• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于模糊邏輯的無(wú)人機(jī)定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2016-11-17 08:56:27王軍強(qiáng)蔣衛(wèi)東袁智榮吳一坤
    關(guān)鍵詞:導(dǎo)航系統(tǒng)卡爾曼濾波定位精度

    王軍強(qiáng),蔣衛(wèi)東,袁智榮,吳一坤

    (1.西北工業(yè)大學(xué)無(wú)人機(jī)研究所 ,西安 710065; 2.西北工業(yè)大學(xué),西安 710072)

    ?

    基于模糊邏輯的無(wú)人機(jī)定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    王軍強(qiáng)1,蔣衛(wèi)東2,袁智榮1,吳一坤2

    (1.西北工業(yè)大學(xué)無(wú)人機(jī)研究所 ,西安 710065; 2.西北工業(yè)大學(xué),西安 710072)

    針對(duì)無(wú)人機(jī)定位精度問(wèn)題,硬件設(shè)計(jì)采用模塊化設(shè)計(jì)思想,以STM32系列的微控制器為核心,以微機(jī)械傳感器和GPS 模塊為基礎(chǔ),組成無(wú)人機(jī)組合導(dǎo)航系統(tǒng);軟件提出了基于“模糊邏輯”的加速度區(qū)間自適應(yīng)算法,修正慣導(dǎo)定位誤差隨時(shí)間快速積累、GPS發(fā)射信號(hào)受阻,造成的連續(xù)定位能力和精度較差的問(wèn)題,保證了系統(tǒng)定位精度,為小型自主起降固定翼無(wú)人機(jī)、多旋翼無(wú)人機(jī)定位奠定基礎(chǔ)。

    模糊邏輯;無(wú)人機(jī);定位系統(tǒng)

    0 引言

    模糊邏輯是指對(duì)于模型未知或不能確定的系統(tǒng),以及強(qiáng)非線(xiàn)性、大滯后的控制對(duì)象,應(yīng)用模糊集合和模糊規(guī)則進(jìn)行推理,模仿人腦對(duì)不確定性概念判斷、推理的思維方式,通過(guò)模糊綜合判斷、推理,解決常規(guī)方法難于對(duì)付的規(guī)則型模糊信息問(wèn)題。模糊邏輯善于表達(dá)界限不清晰的定性知識(shí)與經(jīng)驗(yàn),它借助于隸屬度函數(shù)概念,區(qū)分模糊集合,處理模糊關(guān)系,模擬人腦實(shí)施規(guī)則型推理,解決因“排中律”的邏輯缺陷產(chǎn)生的種種不確定問(wèn)題。

    GPS可以在全球任何地方提供用戶(hù)精確的位置信息,但動(dòng)態(tài)性能差。GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)受阻擋后會(huì)引起失鎖和定位精度差的問(wèn)題。慣導(dǎo)系統(tǒng)通過(guò)測(cè)量陀螺儀和加速度計(jì)信息,然后送至數(shù)字計(jì)算機(jī)中,通過(guò)數(shù)學(xué)積分計(jì)算得出定位數(shù)據(jù)。它通過(guò)測(cè)量載體設(shè)備,獨(dú)立自主進(jìn)行定位,具有工作條件不受氣象和人為外界干擾等一系列優(yōu)點(diǎn)。但慣導(dǎo)定位的缺點(diǎn)是其定位誤差會(huì)隨時(shí)間快速積累。因此,由GPS和慣導(dǎo)定位系統(tǒng)組成的組合導(dǎo)航系統(tǒng)是一種理想選擇。在理想的情況下,組合導(dǎo)航系統(tǒng)可以提供高精度、高頻率和高可靠性的定位數(shù)據(jù)。但無(wú)人機(jī)飛行是一個(gè)動(dòng)態(tài)的過(guò)程,組合導(dǎo)航動(dòng)態(tài)定位數(shù)據(jù)中存在著影響定位精度的隨機(jī)誤差,采用性能良好的數(shù)據(jù)融合算法,來(lái)優(yōu)化組合導(dǎo)航定位是一個(gè)有效解決途徑。基于此,本論文提出了基于“當(dāng)前統(tǒng)計(jì)”模型的加速度區(qū)間模糊邏輯算法,應(yīng)用于載體“當(dāng)前統(tǒng)計(jì)”模型的加速度方差自適應(yīng)卡爾曼濾波算法中,來(lái)提高組合導(dǎo)航的定位精度。

