• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    GNSS測(cè)站速度估計(jì)模型重建

    2017-02-09 03:08:14徐克科伍吉倉(cāng)
    測(cè)繪工程 2017年4期
    關(guān)鍵詞:測(cè)站卡爾曼濾波時(shí)序

    徐克科,伍吉倉(cāng)

    (1.河南理工大學(xué) 測(cè)繪與國(guó)土信息工程學(xué)院,河南 焦作 454000;2.同濟(jì)大學(xué) 測(cè)繪與地理信息學(xué)院,上海 200092)

    GNSS測(cè)站速度估計(jì)模型重建

    徐克科1,伍吉倉(cāng)2

    (1.河南理工大學(xué) 測(cè)繪與國(guó)土信息工程學(xué)院,河南 焦作 454000;2.同濟(jì)大學(xué) 測(cè)繪與地理信息學(xué)院,上海 200092)

    獲取準(zhǔn)確的GNSS測(cè)站速度對(duì)于研究全球板塊運(yùn)動(dòng)、地殼形變、地震活動(dòng)及其地球動(dòng)力學(xué)過程至關(guān)重要。為此,以GNSS基線解算后的基線向量作為觀測(cè)值,重建了最小二乘綜合速度解算模型和卡爾曼濾波速度估計(jì)模型。模型中,考慮了測(cè)站坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)速度、年、半年周期項(xiàng)一同作為參數(shù),在基線解網(wǎng)平差的同時(shí),一并求解獲取速度估值。同時(shí),利用坐標(biāo)時(shí)序分析的方法,顧及白噪聲和冪律噪聲的影響,對(duì)單日解坐標(biāo)時(shí)間序列重建了時(shí)序速度擬合估計(jì)模型,以獲取長(zhǎng)期趨勢(shì)項(xiàng)作為速度值。基于3種模型,對(duì)川滇地區(qū)中國(guó)地殼運(yùn)動(dòng)觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)2010—2014年21個(gè)GPS基準(zhǔn)站的觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行了速度估計(jì)與對(duì)比分析。結(jié)果表明:3種模型所估計(jì)測(cè)站速度非常接近,差異基本處于0~1 mm/a范圍之內(nèi);速度估值中誤差均在亞毫米水平。由此得出,3種速度估計(jì)模型具有本質(zhì)的一致性,均可正確估計(jì)測(cè)站運(yùn)動(dòng)速度,能夠滿足高精度地殼形變研究的需要。

    GNSS;速度;基線向量;卡爾曼濾波;時(shí)序分析

    要正確理解全球板塊運(yùn)動(dòng)、地殼形變構(gòu)造運(yùn)動(dòng)過程及其動(dòng)力學(xué)機(jī)制,首先必須先獲取高精度、可靠的測(cè)站運(yùn)動(dòng)速度[1-6]。如果只觀測(cè)兩期,通過GNSS高精度處理軟件經(jīng)赫爾模特坐標(biāo)變換可得到這兩期的ITRF框架下的坐標(biāo),兩期的坐標(biāo)相減除以兩期間隔時(shí)間便可得到測(cè)站實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度。然而,地殼形變的研究通常需要經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)站連續(xù)觀測(cè)或區(qū)域站多期的持續(xù)觀測(cè)。隨著GNSS觀測(cè)資料的持續(xù)積累,通過GNSS長(zhǎng)期的觀測(cè)數(shù)據(jù)解算的單日解坐標(biāo)時(shí)間序列可以估計(jì)出更高精度的測(cè)站運(yùn)動(dòng)速度。目前,GNSS測(cè)站速度估計(jì)的方法主要可歸結(jié)于兩大類。一是將測(cè)站坐標(biāo)和速度作為參數(shù),建立關(guān)于基線向量的觀測(cè)方程,在對(duì)基線解網(wǎng)平差的同時(shí)一起求解[7-8]。二是對(duì)網(wǎng)平差后單日解測(cè)站坐標(biāo)時(shí)間序列進(jìn)行時(shí)序分析,擬合出線性趨勢(shì)項(xiàng)作為速度[9-12]。有關(guān)研究表明,當(dāng)GNSS坐標(biāo)時(shí)間序列跨度大于4.5 a時(shí),擬合中是否有季節(jié)項(xiàng)的加入對(duì)速度估計(jì)誤差影響可以忽略不計(jì);低于2.5 a,對(duì)速度估計(jì)影響較大,不可接受;當(dāng)時(shí)間跨度是整數(shù)年加上半年時(shí),季節(jié)項(xiàng)對(duì)速度場(chǎng)的影響最小[13-14]。GAMIT軟件的輸出結(jié)果文件H文件提供了單日解基線向量參數(shù)估計(jì)結(jié)果及其協(xié)方差陣[9,15],這為利用合并單天解估計(jì)速度提供了有利條件。對(duì)此,以基線向量作為觀測(cè)值,引入測(cè)站坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)速度、年、半年周期項(xiàng)一同作為參數(shù),重建了基線向量最小二乘綜合解算模型、基線向量卡爾曼濾波解算模型;顧及白噪聲和冪律噪聲的影響構(gòu)建了坐標(biāo)時(shí)序分析速度擬合估計(jì)模型。利用川滇地區(qū)中國(guó)地殼運(yùn)動(dòng)觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)2010—2014年GPS基準(zhǔn)站觀測(cè)數(shù)據(jù),分別基于這3種模型進(jìn)行了GNSS測(cè)站運(yùn)動(dòng)速度的估計(jì)和對(duì)比分析。

