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    煮糖結(jié)晶過程數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制方法

    2017-03-21 08:02:34蒙艷玫謝延鵬鄭康元
    江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 2016年11期
    關(guān)鍵詞:仿真

    蒙艷玫+謝延鵬+鄭康元

    摘要:煮糖結(jié)晶過程是蔗糖生產(chǎn)行業(yè)唯一沒有實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化的工序,由于該過程存在大時(shí)滯、非線性的特點(diǎn),目前的研究尚難以從機(jī)理模型方向?qū)χ筇墙Y(jié)晶過程進(jìn)行控制。針對(duì)煮糖結(jié)晶過程尚未實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化的問題,研究基于緊格式動(dòng)態(tài)線性化的無模型自適應(yīng)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制方法。結(jié)合煮糖結(jié)晶過程控制的實(shí)際要求,對(duì)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)框架進(jìn)行設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。利用緊格式動(dòng)態(tài)線性化方法構(gòu)建動(dòng)態(tài)線性化模型,將非線性系統(tǒng)線性化。實(shí)現(xiàn)無模型自適應(yīng)控制和預(yù)測控制的融合,既保留了無模型自適應(yīng)控制單調(diào)收斂性和有界輸入輸出穩(wěn)定性的顯著特點(diǎn),又加入預(yù)測控制方法控制效果好、魯棒性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。與比例-積分-導(dǎo)數(shù)(proportion-integral-derivate,簡稱PID)控制方法的仿真對(duì)比分析表明,所用方法取得了更好的控制效果,驗(yàn)證了基于緊格式動(dòng)態(tài)線性化的無模型自適應(yīng)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方法的有效性和優(yōu)越性。

    關(guān)鍵詞:煮糖結(jié)晶;過程數(shù)據(jù);緊格式動(dòng)態(tài)線性化;無模型自適應(yīng)控制;預(yù)測控制;仿真

    中圖分類號(hào):S126 文獻(xiàn)標(biāo)志碼: A

    文章編號(hào):1002-1302(2016)11-0405-03

    煮糖結(jié)晶過程的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制是指僅根據(jù)煮糖系統(tǒng)結(jié)晶過程中產(chǎn)生的離線或在線輸入輸出數(shù)據(jù)(輸入數(shù)據(jù)主要為物料流量或物料閥門開度,輸出數(shù)據(jù)主要為糖膏錘度、液位、溫度或糖液過飽和度)設(shè)計(jì)控制器,設(shè)計(jì)的控制器不顯含或隱藏煮糖結(jié)晶系統(tǒng)的機(jī)理模型信息,而且能夠保障系統(tǒng)的收斂性、穩(wěn)定性和魯棒性。由此可見,基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的煮糖結(jié)晶過程控制方法擺脫了傳統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)對(duì)煮糖結(jié)晶過程機(jī)理模型的依賴,避免了傳統(tǒng)控制器在機(jī)理模型復(fù)雜的情況下存在的魯棒性、可靠性等問題 。