    1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

    本論文的主要工作是提高無(wú)人機(jī)的定位精度,以高性能、低功耗的STM32系列芯片作為嵌入式處理器,結(jié)合各種MEMS微傳感器,GPS模塊,構(gòu)成組合導(dǎo)航系統(tǒng);同時(shí)針對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)較差的長(zhǎng)期誤差特性和GPS較差的短期誤差特性,研究了基于“當(dāng)前統(tǒng)計(jì)”與“模糊邏輯”的加速度方差自適應(yīng)卡爾曼濾波算法,來(lái)提高獲取數(shù)據(jù)的精度,滿(mǎn)足無(wú)人機(jī)定位精度的需求。

    該系統(tǒng)硬件采用模塊化的設(shè)計(jì)思想,以降低各個(gè)模塊之間的耦合度。硬件方面:微處理器選用硬件資源與外圍設(shè)備接口豐富的處理器,傳感器、GPS選用高集成度的數(shù)字模塊,使處理器與各個(gè)傳感器模塊連接簡(jiǎn)單,降低電磁干擾。

    軟件基于機(jī)動(dòng)目標(biāo)較合理的“當(dāng)前統(tǒng)計(jì)”模型,根據(jù)無(wú)人機(jī)的動(dòng)力學(xué)特性,采用模糊邏輯確定合理的加速度區(qū)間,使模型能更適合無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)的實(shí)際。在模型參數(shù)確定時(shí),還必須合理調(diào)整加速度方差,使其能實(shí)時(shí)反映加速度變化,為此提出了加速度方差兩段函數(shù)。

    2 硬件設(shè)計(jì)

    本論文無(wú)人機(jī)定位數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),硬件部分使用模塊化、接口標(biāo)準(zhǔn)化的設(shè)計(jì)方法,保證系統(tǒng)具有互換性強(qiáng)、擴(kuò)展性好、可靠性高的特點(diǎn)。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

    圖1 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

    2.1 微控制器模塊

    微處理器作為數(shù)據(jù)處理和飛行控制的核心,必須具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力,還要具備豐富的硬件資源與外圍設(shè)備接口,實(shí)現(xiàn)與慣性傳感器、GPS接收機(jī)等的信息交互。

    在考慮以上前提下,本文選擇了基于Cortex-M4內(nèi)核的STM32F427微控制器,STM32F427微控制器具有32位精簡(jiǎn)指令集(RISC),主頻為168 MHz,處理速度為252 MIPS,具有浮點(diǎn)運(yùn)算單元(FPU),支持單精度浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算和處理,同時(shí)還集成了 DSP指令單元和內(nèi)存保護(hù)單元;并帶有2M Flash,256KB RAM存儲(chǔ)器;通信接口:4路USART,4路UART,6路SPI,3路內(nèi)置數(shù)字濾波功能的I2C,2路CAN,SDIO, 2路USB OTG;2路12位DAC,3路12位ADC,高達(dá)17個(gè)16/32位定時(shí)器。多路串口、I2C 和SPI,方便處理器與傳感器的連接,提高了數(shù)據(jù)采集的精度,也大大簡(jiǎn)化了開(kāi)發(fā)的難度。