    1 基線向量最小二乘綜合解算模型

    (1)

    (2)

    (3)

    上述的觀測(cè)方程中,待求參數(shù)為測(cè)站i和j在參考時(shí)刻m的坐標(biāo)、測(cè)站i,j的運(yùn)動(dòng)速度和年、半年周期項(xiàng)系數(shù),觀測(cè)值為基線三維向量,權(quán)陣為GNSS基線解算的協(xié)方差陣的逆陣。這只是基于其中一條基線所列出的誤差方程。同理,可列出所有時(shí)段整個(gè)GNSS網(wǎng)所有基線的觀測(cè)方程并聯(lián)立求解。因基線解算結(jié)果單天解是松弛解,聯(lián)合解的站坐標(biāo)組成的網(wǎng)沒有固定的參考基準(zhǔn),因此需要確定參考框架。采用若干穩(wěn)定的IGS站的站坐標(biāo)和速度進(jìn)行擬穩(wěn)平差或重心基準(zhǔn)平差。

    2 基線向量卡爾曼濾波估計(jì)模型

    利用GAMIT軟件的輸出結(jié)果的H文件提供的單日解基線向量參數(shù)估計(jì)結(jié)果及其協(xié)方差陣,基于動(dòng)態(tài)卡爾曼濾波理論,將測(cè)站坐標(biāo)、測(cè)站速度、年、半年周期項(xiàng)作為具有方差信息的準(zhǔn)觀測(cè)值,建立了動(dòng)態(tài)卡爾曼濾波漂移速度估計(jì)的狀態(tài)模型。對(duì)一系列的單日解進(jìn)行卡爾曼濾波合并。并通過對(duì)全球IGS 核心站的約束來進(jìn)行參考框架的定義和七參數(shù)轉(zhuǎn)換,從而獲取了ITRF參考框架下的測(cè)站的坐標(biāo)和運(yùn)動(dòng)速度[9,15]。因測(cè)站坐標(biāo)參數(shù)是隨機(jī)變化的,采用馬爾科夫過程來描述這些參數(shù)是隨機(jī)漫步過程。將測(cè)站運(yùn)動(dòng)速度、年、半年周期項(xiàng)系數(shù)作為恒定參數(shù),測(cè)站坐標(biāo)作為時(shí)變參數(shù),列出關(guān)于基線向量的卡爾曼濾波模型的觀測(cè)方程和狀態(tài)方程。觀測(cè)方程同第1節(jié)基線向量最小二乘綜合解算模型中的觀測(cè)方程,見式(3)。建立以測(cè)站坐標(biāo)、速度、年、半年周期項(xiàng)系數(shù)作為狀態(tài)向量的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程,見式(4)。

    (4)

    Dt=

    (5)

    從k到k+1時(shí)刻的預(yù)報(bào)公式為

    (6)

    (7)

    從k到k+1時(shí)刻的修正公式為

    (8)

    (9)

    (10)

    式中,K為卡爾曼濾波增益矩陣。

    上述卡爾曼濾波估計(jì)的時(shí)間順序是逐漸增加的,直到最后參考?xì)v元時(shí)刻的參數(shù)最佳估計(jì)值和協(xié)方差矩陣,這是前向卡爾曼濾波。還需要再運(yùn)行后向卡爾曼濾波估計(jì)進(jìn)行回代。后向卡爾曼濾波估計(jì)與前向卡爾曼濾波估計(jì)公式相同,只是時(shí)間順序相反。

    3 坐標(biāo)時(shí)序擬合估計(jì)模型

    對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)GNSS坐標(biāo)時(shí)間序列,為獲取GNSS測(cè)站精確的速度場(chǎng)信息,可以對(duì)此采用時(shí)序分析的方法進(jìn)行速度擬合。GNSS單站、單分量坐標(biāo)時(shí)間序列速度擬合函數(shù)模型可表示為

    y(ti)=a+bti+csin(2πti)+dcos(2πti)+

    esin(4πti)+fcos(4πti)+

    (11)

    式中:ti為以年為單位的GPS站點(diǎn)單日歷元,H表示Heaviside階梯函數(shù),參數(shù)a表示站點(diǎn)的起始位置,b表示線速度,c和d組合表示年周期項(xiàng)系數(shù),e和f表示半年周期項(xiàng)系數(shù),第七項(xiàng)表示發(fā)生在歷元Tgj處大小為gj的ng個(gè)偏移常量,即站點(diǎn)由于地震或者更換接收機(jī)天線等原因產(chǎn)生的后續(xù)歷元位置整體偏移。

    在速度估計(jì)時(shí),考慮到有色噪聲對(duì)速度估計(jì)的影響,通過構(gòu)造最大似然函數(shù)估計(jì)譜指數(shù)。對(duì)于冪律譜噪聲,協(xié)因數(shù)陣Jpl可表示成轉(zhuǎn)換矩陣與其轉(zhuǎn)置的乘積[11,16],即