    公開文獻(xiàn)報(bào)道的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制方法主要有侯忠生于1994年提出的無模型自適應(yīng)控制(model free adaptive control,簡稱MFAC)法[1-4]、Spall于1992年提出的同步擾動(dòng)隨機(jī)逼近(simultaneous perturbation stochastic approximation,簡稱SPSA)法[5]、Uchiyama于1978年提出的迭代學(xué)習(xí)控制(iterative learning control,簡稱ILC)法[6]、George等于1995年提出的去偽控制(unfasified control,簡稱UC)法[7]、Hjamarsson等于1994年提出的迭代反饋整定(iterative feedback tuning,簡稱IFT)法[8]、應(yīng)用于控制領(lǐng)域的懶惰學(xué)習(xí)(lazy learning,簡稱LL)控制方法[9]以及廣泛應(yīng)用于工業(yè)過程中的PID控制方法[10]。其中,SPSA方法雖然能夠?qū)崿F(xiàn)自適應(yīng)調(diào)節(jié),但其適應(yīng)性易受系統(tǒng)結(jié)構(gòu)或參數(shù)變化的影響,而且與UC、IFT、比例-積分-導(dǎo)數(shù)(proportion-integral-derivate,簡稱PID)法一樣,這些方法都需要提前確定控制器結(jié)構(gòu),而MFAC、ILC、LL則不需要事前確定。雖然MFAC、LL方法采用相同的動(dòng)態(tài)線性化原理,但是LL沒有系統(tǒng)化的控制理論分析體系。MFAC法和ILC法類似,有1套完善的系統(tǒng)分析框架,但MFAC方法由于計(jì)算負(fù)擔(dān)小、易于實(shí)現(xiàn)和魯棒性較強(qiáng)的特點(diǎn),特別是它可保證閉環(huán)系統(tǒng)跟蹤誤差的單調(diào)收斂性和有界輸入輸出穩(wěn)定性,使得這種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的控制方法在煮糖結(jié)晶過程領(lǐng)域具有巨大的發(fā)展?jié)摿ΑR虼?,基于MFAC單調(diào)收斂性和有界輸入輸出穩(wěn)定性的顯著特點(diǎn),本研究應(yīng)用MFAC這種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的控制方法研究煮糖結(jié)晶過程的控制。

    1 總體方案設(shè)計(jì)

    煮糖結(jié)晶過程數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)框架如圖1所示,其實(shí)現(xiàn)的基本思想主要分為離線部分、在線部分。關(guān)于總體方案的具體介紹如下。

    (1)離線部分。包括參數(shù)設(shè)置模塊、新型NSGA-Ⅱ多目標(biāo)優(yōu)化算法模塊、軟測量技術(shù)模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、輸出轉(zhuǎn)化模塊和種子晶體優(yōu)化特征模塊。首先,軟測量技術(shù)模塊從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中獲取存儲(chǔ)的有關(guān)煮糖結(jié)晶過程的歷史數(shù)據(jù),再計(jì)算出不可測量變量,即糖液過飽和度、糖液純度和晶體體積;然后,新型NSGA-Ⅱ多目標(biāo)優(yōu)化算法模塊從軟測量技術(shù)模塊獲取所需有關(guān)參數(shù),再進(jìn)行優(yōu)化,將過程優(yōu)化變量傳輸給種子晶體優(yōu)化特征模塊,為煮糖結(jié)晶過程實(shí)施在線操作部分作準(zhǔn)備。

    (2)在線部分。包括數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制模塊、煮糖結(jié)晶過程模塊、信號(hào)反饋模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊。在線過程實(shí)施的第1步為根據(jù)獲取的種子晶體優(yōu)化特征指導(dǎo)投種或抽種過程的優(yōu)化操作;隨后,數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制模塊根據(jù)輸出轉(zhuǎn)化模塊的參考目標(biāo)信號(hào)、信號(hào)反饋模塊的反饋信號(hào)實(shí)施控制策略,并將產(chǎn)生的輸入信號(hào)作用于煮糖結(jié)晶過程模塊,再通過信號(hào)反饋實(shí)現(xiàn)煮糖結(jié)晶過程的閉環(huán)自適應(yīng)控制。

    2 煮糖結(jié)晶過程無模型自適應(yīng)預(yù)測控制方法

    2.1 緊格式動(dòng)態(tài)線性化方法

    煮糖結(jié)晶過程是個(gè)大時(shí)滯、強(qiáng)耦合、非線性的系統(tǒng)。線性化方法是處理非線性系統(tǒng)的常見做法,其主要目的是為了簡化控制器的設(shè)計(jì)過程。緊格式動(dòng)態(tài)線性化方法(compact form dynamic linearization,簡稱CFDL)具有結(jié)構(gòu)簡單、輸入輸出數(shù)據(jù)可直接利用的特點(diǎn)[11-13],本研究選擇該方法構(gòu)建煮糖結(jié)晶過程的動(dòng)態(tài)線性化模型。