    2.2 傳感器模塊、GPS模塊

    為了更好地實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定飛行和軌跡預(yù)測(cè),要求無(wú)人機(jī)具有精度較高的姿態(tài)、導(dǎo)航測(cè)量系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)利用慣性導(dǎo)航器件MPU-6050數(shù)字傳感器和GPS進(jìn)行松耦合,構(gòu)成閉合反饋電路,消除積分帶來(lái)的漂移誤差,獲取精確的導(dǎo)航信息,松耦合組合導(dǎo)航系統(tǒng)如圖2所示。同時(shí)為了提高無(wú)人機(jī)的定位精度,可以利用氣壓傳感器測(cè)量大氣壓強(qiáng),根據(jù)氣壓和海拔高度的對(duì)應(yīng)關(guān)系,算出海拔高度,修正GPS的高度數(shù)據(jù);并且可以通過(guò)一對(duì)氣壓傳感器測(cè)量的動(dòng)靜氣壓差值,計(jì)算出無(wú)人機(jī)的飛行速度,修正速度數(shù)據(jù)[1]。

    圖2 松耦合組合導(dǎo)航系統(tǒng)

    隨著微機(jī)電(MEMS)技術(shù)的迅速發(fā)展,MEMS器件實(shí)現(xiàn)了體積小、重量輕、耗能低、高精度、高性能等優(yōu)良特性。本設(shè)計(jì)中使用

    MPU-6050傳感器,它集成了3軸MEMS數(shù)字陀螺儀,3軸MEMS數(shù)字加速度計(jì),以及一個(gè)可擴(kuò)展I2C接口,可以與第三方的數(shù)字傳感器相連。加速度計(jì)與陀螺儀之間沒(méi)有軸偏角,消除了陀螺儀與加速度計(jì)軸間的敏感度,降低了系統(tǒng)耦合影響和傳感器漂移誤差。MPU-6050與STM32F427通過(guò)I2C接口相連接。BMP085是一種數(shù)字氣壓傳感器,與STM32F427通過(guò)I2C接口進(jìn)行通信。數(shù)字傳感器與微處理器通信方式簡(jiǎn)單,具有統(tǒng)一的I2C通信接口,優(yōu)化了系統(tǒng)的組合結(jié)構(gòu),

    增強(qiáng)了系統(tǒng)的抗干擾能力,簡(jiǎn)化了PCB的布局布線(xiàn)。SMART ANTENNA,是一款將GPS接收機(jī)(內(nèi)置SUPERSTAR II板卡)和天線(xiàn)集成為一體的12通道L1單頻GPS產(chǎn)品。標(biāo)準(zhǔn)版提供1HZ PVT輸出和實(shí)時(shí)的DGPS定位,支持SBAS。它有多種配置類(lèi)型,包括RS-232或RS-242接口,具有PPS輸出功能。SUPERSTAR II 是一款12通道的L1單頻GPS接收機(jī)產(chǎn)品,尺寸僅為46 mm x 71 mm,功耗低,標(biāo)準(zhǔn)的1 Hz PVT輸出,可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)DGPS定位,支持SBAS差分修正服務(wù),它有5 V和3.3 V兩種類(lèi)型。

    3 軟件設(shè)計(jì)

    3.1 “當(dāng)前統(tǒng)計(jì)”模型確定

    無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)律是隨機(jī)的,但是下一時(shí)刻加速度取值是有限的,且只能在當(dāng)前加速度的鄰域內(nèi)變化,為此提出了機(jī)動(dòng)目標(biāo)“當(dāng)前”統(tǒng)計(jì)模型[2]。該模型本質(zhì)上是非零均值時(shí)間相關(guān)模型,其機(jī)動(dòng)加速度的當(dāng)前概率密度用修正的瑞利分布來(lái)描述,均值為當(dāng)前加速度預(yù)測(cè)值。

    當(dāng)前統(tǒng)計(jì)模型離散狀態(tài)方程為:

    3.2 加速度方差自適應(yīng)卡爾曼濾波算法

    amax與a-max通過(guò)模糊邏輯方法確定。

    3.3 加速度區(qū)間的模糊邏輯確定

    無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中,加速度與氣壓狀況、飛行姿態(tài)等有復(fù)雜的非線(xiàn)性映射關(guān)系,因此采用模糊邏輯控制來(lái)確定合理的加速度區(qū)間,使模型更能適合無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)的實(shí)際情況。