    (12)

    轉(zhuǎn)換矩陣T(a)可表示為

    (13)

    (14)

    式中:σwh,σpl為白噪聲和有色噪聲分量;Rwh,Jpl為白噪聲和有色噪聲協(xié)方差矩陣;Rwh為單位陣。構(gòu)造噪聲分量和譜指數(shù)的極大似然函數(shù)為

    (15)

    式中,n表示時(shí)間序列的總長(zhǎng)度,其對(duì)數(shù)形式為

    (16)

    采用單純形法求解上式中的最大值,得到相應(yīng)的似然值及白噪聲與有色噪聲分量σwh,σpl。研究結(jié)果表明,原始時(shí)間序列的最優(yōu)噪聲模型與PL+VW噪聲模型的極大似然值相差甚微,冪律噪聲的水平可以反映時(shí)間序列的整體噪聲水平[17]。因?yàn)殚W爍噪聲和隨機(jī)漫步噪聲均屬于冪律噪聲類型,在此,采用PL+VW噪聲模型進(jìn)行了速度擬合。

    4 實(shí)例分析

    利用川滇地區(qū)中國(guó)地殼運(yùn)動(dòng)觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)21個(gè)基準(zhǔn)站(包括框架站)自2010—2014年的觀測(cè)數(shù)據(jù),經(jīng)GAMIT10.4軟件處理后分別得到了單日基線解和單日坐標(biāo)解,部分站的結(jié)果見圖1和圖2。因不同軟件,不同方法的解算結(jié)果之間的比較,更能客觀地評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)處理結(jié)果的外部一致性與可靠性。為此,同時(shí)利用BERNESE5.2軟件也進(jìn)行了解算,作了比較。由圖1基線結(jié)果看,兩種軟件解算的DX、基線長(zhǎng)度DL離散度均在5 mm之內(nèi),DY,DZ離散度在10 mm之內(nèi);兩者基線時(shí)間序列整體吻合度較高,變化趨勢(shì)較一致。由圖2坐標(biāo)解算結(jié)果看,兩種軟件網(wǎng)平差后單日解坐標(biāo)時(shí)間序列離散度接近,基本都在10 mm之內(nèi),中誤差均優(yōu)于3 mm;兩者坐標(biāo)時(shí)序整體趨勢(shì)變化一致??梢?,數(shù)據(jù)處理過程中所解算基線向量和坐標(biāo)結(jié)果可靠,為后續(xù)測(cè)站運(yùn)動(dòng)速度估計(jì)的準(zhǔn)確性提供了保障。

    圖1 基線SCLH-SCXJ、SCDF-SCYX三分量與基線長(zhǎng)度單日解時(shí)間序列

    圖2 測(cè)站SCLH、SCXJ、SCDF和SCYX單日解坐標(biāo)時(shí)間序列及中誤差

    對(duì)于基線解,分別利用第1節(jié)基線向量最小二乘方法和第2節(jié)基線向量卡爾曼濾波方法進(jìn)行了速度估計(jì)。對(duì)于單日解坐標(biāo)時(shí)間序列,利用第3節(jié)時(shí)序分析的方法擬合了測(cè)站運(yùn)動(dòng)速度。3種方法解算的21個(gè)臺(tái)站的速度結(jié)果見表1。由表1所示,3種模型所解算測(cè)站速度值非常接近,之差大都小于1 mm/a;速度估值中誤差均在亞毫米水平。這表明,3種速度估計(jì)模型均可正確解算測(cè)站運(yùn)動(dòng)速度,能夠滿足高精度地殼形變研究的需要。最小二乘和卡爾曼濾波估計(jì)模型結(jié)果十分接近,兩種模型具有本質(zhì)的一致性。時(shí)序擬合模型結(jié)果表明,所有測(cè)站殘差的有色噪聲功率譜指數(shù)基本處于(-1,0)區(qū)間內(nèi),表現(xiàn)為閃爍噪聲。不考慮時(shí)間序列中的有色噪聲會(huì)導(dǎo)致擬合速度精度的嚴(yán)重高估。顧及有色噪聲的影響,GPS測(cè)站擬合速度值變化不大,但是擬合速度中誤差將擴(kuò)大約2~8倍。同時(shí),對(duì)于5 a的GNSS坐標(biāo)時(shí)間序列,是否有季節(jié)項(xiàng)的加入對(duì)速度估計(jì)影響微乎其微,可以忽略。

    表1 3種速度估計(jì)模型的估計(jì)結(jié)果 mm/a

    5 結(jié) 論

    以GAMIT解算的基線向量作為觀測(cè)值,引入測(cè)站坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)速度、年、半年周期項(xiàng)一同作為參數(shù),重建了基線向量最小二乘綜合解算模型、基線向量卡爾曼濾波解算模型。并顧及白噪聲和冪律噪聲的影響構(gòu)建了坐標(biāo)時(shí)序分析速度擬合估計(jì)模型。利用川滇地區(qū)中國(guó)地殼運(yùn)動(dòng)觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)2010—2014年GPS基準(zhǔn)站觀測(cè)數(shù)據(jù),分別基于3種模型進(jìn)行了GNSS測(cè)站運(yùn)動(dòng)速度估計(jì)和對(duì)比分析。

