垂直鉆井系統(tǒng)矢量控制糾斜算法設計*

吳文晉，白玉新，程召江，李艷麗

(1.航天科技集團第十八研究所 北京 100076;2.中石油西部鉆探工程有限公司鉆井工程技術(shù)研究院 新疆 克拉瑪依 834000;3.大慶第五采油廠 黑龍江 大慶 163000)

·開發(fā)設計·

垂直鉆井系統(tǒng)矢量控制糾斜算法設計*

吳文晉1，白玉新1，程召江2，李艷麗3

(1.航天科技集團第十八研究所 北京 100076;2.中石油西部鉆探工程有限公司鉆井工程技術(shù)研究院 新疆 克拉瑪依 834000;3.大慶第五采油廠 黑龍江 大慶 163000)

傳統(tǒng)的垂直鉆井設備控制策略中，由于液壓分系統(tǒng)的限制，一般采用六位置控制策略,所以設備的控制合力指向角不能準確指向高邊方向，控制精度難以滿足需求，易造成井眼軌跡螺旋化。為了克服六位置控制方式的不足，在液壓分系統(tǒng)輸出壓力可控條件下，提出了一種矢量控制方法；通過矢量分解得出每個液壓分系統(tǒng)需要輸出的分力，保證液壓機構(gòu)輸出的合力精確指向高邊方向，并討論了在液壓分系統(tǒng)輸出能力有限時合力指向的精度誤差。此方法克服了六位置控制算法不能精確導向的缺點；井下試驗驗證了控制算法的可行性和工作可靠性。

垂直鉆井系統(tǒng);矢量控制算法;六位置控制算法;導向力合力;合力指向角

0 引 言

隨著石油鉆探向更深、更偏遠領域的拓展，鉆探成本不斷增加；高陡構(gòu)造、斷層、鹽層等地質(zhì)條件下，鉆井容易出現(xiàn)井斜角過大，嚴重影響鉆井效率[1]。垂直鉆井系統(tǒng)(以下簡稱垂鉆系統(tǒng))是一種具有主動防斜能力的井下機電液一體化制設備，鉆進過程中具有自動控制井斜的作用，對于改善井眼質(zhì)量，提高機械鉆速具有積極作用[2，3]。

垂鉆系統(tǒng)按照其工作方式不同，可以分為推靠式和指向式。推靠式在導向過程中,導向塊伸出并推靠井壁產(chǎn)生側(cè)向力，控制鉆進方向改變；指向式中導向塊的伸縮使近鉆頭處與鉆頭相連的旋轉(zhuǎn)鉆柱彎曲，使旋轉(zhuǎn)鉆柱的軸線和井眼軸線之間出現(xiàn)夾角，從而實現(xiàn)鉆進方向改變[4]。

因為工具的機械結(jié)構(gòu)不同，垂鉆糾斜策略的控制方式也不同。文獻[5]中孫峰等人介紹了捷聯(lián)式垂鉆設備及其動態(tài)推靠式的控制原理和控制方法。文獻[6，7]對調(diào)制式導向設備的控制算法和導向力合成誤差進行了詳細分析。但上述的捷聯(lián)式和調(diào)制式系統(tǒng)同靜態(tài)推靠式系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)有著本質(zhì)不同。文獻[8]中蘇義腦等人介紹了靜態(tài)推靠式垂鉆系統(tǒng)的控制方法，即傳統(tǒng)六位置控制方法。文獻[9]中介紹了一種旋轉(zhuǎn)導向用位移偏執(zhí)矢量控制算法，該方法已成功用于旋轉(zhuǎn)導向鉆井試驗，該矢量算法導向原理類似于可控彎接頭，與本文提出的推靠式矢量方法有本質(zhì)不同。以下為靜態(tài)推靠式矢量控制算法原理與實現(xiàn)。

1 原有控制方法及不足

垂鉆工具測量的工程參數(shù)包括井斜角和高邊工具面角。井斜角反映了井眼軌跡的傾斜程度，高邊工具面角反映了推靠式垂鉆工具不旋轉(zhuǎn)外套的零位相對于高邊旋轉(zhuǎn)的角度。在原有的推靠式垂直鉆井工具中，一般采用六位置或八位置方式進行糾斜控制[10]。六位置控制方式垂直鉆井工具中，液壓執(zhí)行機構(gòu)一般由三個或者四個導向塊和與導向塊配套的電磁閥組成，并配有一個電動泵或其他形式的液壓泵作為液壓動力源，如圖1所示。因為電磁閥只有開關兩種狀態(tài)，決定了液壓機構(gòu)的導向塊只有伸出和縮回兩種工作方式，并且每個導向塊輸出的導向力恒定，不能調(diào)節(jié)輸出力的大小。