    模糊邏輯控制是一種基于模糊邏輯的控制方法。模糊邏輯可以對(duì)任意復(fù)雜的非線(xiàn)性函數(shù)建模。它的關(guān)鍵是引進(jìn)了模糊集、隸屬函數(shù)、模糊推理和模糊算法。它不同于經(jīng)典的集合論和控制論。模糊邏輯控制有四部分組成:由輸入控制量的值定義隸屬函數(shù)的值;確定由if ...then規(guī)則組成的模糊規(guī)則庫(kù);通過(guò)模糊算法,采用基于知識(shí)庫(kù)或?qū)<蚁到y(tǒng)的模糊推理規(guī)則,把系統(tǒng)的輸入輸出從確切的數(shù)字量改為相應(yīng)的模糊語(yǔ)言;采用一定的解模糊方法,解出根據(jù)模糊推理得到的控制量模糊集合,來(lái)產(chǎn)生最可能的控制輸出。模糊邏輯控制的基本結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    圖3 模糊邏輯控制基本結(jié)構(gòu)

    文中使用大氣壓值、姿態(tài)角和當(dāng)前加速度的正負(fù)作為模糊控制器的輸入變量?;凇爱?dāng)前統(tǒng)計(jì)”與“模糊邏輯”的加速度方差自適應(yīng)卡爾曼濾波算法流程圖如圖4所示。

    圖4 基于“模糊邏輯”的加速度方差自適應(yīng)算法

    3.4 傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    首先,采集MEMS陀螺儀、加速度計(jì)、氣壓傳感器、差分GPS數(shù)據(jù),然后通過(guò)基于四元數(shù)方法的航姿解算,以及基于卡爾曼濾波算法的數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)融合技術(shù),得到無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)的位置、姿態(tài)角度、航向角、高度、速度、三軸角速度、三軸加速度等導(dǎo)航數(shù)據(jù)。組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集流程圖如圖5所示。

    圖5 組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集流程圖

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)論與分析

    利用Matlab仿真比較加速度區(qū)間模糊邏輯確定的加速度方差自適應(yīng)卡爾曼濾波算法和加速度區(qū)間固定的加速度方差方差自適應(yīng)卡爾曼濾波算法,試驗(yàn)中采樣周期,仿真時(shí)間都相同,采集傳感器的輸出作為模糊控制器的輸入,確定大氣壓值、姿態(tài)角和當(dāng)前加速度的模糊辭集合和模糊區(qū)間,并確定模糊控制器的模糊規(guī)則,使用的解模糊方法為重心法,模糊控制器的輸出為加速度的最大值。仿真結(jié)果表明,相對(duì)于固定的最大加速度區(qū)間,通過(guò)模糊邏輯確定的加速度區(qū)間,模糊邏輯自適應(yīng)卡爾曼濾波的位置誤差比常規(guī)的卡爾曼濾波位置誤差小的多,而且濾波相當(dāng)穩(wěn)定,更能自適應(yīng)的調(diào)整加速度區(qū)間,使其和實(shí)際物理過(guò)程更吻合,減少了狀態(tài)誤差。

    圖6 實(shí)驗(yàn)仿真圖

    5 總結(jié)

    本文以提高無(wú)人機(jī)定位精度為目標(biāo),考慮到單獨(dú)使用一種導(dǎo)航系統(tǒng)的局限性,本文設(shè)計(jì)了組合導(dǎo)航系統(tǒng),并結(jié)合無(wú)人機(jī)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)際問(wèn)題,提出了基于“當(dāng)前統(tǒng)計(jì)”與“模糊邏輯”的加速度方差自適應(yīng)卡爾曼濾波算法。從確定合適的機(jī)動(dòng)目標(biāo)“當(dāng)前統(tǒng)計(jì)”模型和加速度區(qū)間,來(lái)滿(mǎn)足無(wú)人機(jī)定位精度和其對(duì)環(huán)境適應(yīng)能力的需求。

    [1] 李 森. 小型無(wú)人機(jī)自駕儀的設(shè)計(jì)及其控制算法研究[D].北京:北京理工大學(xué),2015.