    1)基線向量最小二乘綜合解算模型是利用三維自由網(wǎng)解得到的所有基線向量納入統(tǒng)一綜合模型作為觀測(cè)值,基線向量的驗(yàn)后方差-協(xié)方差陣則被用來確定觀測(cè)值得權(quán)陣,將參考時(shí)刻的測(cè)站坐標(biāo)、速度、周年、半周年系數(shù)作為未知參數(shù),把所有時(shí)段所有基線聯(lián)合起來利用最小二乘一同求解。同時(shí)需附加一定的約束條件,如固定其中的某些點(diǎn)的坐標(biāo)速度,或進(jìn)行擬穩(wěn)平差和重心基準(zhǔn)平差等,求出最終解,這通常是法方程迭加過程。隨著觀測(cè)期數(shù)的增加,A陣變得很大,對(duì)計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)空間要求較高,數(shù)據(jù)處理變得復(fù)雜。而基線向量卡爾曼濾波估計(jì)勿需保留用過的觀測(cè)值序列,按照一套遞推算法,把參數(shù)估計(jì)和預(yù)報(bào)有機(jī)地結(jié)合起來,計(jì)算速度較快,節(jié)約內(nèi)存。坐標(biāo)時(shí)序擬合模型是對(duì)GNSS單站N,E,U三分量的坐標(biāo)時(shí)間序列進(jìn)行時(shí)序分析,考慮長(zhǎng)期線性運(yùn)動(dòng)+年/半年周期運(yùn)動(dòng)+階躍,基于譜指數(shù)計(jì)算或最小范數(shù)二次無偏估計(jì)(MINQUE)或極大似然估計(jì),可以顧及白噪聲、閃爍噪聲、隨機(jī)游動(dòng)、冪指數(shù)噪聲和帶通濾波噪聲等不同噪聲組合,采用加權(quán)最小二乘法求取測(cè)站長(zhǎng)時(shí)間的運(yùn)動(dòng)速度。同時(shí)還可以對(duì)不同噪聲特性及產(chǎn)生原因進(jìn)行深入分析。

    2)3種模型速度估計(jì)結(jié)果表明,三者速度值十分接近,差異大都位于0~1 mm/a范圍之內(nèi),速度值中誤差均在亞毫米水平。由此驗(yàn)證了3種速度估計(jì)模型的一致性和可靠性,這說明3種模型所估計(jì)的測(cè)站運(yùn)動(dòng)速度均可以滿足高精度地殼形變研究的需要。

    3)時(shí)序分析結(jié)果表明,所有測(cè)站殘差的有色噪聲功率譜指數(shù)基本處于(-1,0)區(qū)間內(nèi)??梢姡? a的數(shù)據(jù)主要表現(xiàn)為閃爍噪聲。不考慮時(shí)間序列中的有色噪聲會(huì)導(dǎo)致擬合速度精度的嚴(yán)重高估。顧及有色噪聲的影響,相比只考慮白噪聲,GPS測(cè)站擬合速度值變化不大,但是擬合速度中誤差將擴(kuò)大約2~8倍。由于隨機(jī)漫步噪聲的長(zhǎng)延時(shí)相關(guān)性,而川滇地區(qū)連續(xù)站坐標(biāo)時(shí)間序列的時(shí)間過短,僅5 a時(shí)間,很可能還不足以準(zhǔn)確量化隨機(jī)漫步噪聲的特征。同時(shí),對(duì)于5 a的GNSS坐標(biāo)時(shí)間序列,是否有季節(jié)項(xiàng)的加入對(duì)速度估計(jì)影響微乎其微,可以忽略不計(jì)。

    [1] 趙國(guó)強(qiáng),蘇小寧.基于GPS獲得的中國(guó)大陸現(xiàn)今地殼運(yùn)動(dòng)速度場(chǎng)[J]. 地震,2014,34(1):97-103.

    [2] 鄒鎮(zhèn)宇,江在森,武艷強(qiáng),等. 基于GPS速度場(chǎng)變化結(jié)果研究汶川地震前后南北地震帶地殼運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)特征[J]. 地球物理學(xué)報(bào),2015,58(5):1597-1609.

    [3] 程鵬飛,文漢江,孫羅慶,等. 中國(guó)大陸GPS速度場(chǎng)的球面小波模型及多尺度特征分析[J]. 測(cè)繪學(xué)報(bào),2015,40(10):1063-1070.

    [4] 魏子卿,劉光明,吳富梅. 2000中國(guó)大地坐標(biāo)系:中國(guó)大陸速度場(chǎng)[J]. 測(cè)繪學(xué)報(bào),2011,40(4):403-410.

    [5] 張風(fēng)霜,占偉.利用GNSS連續(xù)觀測(cè)資料獲取高精度動(dòng)態(tài)速度場(chǎng)的研究[J].地震研究,2015,38(1):75-83.