    由文獻(xiàn)[11]可知,對(duì)于單輸入單輸出離線非線性系統(tǒng),緊格式動(dòng)態(tài)線性化模型建立的條件如下:

    通過對(duì)CFDL-MFAPC和傳統(tǒng)的PID控制方法的仿真結(jié)果分析可知:2種控制方法在跟蹤期望輸出信號(hào)的控制過程中,都表現(xiàn)了良好的跟蹤性能(圖2~圖5);但是根據(jù)其對(duì)應(yīng)的控制輸出誤差變化情況可知,CFDL-MFAPC控制方法的控制誤差最小,而且趨近零誤差的速度比PID控制方法都要快。此外,其控制過程的誤差跳變也很小,這充分說明 CFDL-MFAPC 相對(duì)PID具有更好的快速反應(yīng)能力和收斂性,顯示其具有更好的優(yōu)越性。同時(shí),PID算法的控制效果對(duì)參數(shù)變化非常敏感,很容易出現(xiàn)失調(diào),參數(shù)調(diào)整過程非常不方便。而CFDL-MFAPC的參數(shù)調(diào)整過程比PID控制算法更加方便,在其可調(diào)參數(shù)中,基本上只需要調(diào)節(jié)λ參數(shù),λ參數(shù)的調(diào)節(jié)變化對(duì)最后的控制效果影響沒有PID算法敏感。因此,CFDL-MFAPC控制算法具有更寬、更靈活的參數(shù)可調(diào)性。

    綜上所述,采用基于CFDL-MFAPC的煮糖結(jié)晶過程優(yōu)化與控制方法在仿真過程中,相對(duì)傳統(tǒng)PID控制方法控制效果更好,說明CFDL-MFAPC控制方法的有效性、優(yōu)越性。

    4 結(jié)論

    針對(duì)目前尚無解決煮糖過程多目標(biāo)優(yōu)化和協(xié)同控制的有效算法的問題,本研究采用基于CFDL-MFAPC的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制方法,構(gòu)建煮糖結(jié)晶過程的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng),設(shè)計(jì)總體方案,并詳細(xì)研究基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的CFDL-MFAPC控制方法。利用緊格式動(dòng)態(tài)線性化模型實(shí)現(xiàn)線性化處理,結(jié)合無模型自適應(yīng)控制與預(yù)測控制,完成煮糖結(jié)晶過程多目標(biāo)優(yōu)化與控制方法的融合實(shí)現(xiàn)。通過仿真對(duì)比分析,驗(yàn)證了基于CFDL-MFAPC的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制方法的有效性、優(yōu)越性。

    參考文獻(xiàn):

    [1]侯忠生. 非線性系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)、自適應(yīng)控制和無模型學(xué)習(xí)自適應(yīng)控制[D]. 沈陽:東北大學(xué),1994.

    [2]侯忠生. 非參數(shù)模型及其自適應(yīng)控制理論[M]. 北京:科學(xué)出版社,1999.

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    [5]Spall J C. Multivariate stochastic approximation using a simultaneous perturbation gradient approximation[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,1992,37(3):332-341.

    [6]Uchiyama M. Formulation of high-speed motion pattern of amechanical arm by trial[J]. Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers,1978,14(6):706-712.

    [7]George Z,Bruce A F,Allen T. Feedback control,nonlinear systems and complexity[M]. Heidelberg:Springer-Verlag,1995:196-214.

    [8]Hjamarsson H,Gunnarsson S,Gervers M. A convergent iterative restricted complexity control design scheme[C]. Lake Buena Vista:Proceedings of the 33rd IEEE Conference on Decision and Control,1994:1735-1740.

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    [11]侯忠生,金尚泰. 無模型自適應(yīng)控制:理論與應(yīng)用[M]. 北京:科學(xué)出版社,2013.

    [12]侯忠生,徐建新. 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制理論及方法的回歸和展望[J]. 自動(dòng)化學(xué)報(bào),2009,35(6):650-667.

    [13]Xu J X,Hou Z S. Note on data-driven system approaches[J]. Acta Automatica Sinica,2009,35(6):668-675.

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