    [2] 周宏仁. 機(jī)動(dòng)目標(biāo)“當(dāng)前”統(tǒng)計(jì)模型與自適應(yīng)跟蹤算法[J]. 航空學(xué)報(bào),1983(1):73-86.

    [3] 劉望生,李亞安,崔 琳. 基于當(dāng)前統(tǒng)計(jì)模型的機(jī)動(dòng)目標(biāo)自適應(yīng)強(qiáng)跟蹤算法[J]. 系統(tǒng)工程與電子技術(shù),2011(9):1937-1940.

    [4] 鄭貴省.GPS/DR車(chē)載組合定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合算法研究[D].天津:天津大學(xué),2005.

    Design of UAV Positioning System Based on Fuzzy Logic

    Wang Junqiang1, Jiang Weidong2, Yuan Zhirong1, Wu Yikun2

    (1.UAV Institute, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710065, China;2.Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China)

    Aiming at the problem of UAV positioning accuracy, the hardware uses modular design idea to design a integrated navigation system, based on micro mechanical sensor and GPS module, with STM32 series microcontroller as the core. Software is put forward acceleration interval adaptive algorithm based on the “fuzzy logic” to ensure the accuracy of the positioning system by correcting the INS positioning error with time fast accumulation and sloving the problem of the ability of continuous positioning and poor accuracy when the GPS transmit signal is blocked. The design lays the orientation foundation for small autonomous takeoff and landing of a fixed wing UAV and multi rotor UAV.

    fuzzy logic; UAV; positioning system

    2016-04-18;