    [6] 王琪,張培震,馬宗晉.中國(guó)大陸現(xiàn)今構(gòu)造變形GPS觀測(cè)數(shù)據(jù)與速度場(chǎng)[J].地學(xué)前緣,2002,9(2):415-429.

    [7] 王解先.由GPS基線向量解算地面形變[J].同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2005,33(7):967-970.

    [8] 王解先.GPS精密定軌定位[M].上海:同濟(jì)大學(xué)出版社,1997.

    [9] HERRING T A,KING R W,MCCLUSKY S C. GLOBK Reference Manual:Global Kalman filter VLBI and GPS analysis program[R].Release 10.4.Department of Earth,Atmospheric,and Planetary Sciences,Massachusset Institute of Technology. 2010.

    [10] WILLIAMS S D P.CATS:GPS coordinate time series analysis software[J].GPS solutions. 2008,12(2):147-153.

    [11] LANGBEIN J.Estimating rate uncertainty with maximum likelihood:differences between power-law and flicker-random-walk models[J].Journal of Geodesy,.2012,86(9):775-783.

    [12] WILLIAMS S D P.The effect of coloured noise on the uncertainties of rates estimated from geodetic time series[J].Journal of Geodesy,2003,76(9-10):483-494.

    [13] BLEWITT G,LAVALLéE D.Effect of annual signals on geodetic velocity[J].Journal of Geophysical Research:Solid Earth (1978-2012),2002,107(B7):ETG 9-1-ETG 9-11.

    [14] BOS M S,BASTOS L,FERNANDES R M S.The influence of seasonal signals on the estimation of the tectonic motion in short continuous GPS time-series[J].Journal of Geodynamics, 2010,49(3):205-209.

    [15] HERRING T A,KING R W,MCCLUSKY S C. GAMIT Reference Manual:GPS Analysis at MIT[R].Release 10.4.Department of Earth,Atmospheric,and Planetary Sciences,Massachusset Institute of Technology,2010.

    [16] 姜衛(wèi)平,周曉慧. 澳大利亞GPS坐標(biāo)時(shí)間序列跨度對(duì)噪聲模型建立的影響分析[J]. 中國(guó)科學(xué)(D輯:地球科學(xué)),2014,44(11):2461-2478.

    [17] 吳偉偉. 華北地區(qū)GPS連續(xù)站坐標(biāo)序列特征研究[D].北京:中國(guó)地震局地震預(yù)測(cè)研究所,2014.

    [責(zé)任編輯:劉文霞]

    Velocity estimation model reconstruction for GNSS observation station

    XU Keke1,WU Jicang2

    (1.School of Surveying and Land Information Engineering,Henan Polytechnic University,Jiaozuo 454000,China;2.College of Surveying and Geo-Information,Tongji University, Shanghai 200092,China)

    To acquire reliable velocity of GNSS observation station is very important for the study of global plate movement,crustal deformation,seismic activity and geodynamic process. Therefore, considering the baseline vector after baselines calculation as observation value, introducing the coordinates,speed,annual and semi-annual seasonal items of GNSS stations as parameters together to be estimated, this paper reconstructs the models of least squares estimation and Kalman filter estimation, by which the velocity is determined along with GNSS network adjustment. Meanwhile, considering the effect of the white noise and power law noise, it is same to the velocity fitting estimation model by the coordinate time series using the method of timing series analysis, by which the long-term trend item is estimated and considered as velocity value. Based on three speed estimation models,the GPS data from the Crustal Movement Observation Network of China from 2010 to 2014 in Sichuan-Yunnan area is processed and analyzed.The result shows that the velocity difference between different models is less than 1mm/a and the root mean square error is at a submillimeter level.The three speed estimation models are veritied to be consistent and reliable,and the estimated velocity can satisfy the need the study of high precision crustal deformation..

    GNSS; velocity;baseline vector;Kalman filter;timing series analysis

    引用著錄:徐克科,伍吉倉(cāng).GNSS測(cè)站速度估計(jì)模型重建[J].測(cè)繪工程,2017,26(4):6-11.

    10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2017.04.002

    2016-02-17

    國(guó)家重點(diǎn)973基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2013CB733304);國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(41404023)

    徐克科(1979-),男,副教授,博士.