圖1 六位置控制方式的液壓執(zhí)行機構(gòu)原理圖

產(chǎn)品設計中常常將導向塊A位置設計成高邊工具面角零度，導向塊A、B、C順時針排布，如圖2所示。垂鉆設備以斜角作為控制對象，當實測井斜角大于閾值時，對應高邊工具面角的導向塊伸出，將工具向井斜角減小的方向推靠，改變工具鉆進方向，從而實現(xiàn)糾斜的目的。以圖2為例，控制策略中高邊工具面角和導向塊之間的關系見表1。

由表1可知，合力指向角總有六種組合，因此稱為“六位置控制”，理論上最差情況下，合力指向角和高邊有30°的夾角。實際工況中，不旋轉(zhuǎn)外套和旋轉(zhuǎn)外套之間通過軸承連接，不可避免的存在不旋轉(zhuǎn)外套緩慢旋轉(zhuǎn)情況，并且系統(tǒng)進行一次閉環(huán)運算周期時間較長，加劇了合力指向角和高邊工具面角間的不重合度，嚴重時造成井眼軌跡螺旋化。

圖2 三導向塊推靠式液壓模塊示意圖

高邊工具面角導向塊A導向塊B導向塊C合力指向角330°～30°伸出縮回縮回0°30°～90°伸出伸出縮回60°90°～150°縮回伸出縮回120°150°～210°縮回伸出伸出180°210°～270°縮回縮回伸出240°270°～330°伸出縮回伸出300°

2 矢量控制算法

為了克服六位置控制方法的不足，使得合力指向角精確指向高邊工具面角，需對推靠式垂鉆設備的液壓執(zhí)行機構(gòu)進行改造，改造后的液壓機構(gòu)單個導向塊的輸出導向力可控。在垂鉆工具導向塊排列上，仍然采用和六位置控制方式相同的排列方式。矢量控制方式導向塊輸出指定大小的力，各個導向塊不是簡單的伸出或縮回，而是在合力的作用下推靠在井壁上。在井壁的反作用力下，三個導向塊伸縮狀態(tài)不同。

為了保證輸出理想合力精確指向高邊工具面角，需要對指向工具面角的理想合力進行矢量分解。如圖3所示，圖中坐標系為順時針旋轉(zhuǎn)復數(shù)坐標系；導向塊分力和理想合力滿足如式(1)關系。

(1)

工具設計中，往往將導向塊A的位置設計為高邊工具面角零度位置，導向塊B對應高邊工具面角120°位置，導向塊C對應高邊工具面角240°位置。公式(1)可以寫成：

(2)

圖3 導向塊輸出力和合力示意圖

轉(zhuǎn)換為方程組：

(3)

當0°≤β≤120°

(4)

當120°≤β≤240°

(5)

當240°≤β≤360°

(6)

圖4 各個導向塊輸出力與高邊工具面角關系

(7)

在一些地層造斜力較大的場合，垂鉆工具對工具糾斜能力有更大的要求。此時可以適當放寬對合力指向角和高邊工具面角控制精度的要求，轉(zhuǎn)而要求隨時輸出最大的合力，以全力控制降斜。指定合力大小等于Fmax，此時三個導向塊輸出合力的大小隨著高邊工具面角變化而變化，角度也會同高邊工具面角發(fā)生偏差。下面采用矢量控制算法，計算在這種條件下，輸出導向合力和Fmax的關系。以及導向合力指向角和高邊工具面角的偏差。以0°≤β≤120°為例，由于各個模塊最大輸出力不會超過Fmax；0°≤β≤60°內(nèi)各個導向塊實際輸出力，如式(8)所示：

(8)

合力如式(9)所示：

(9)

(10)

圖5 合力大小和高邊工具面角關系

圖6 矢量算法與六位置算法控制角度誤差

同理可以計算出，β在37.64°、82.36°、157.64°、202.36°、241.64°及322.36°時跟高邊工具面角出現(xiàn)最大偏差，偏差角度5.688°；合力指向角同高邊關系如圖6所示。

3 實驗驗證

為了測試矢量控制算法的有效性，垂鉆設備采用矢量控制算法，在新疆阿克蘇克深08-XX井進行了井下實驗；此次試驗采用最大合力的工作方式。設備入井時井深2 921 m，井斜0.9°。單次入井純工作時間92 h，鉆進420 m。設備工作初期井眼軌跡井斜角從0.9°下降到0.3°；此后由于垂鉆設備采用滯環(huán)方式進行降斜控制，井斜角長期徘徊在0.2°～0.4°之間。

