，Pelle S，et al．Outlook ofpossible european contributions to future exploration scenarios and architectures［J］．Acta Astronautica，2013，88（88）：25-34．

［4］于登云．航天器機(jī)構(gòu)技術(shù)［M］．北京：中國(guó)科學(xué)出版社，2011．YU Deng-yun．Thespacecraft mechanism technology［M］．Beijing：Science and Technology of China Press，2011．

［5］Mukherjee J，Ramamurthy B．Communication technologies and architectures for space network and interplanetary Internet［J］．IEEE Communications Surveys＆Tutorials，2013，15（2）：881-897．

Research on Patent Analysis of Autonomous Navigation and Control Technology for Deep Space Exploration

LIANG Hong-feng1，CHU Peng-jiao1，WANG Yong-fang1，RU A-chang1，WANG Zhen-hua2
（1．China Aerospace Academy of Systems Science and Engineering，Beijing 100048；2．Beijing Institute of Control Engineering，Beijing 100080）

Deep space exploration，as an important direction of human space activities，is an inevitable way for mankind to explore the mysteries of the universe and to seek long-term development．It is also an important symbol to measure the comprehensive national strength and the level of science and technology development．As a kind of important technology in deep space exploration，autonomous navigation and control technology is attracting more and more attention and has been applied，which has become one of the hotspots in the research and development of deep space exploration technology．This paper takes the autonomous navigation and control technology of deep space exploration as the object，through patent search analysis，to research the development status at home and abroad，trying to obtain the technical trend and development suggestion．

deep space exploration；autonomous navigation；sensor；control technology；patent analysis

V448．2

A

1674-5558（2017）07-01389

10．3969/j．issn．1674-5558．2017．03．016

梁洪峰，男，碩士，研究方向?yàn)閷＠治鲈u(píng)議。

2017-04-13