    P228.4

    A

    1006-7949(2017)04-0006-06

    猜你喜歡
    測(cè)站卡爾曼濾波時(shí)序
    時(shí)序坐標(biāo)
    GNSS鐘差估計(jì)中的兩種測(cè)站選取策略分析
    基于Sentinel-2時(shí)序NDVI的麥冬識(shí)別研究
    全球GPS測(cè)站垂向周年變化統(tǒng)計(jì)改正模型的建立
    測(cè)站分布對(duì)GPS解算ERP的影響分析
    基于遞推更新卡爾曼濾波的磁偶極子目標(biāo)跟蹤
    一種毫米波放大器時(shí)序直流電源的設(shè)計(jì)
    電子制作(2016年15期)2017-01-15 13:39:08
    基于模糊卡爾曼濾波算法的動(dòng)力電池SOC估計(jì)
    基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的PMSM無位置傳感器控制
    DPBUS時(shí)序及其設(shè)定方法
    河南科技(2014年15期)2014-02-27 14:12:36
    下体分泌物呈黄色| 热99国产精品久久久久久7| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 高清av免费在线| 看非洲黑人一级黄片| 极品人妻少妇av视频| 五月伊人婷婷丁香| 日本wwww免费看| 日韩精品有码人妻一区| 久久久亚洲精品成人影院| 边亲边吃奶的免费视频| 国产在线视频一区二区| videos熟女内射| av在线老鸭窝| 国产日韩欧美亚洲二区| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲丝袜综合中文字幕| 成年女人在线观看亚洲视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 秋霞伦理黄片| 亚洲久久久国产精品| 国产成人freesex在线| 看十八女毛片水多多多| 女性生殖器流出的白浆| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 丁香六月天网| 国产在线一区二区三区精| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久久久久人妻| 亚洲图色成人| 精品一区二区三卡| 午夜免费观看性视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产成人freesex在线| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产一区二区三区综合在线观看 | 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 秋霞伦理黄片| 免费看不卡的av| 亚洲,欧美,日韩| 国产成人精品福利久久| 五月开心婷婷网| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 精品熟女少妇av免费看| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产免费现黄频在线看| 国产免费现黄频在线看| 国产av精品麻豆| av.在线天堂| 国产精品 国内视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产一区二区三区综合在线观看 | 欧美97在线视频| 久热这里只有精品99| 免费人成在线观看视频色| 国产色婷婷99| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 免费大片黄手机在线观看| 国产欧美亚洲国产| 午夜福利,免费看| 久久久国产精品麻豆| 大陆偷拍与自拍| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 最黄视频免费看| 婷婷色综合大香蕉| 日本vs欧美在线观看视频| 一级a做视频免费观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 一级二级三级毛片免费看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| av不卡在线播放| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 超碰97精品在线观看| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产一区有黄有色的免费视频| 日本欧美视频一区| h视频一区二区三区| 99久久精品一区二区三区| 日韩一区二区视频免费看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 看免费成人av毛片| 男女啪啪激烈高潮av片| www.色视频.com| 日本vs欧美在线观看视频| 桃花免费在线播放| 精品久久国产蜜桃| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲高清免费不卡视频| 国产亚洲精品久久久com| 女性被躁到高潮视频| 男人爽女人下面视频在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产亚洲一区二区精品| 中文字幕亚洲精品专区| 中文字幕亚洲精品专区| 一个人免费看片子| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲久久久国产精品| 制服丝袜香蕉在线| 日本与韩国留学比较| 亚洲伊人久久精品综合| 精品久久蜜臀av无| 中国国产av一级| 亚洲精品久久午夜乱码| 一区二区三区免费毛片| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 黄色欧美视频在线观看| 人妻 亚洲 视频| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲精品aⅴ在线观看| 成人国产麻豆网| 久久久精品94久久精品| av一本久久久久| 久久韩国三级中文字幕| 国产精品99久久99久久久不卡 | 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 嘟嘟电影网在线观看| 看十八女毛片水多多多| 欧美精品国产亚洲| 97精品久久久久久久久久精品| 欧美+日韩+精品| 99热国产这里只有精品6| 插阴视频在线观看视频| 久久毛片免费看一区二区三区| 欧美日韩在线观看h| 91精品伊人久久大香线蕉| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 久久 成人 亚洲| av黄色大香蕉| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 综合色丁香网| 日本欧美视频一区| 哪个播放器可以免费观看大片| 热re99久久国产66热| 日本91视频免费播放| 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲国产精品一区三区| 日本91视频免费播放| 国产永久视频网站| 久久97久久精品| 新久久久久国产一级毛片| 我的老师免费观看完整版| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 欧美少妇被猛烈插入视频| 另类精品久久| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 亚洲国产欧美在线一区| a级毛色黄片| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 黑人高潮一二区| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产男女超爽视频在线观看| 久久影院123| 久久久久久久大尺度免费视频| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产成人精品婷婷| 成年av动漫网址| 男女免费视频国产| 综合色丁香网| 久久婷婷青草| 观看av在线不卡| 一本久久精品| 欧美+日韩+精品| 桃花免费在线播放| 999精品在线视频| 99视频精品全部免费 在线| 国产精品免费大片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 