圖7為設備井下工作初期(只有開泵通泥漿條件下設備才能記錄數(shù)據(jù)，此數(shù)據(jù)為截取的初期500分鐘的數(shù)據(jù))記錄的井斜角和設備合力數(shù)據(jù)?？梢钥闯觯麄€設備工作期間，井斜角逐步下降，并穩(wěn)定至0.3°附近。與井斜角相對應，合力大小在井斜角低于0.3°后降到零附近，原因是在允許工程誤差范圍內(nèi)，經(jīng)驗上認為此時無需控制。圖中23D，21:44:28時左右，井斜角出現(xiàn)一次較大波動，此次波動主要由現(xiàn)場設備劃眼引起。此次劃眼造成了井斜角超過滯環(huán)閾值0.4°，設備開始糾斜。

圖7 井下井斜角與合力大小情況

圖8為井下存儲的高邊工具面角和合力指向角情況。從圖中對比可以看出合力指向角跟隨著高邊工具面角變化。23D,18:19:38后合力指向角和高邊工具面角不再具有對應關系，原因同樣為井斜角下降到工程運行誤差以內(nèi)，設備停止控制。

圖8 井下高邊工具面角和合力指向角對應圖

圖9采用統(tǒng)計方法，記錄以上時間段內(nèi)合力指向角和高邊工具面角關系，以及合力大小同高邊工具面角關系。從圖中可以看出，合力大小和高邊具有明顯的周期特征，從0°開始，每隔60°合力大小出現(xiàn)一次最大值，與理論分析一致；合力大小還有一部分數(shù)據(jù)出現(xiàn)在0附近，是因為該工作點時刻井斜角已經(jīng)降到允許范圍以內(nèi)，液壓設備停止工作。實測井下合力指向角和高邊雖然具有較好的跟隨性，但和理論分析有一定程度的誤差，現(xiàn)場分析與A、B工位壓力偏低有關，即A、B工位的最大輸出力小于要求輸出的最大合力值。統(tǒng)計得出的最大誤差角度約16°；同許多合力點分布在0°附近一致，合力指向角許多工作點分布在0°或者360°附近，也是因為該工作點時刻設備停止控制所致。

4 結(jié)束語

垂鉆具有可控壓力的輸出能力后，通過調(diào)整控制方式，使得垂鉆設備具有了精確指向高邊的能力。矢量控制方式能夠克服傳統(tǒng)六位置控制可能引起的井眼軌跡螺旋化的缺點，另外矢量控制算法能讓垂鉆設備能夠準確改變鉆進方向，也為垂鉆設備發(fā)展到旋轉(zhuǎn)導向設備提供了技術(shù)支持。

圖9 合力與其指向角同高邊工具面角關系

[1] 張邵槐. 深井、超深井和復雜構(gòu)造井垂直鉆井技術(shù)[J].石油鉆探技術(shù). 2005, 33(5): 11-15.

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Design of Vector Control Algorithmin for Vertical Drilling System

WU Wenjin1, BAI Yuxin1, CHENG Zhaojiang2, LI Yanli1

(1.ChinaAcademyofLauchVehicleTechologyNo.18ResearchInstitute,BeiJing, 100076,China;2.CNPCXIBUDrillingEngineeringCompanyLimitedDrillingTechnologyResearchInstitute,Karamay,Xinjiang834000,China; 3.DaqingOilfieldNo.5ProductionPlant,Daqing,Heilongjiang163000,China)

The ‘six-position’ control strategy is adapted in the traditional vertical drilling system due to the limitation of the hydraulic sub-system. Therefore, the resultant force pointing angle of the equipment can not accurately point to the high-side direction, and the control precision is difficult to meet the demand. In order to overcome the shortcomings of the six-position control method, a vector control method is proposed under which the output pressure of the hydraulic subsystem is controllable. The output force of each hydraulic subsystem can be calculated by vector decomposition to ensure that the resultant force of the hydraulic mechanism is directed to the high-side direction precisely. The error of the resultant force of the hydraulic sub-system is discussed when the output capacity of the hydraulic sub-system is limited. This method overcomes the shortcomings of the six-position control algorithm which cannot be precisely guided. The feasibility and reliability of the control algorithm has been verified by down-well test.

vertical drilling system; vector control algorithmin; ‘six-position’control; composition of forces; angle of composition of forces

國家科技重大專項“西部山前復雜地層安全快速鉆進技術(shù)”(編號2011ZX05021-001)。

吳文晉，男，1985年生，2010年畢業(yè)于北京航空航天大學，目前主要從事電子控制器軟硬件設計工作。E-mail:tonglifewu@163.com

TE243

A

2096-0077(2017)02-0013-05

10.19459/j.cnki.61-1500/te.2017.02.004

2014-12-08 編輯：馬小芳)