    2016-05-05。

    王軍強(qiáng)(1976-),男,陜西合陽(yáng)人,高級(jí)工程師,主要從事機(jī)載計(jì)算機(jī)方面研究。

    1671-4598(2016)09-0234-03

    10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.09.065

    TP273

    A

    猜你喜歡
    導(dǎo)航系統(tǒng)卡爾曼濾波定位精度
    北斗定位精度可達(dá)兩三米
    軍事文摘(2023年4期)2023-04-05 13:57:35
    說(shuō)說(shuō)“北斗導(dǎo)航系統(tǒng)”
    GPS定位精度研究
    組合導(dǎo)航的AGV定位精度的改善
    “北斗”導(dǎo)航系統(tǒng)是怎樣煉成的
    基于遞推更新卡爾曼濾波的磁偶極子目標(biāo)跟蹤
    一種GNSS/SINS容錯(cuò)深組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    解讀全球第四大導(dǎo)航系統(tǒng)
    基于模糊卡爾曼濾波算法的動(dòng)力電池SOC估計(jì)
    基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的PMSM無(wú)位置傳感器控制
    日韩电影二区| 亚洲国产av影院在线观看| 啦啦啦 在线观看视频| 精品亚洲成国产av| 欧美亚洲日本最大视频资源| 岛国在线观看网站| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲情色 制服丝袜| 夫妻午夜视频| 十分钟在线观看高清视频www| 午夜老司机福利片| 美女主播在线视频| 国产精品成人在线| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 69av精品久久久久久 | 国产精品一区二区精品视频观看| 午夜免费鲁丝| 高清av免费在线| 热99re8久久精品国产| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲精品自拍成人| 老鸭窝网址在线观看| 99国产精品一区二区蜜桃av | 欧美日韩国产mv在线观看视频| av国产精品久久久久影院| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 欧美另类亚洲清纯唯美| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 午夜福利视频精品| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 亚洲国产欧美网| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产色视频综合| 老司机影院毛片| 热99久久久久精品小说推荐| 亚洲五月色婷婷综合| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 1024视频免费在线观看| 欧美日本中文国产一区发布| 男女床上黄色一级片免费看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 精品熟女少妇八av免费久了| av超薄肉色丝袜交足视频| 性高湖久久久久久久久免费观看| 1024香蕉在线观看| 免费少妇av软件| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲熟女毛片儿| 一本久久精品| 在线观看舔阴道视频| 久久ye,这里只有精品| 亚洲精品乱久久久久久| 中文字幕色久视频| 久久99热这里只频精品6学生| 久久 成人 亚洲| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产亚洲精品一区二区www | www.自偷自拍.com| 欧美日韩亚洲高清精品| 久久久久久久国产电影| 99热全是精品| av在线播放精品| av在线播放精品| 亚洲专区字幕在线| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲中文字幕日韩| 麻豆乱淫一区二区| 999久久久国产精品视频| av线在线观看网站| 日韩欧美一区视频在线观看| 一二三四社区在线视频社区8| 成年美女黄网站色视频大全免费| 狠狠狠狠99中文字幕| 男女下面插进去视频免费观看| 亚洲人成77777在线视频| 人成视频在线观看免费观看| 99热国产这里只有精品6| 人妻久久中文字幕网| 欧美另类一区| 制服人妻中文乱码| 多毛熟女@视频| 老司机福利观看| 国产精品免费大片| 精品久久久久久电影网| 亚洲免费av在线视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 成年人黄色毛片网站| 亚洲国产欧美一区二区综合| 欧美在线一区亚洲| 91成年电影在线观看| 久久久精品免费免费高清| 国产av一区二区精品久久| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲欧美激情在线| 午夜激情av网站| 亚洲精品久久午夜乱码| 久久久精品94久久精品| 免费在线观看黄色视频的| 狠狠狠狠99中文字幕| 香蕉丝袜av| 亚洲国产日韩一区二区| 在线观看免费视频网站a站| 纯流量卡能插随身wifi吗| 老司机亚洲免费影院| 99国产精品99久久久久| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产成人免费观看mmmm| 伊人亚洲综合成人网| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产精品二区激情视频| 日本欧美视频一区| 91成人精品电影| 国产淫语在线视频| 亚洲伊人色综图| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 一区福利在线观看| 中国美女看黄片| 波多野结衣av一区二区av| 99国产极品粉嫩在线观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 黑人操中国人逼视频| 精品少妇内射三级| 丁香六月欧美| 免费在线观看日本一区| 国产精品一区二区免费欧美 | 久久久久久免费高清国产稀缺| 免费日韩欧美在线观看| 久久精品国产综合久久久| 中文字幕高清在线视频| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲精品国产av蜜桃| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 色精品久久人妻99蜜桃| tocl精华| 老司机福利观看| 最新在线观看一区二区三区| 日韩制服骚丝袜av| 最新在线观看一区二区三区| 夜夜夜夜夜久久久久| 大码成人一级视频| 国产男人的电影天堂91| 亚洲综合色网址| 777米奇影视久久| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 性高湖久久久久久久久免费观看| videosex国产| 久久国产精品大桥未久av| 色精品久久人妻99蜜桃| 中文字幕人妻熟女乱码| 国产麻豆69| 久久午夜综合久久蜜桃| 