久久99精品国语久久久| 国内精品宾馆在线| 成人免费观看视频高清| 中文字幕最新亚洲高清| 久久久久久久亚洲中文字幕| 五月伊人婷婷丁香| 在线 av 中文字幕| 国产精品免费大片| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 欧美少妇被猛烈插入视频| 亚洲av不卡在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| av天堂久久9| 久久久久久久久久久丰满| 久久99一区二区三区| 人人澡人人妻人| 丁香六月天网| 免费观看a级毛片全部| 春色校园在线视频观看| 尾随美女入室| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲精品成人av观看孕妇| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产高清国产精品国产三级| 在线观看一区二区三区激情| av播播在线观看一区| 午夜91福利影院| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 超碰97精品在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 中国国产av一级| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 十八禁网站网址无遮挡| 午夜激情久久久久久久| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲成人av在线免费| 国产精品一区二区在线不卡| 国产色婷婷99| 亚洲av.av天堂| 国产乱来视频区| 亚洲成人av在线免费| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 十八禁高潮呻吟视频| 日韩av在线免费看完整版不卡| 美女福利国产在线| 亚洲无线观看免费| 97在线视频观看| 亚洲不卡免费看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日本欧美国产在线视频| 黑丝袜美女国产一区| 国产亚洲最大av| 久久久久久久久久久丰满| av在线观看视频网站免费| 午夜老司机福利剧场| 蜜桃在线观看..| 久久久久久久久大av| 丰满饥渴人妻一区二区三| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲国产精品一区三区| 久久这里有精品视频免费| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 日韩一区二区三区影片| 亚洲精品aⅴ在线观看| 毛片一级片免费看久久久久| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 高清欧美精品videossex| 久久精品国产亚洲av涩爱| 日韩av免费高清视频| 99久久人妻综合| 大香蕉久久成人网| 午夜激情福利司机影院| 三级国产精品欧美在线观看| 一本久久精品| 免费高清在线观看日韩| 免费观看无遮挡的男女| 十八禁网站网址无遮挡| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲国产av新网站| 18禁观看日本| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 只有这里有精品99| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产av精品麻豆| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产成人一区二区在线| 国产成人精品婷婷| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 丰满饥渴人妻一区二区三| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 99精国产麻豆久久婷婷| 美女内射精品一级片tv| 看十八女毛片水多多多| 日日摸夜夜添夜夜爱| 久久久欧美国产精品| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产乱人偷精品视频| 国产精品无大码| 丝袜脚勾引网站| 国产av精品麻豆| 国精品久久久久久国模美| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产在线一区二区三区精| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲成人一二三区av| a级毛片在线看网站| 高清欧美精品videossex| 看十八女毛片水多多多| 91精品国产国语对白视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 丰满乱子伦码专区| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 欧美性感艳星| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 中文字幕最新亚洲高清| 久久久欧美国产精品| 大片电影免费在线观看免费| 精品一区二区三卡| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 中文字幕av电影在线播放| 国产伦理片在线播放av一区| 中国国产av一级| 日韩欧美一区视频在线观看| 久久久国产一区二区| 精品人妻一区二区三区麻豆| 七月丁香在线播放| 97在线人人人人妻| 亚洲美女视频黄频| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲天堂av无毛| 麻豆乱淫一区二区| 这个男人来自地球电影免费观看 | av免费观看日本| 青春草国产在线视频| 母亲3免费完整高清在线观看 | 有码 亚洲区| 一个人免费看片子| 日韩中文字幕视频在线看片| 欧美精品高潮呻吟av久久| 亚洲伊人久久精品综合| 精品亚洲成a人片在线观看| 又大又黄又爽视频免费| 久久久久久久国产电影| 人人妻人人澡人人看| 嘟嘟电影网在线观看| 国产黄频视频在线观看| 一区二区三区免费毛片| 99精国产麻豆久久婷婷| 春色校园在线视频观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 最近手机中文字幕大全| 精品熟女少妇av免费看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 91久久精品电影网| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲av日韩在线播放| 最近手机中文字幕大全| 亚洲欧美精品自产自拍| a级毛片黄视频| 男女免费视频国产| 国产精品久久久久久精品电影小说| 日本-黄色视频高清免费观看| 日韩免费高清中文字幕av| 欧美最新免费一区二区三区| 能在线免费看毛片的网站| 久久国产精品大桥未久av| 久久韩国三级中文字幕| 黑丝袜美女国产一区| 国产成人免费无遮挡视频| 久久鲁丝午夜福利片| 综合色丁香网| 黄色一级大片看看| 99久久综合免费| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产免费视频播放在线视频| 久久久久久久久久久免费av| 性色avwww在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 九九在线视频观看精品| 99九九在线精品视频| 亚洲人成77777在线视频| 好男人视频免费观看在线| 国产欧美亚洲国产| 丝袜美足系列| 高清午夜精品一区二区三区| 日韩亚洲欧美综合| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产亚洲一区二区精品| av福利片在线| av黄色大香蕉| 在线观看三级黄色| 久久这里有精品视频免费| 久久久精品94久久精品| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 亚洲精品久久午夜乱码| 成人亚洲精品一区在线观看| 婷婷色综合www| 制服丝袜香蕉在线| 亚洲欧美一区二区三区国产| 日本与韩国留学比较| 热re99久久精品国产66热6| 91aial.com中文字幕在线观看| 在线观看www视频免费| 日本av免费视频播放| 久热久热在线精品观看| 日本wwww免费看| videos熟女内射| av又黄又爽大尺度在线免费看| 欧美97在线视频| 亚洲欧洲日产国产| 国产成人一区二区在线| 91久久精品国产一区二区成人| 国产成人精品福利久久| av电影中文网址| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲人与动物交配视频| 午夜av观看不卡| 晚上一个人看的免费电影| 少妇人妻 视频| 高清在线视频一区二区三区| 国产一区亚洲一区在线观看| 少妇的逼水好多| 国产精品女同一区二区软件| 性高湖久久久久久久久免费观看| 婷婷色综合www| 国产成人精品无人区| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产精品无大码| 中文字幕免费在线视频6| 国产伦精品一区二区三区视频9| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲综合色网址| 久久毛片免费看一区二区三区| 免费大片18禁| 国产成人精品在线电影| 在线 av 中文字幕| 免费人妻精品一区二区三区视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 久久久久久伊人网av| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产熟女午夜一区二区三区 | 有码 亚洲区| 久久亚洲国产成人精品v| 日本av手机在线免费观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产亚洲精品久久久com| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 久久久久国产精品人妻一区二区| av免费观看日本| 久久久久久久久久久丰满| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久韩国三级中文字幕| 大话2 男鬼变身卡| 久久人人爽人人片av| 亚洲美女黄色视频免费看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 成人国产av品久久久| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 99久久精品一区二区三区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 亚洲av二区三区四区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产69精品久久久久777片| 99热国产这里只有精品6| 精品亚洲成国产av| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲国产日韩一区二区| 一本久久精品| 久久久午夜欧美精品| 18禁动态无遮挡网站| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲丝袜综合中文字幕| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲人成77777在线视频| 五月天丁香电影| 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久精品国产亚洲av天美| 在线观看三级黄色| 国产毛片在线视频| 日韩欧美精品免费久久| 国产免费一级a男人的天堂| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产国语露脸激情在线看| 免费少妇av软件| 久久久久人妻精品一区果冻| 久久女婷五月综合色啪小说| 国产精品一区www在线观看| 制服诱惑二区| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产视频首页在线观看| 色94色欧美一区二区| 热99国产精品久久久久久7| 免费人妻精品一区二区三区视频| 国产在线一区二区三区精| 日韩av免费高清视频| 亚洲在久久综合| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产永久视频网站| 午夜精品国产一区二区电影| av又黄又爽大尺度在线免费看| 熟女av电影| 好男人视频免费观看在线| 久久久久久久久久久久大奶| 欧美日韩亚洲高清精品| 一级片'在线观看视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 能在线免费看毛片的网站| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产深夜福利视频在线观看| 黑人猛操日本美女一级片| 国产成人精品福利久久| 国产精品久久久久久精品电影小说| 国产 一区精品| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 亚洲国产精品一区三区| 九九在线视频观看精品| 亚洲精品久久成人aⅴ小说 | 免费看不卡的av| 在线观看免费高清a一片| 男女免费视频国产| 91精品国产九色| 黑人高潮一二区| 亚洲,欧美,日韩| 我要看黄色一级片免费的| 在线观看免费日韩欧美大片 | 国产亚洲最大av| 亚洲av二区三区四区| 日韩 亚洲 欧美在线| 视频区图区小说| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 性色avwww在线观看| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲不卡免费看| 男女高潮啪啪啪动态图| 亚洲人成77777在线视频| 少妇 在线观看| 亚洲国产av新网站| 免费看不卡的av| av国产久精品久网站免费入址| 日本黄大片高清| 国产精品蜜桃在线观看| 五月玫瑰六月丁香| 日本黄色日本黄色录像| 精品一区二区三区视频在线| 99热国产这里只有精品6| 久久这里有精品视频免费| 一二三四中文在线观看免费高清| 22中文网久久字幕| 99久久人妻综合| 成人影院久久| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 日韩中文字幕视频在线看片| 国产在线视频一区二区| 下体分泌物呈黄色| 一区二区av电影网| 亚洲人成网站在线观看播放| 能在线免费看毛片的网站| 大香蕉久久成人网| 久久久久久久亚洲中文字幕| 久久久久人妻精品一区果冻| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 五月玫瑰六月丁香| 黄色一级大片看看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 极品人妻少妇av视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产 一区精品| 日韩电影二区| 男男h啪啪无遮挡| 2022亚洲国产成人精品| 少妇精品久久久久久久| 日韩成人av中文字幕在线观看| 永久免费av网站大全| 亚洲人成网站在线播| 精品一区在线观看国产| 在线天堂最新版资源| 嘟嘟电影网在线观看| 国产精品三级大全| 久久久久久久久久人人人人人人| 日韩一区二区三区影片| 日韩中文字幕视频在线看片| www.av在线官网国产| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产成人免费观看mmmm| 欧美激情国产日韩精品一区| 曰老女人黄片| 亚洲国产av新网站| 国产成人一区二区在线| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产一区二区在线观看av| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日本欧美国产在线视频| 日韩精品有码人妻一区| 国产精品不卡视频一区二区| 99久国产av精品国产电影| 婷婷色综合大香蕉| 久久久欧美国产精品| 国产精品久久久久成人av| 哪个播放器可以免费观看大片| 人妻 亚洲 视频| av电影中文网址| 日韩中字成人| 热99久久久久精品小说推荐| 2021少妇久久久久久久久久久| 99热国产这里只有精品6| 亚洲欧美成人精品一区二区| 老司机亚洲免费影院| 草草在线视频免费看| 久久久久久久久久成人| 九色亚洲精品在线播放| 美女国产视频在线观看| 日本黄色日本黄色录像| 99热6这里只有精品| 亚洲av福利一区| 欧美最新免费一区二区三区| 婷婷成人精品国产|