人人澡人人妻人| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 老司机亚洲免费影院| 99热全是精品| 久久久久久久国产电影| 波多野结衣av一区二区av| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 99re6热这里在线精品视频| 90打野战视频偷拍视频| 男女免费视频国产| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| av又黄又爽大尺度在线免费看| 日韩免费高清中文字幕av| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲久久久国产精品| 黑丝袜美女国产一区| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲黑人精品在线| 国产黄色免费在线视频| 男人操女人黄网站| 操美女的视频在线观看| 久久ye,这里只有精品| 日日爽夜夜爽网站| 精品国产国语对白av| www日本在线高清视频| 国产亚洲av高清不卡| 99热全是精品| 国产日韩欧美亚洲二区| 精品人妻在线不人妻| 成年人免费黄色播放视频| 最近中文字幕2019免费版| 一级片免费观看大全| av又黄又爽大尺度在线免费看| 男人爽女人下面视频在线观看| 在线观看人妻少妇| 国产亚洲精品久久久久5区| 一区二区av电影网| 亚洲 欧美一区二区三区| 99久久综合免费| 成年人午夜在线观看视频| 97精品久久久久久久久久精品| 免费在线观看影片大全网站| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产亚洲欧美在线一区二区| 久久女婷五月综合色啪小说| 国产有黄有色有爽视频| 男女下面插进去视频免费观看| 黄片大片在线免费观看| tocl精华| 国产区一区二久久| 两个人看的免费小视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产精品熟女久久久久浪| av免费在线观看网站| 啦啦啦啦在线视频资源| 999久久久国产精品视频| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产真人三级小视频在线观看| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲国产看品久久| 精品视频人人做人人爽| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产不卡av网站在线观看| 亚洲中文av在线| 亚洲五月婷婷丁香| 老司机午夜十八禁免费视频| 日本av手机在线免费观看| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 性高湖久久久久久久久免费观看| 一区在线观看完整版| 亚洲av成人一区二区三| 欧美+亚洲+日韩+国产| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲综合色网址| 超碰成人久久| 亚洲全国av大片| 亚洲视频免费观看视频| 性色av乱码一区二区三区2| 国产欧美日韩一区二区精品| h视频一区二区三区| 久久久精品94久久精品| 亚洲av日韩在线播放| 国产黄频视频在线观看| 操美女的视频在线观看| 搡老乐熟女国产| 高清欧美精品videossex| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲国产看品久久| 国产免费现黄频在线看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 各种免费的搞黄视频| 中国国产av一级| 久久青草综合色| 日韩免费高清中文字幕av| 久久国产精品影院| 自线自在国产av| 午夜福利乱码中文字幕| 久久中文字幕一级| 久久香蕉激情| av在线播放精品| 热re99久久精品国产66热6| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲精品自拍成人| 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲av片天天在线观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 青春草视频在线免费观看| 国产有黄有色有爽视频| 99久久精品国产亚洲精品| 久久国产亚洲av麻豆专区| 热re99久久精品国产66热6| 欧美变态另类bdsm刘玥| 日韩欧美免费精品| 一进一出抽搐动态| 午夜91福利影院| 男人添女人高潮全过程视频| 免费在线观看完整版高清| 中文字幕人妻丝袜制服| 女警被强在线播放| 2018国产大陆天天弄谢| 狂野欧美激情性bbbbbb| 久久亚洲精品不卡| 亚洲熟女精品中文字幕| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产精品久久久人人做人人爽| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久这里只有精品19| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲av日韩在线播放| 69精品国产乱码久久久| 伦理电影免费视频| 无限看片的www在线观看| 超碰97精品在线观看| 午夜精品国产一区二区电影| 国产免费av片在线观看野外av| 最近中文字幕2019免费版| 久久久国产成人免费| 伦理电影免费视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 美女视频免费永久观看网站| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 老司机午夜十八禁免费视频| 热re99久久国产66热| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产免费一区二区三区四区乱码| av视频免费观看在线观看| 国产一区二区在线观看av| 亚洲五月色婷婷综合| 久久亚洲精品不卡| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 久久久久网色| 另类亚洲欧美激情| av福利片在线| 精品国产乱子伦一区二区三区 | 69av精品久久久久久 | 国产成人啪精品午夜网站| 日韩中文字幕欧美一区二区| 欧美黄色片欧美黄色片| 精品久久久久久电影网| 一级a爱视频在线免费观看| 高清视频免费观看一区二区| 波多野结衣一区麻豆| 人妻人人澡人人爽人人| videos熟女内射| 国产亚洲精品久久久久5区| 后天国语完整版免费观看| 国产高清videossex| 精品国产乱子伦一区二区三区 | 高清av免费在线| 国产av国产精品国产| 精品人妻1区二区| 人成视频在线观看免费观看| 丰满迷人的少妇在线观看| 一二三四在线观看免费中文在| 精品人妻在线不人妻| 满18在线观看网站| 午夜成年电影在线免费观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 精品一品国产午夜福利视频| 国产伦人伦偷精品视频| 日韩大片免费观看网站| 窝窝影院91人妻| 老汉色∧v一级毛片| 久久久国产精品麻豆| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 十八禁高潮呻吟视频| 久久精品人人爽人人爽视色| 在线观看免费午夜福利视频| 日韩中文字幕视频在线看片| 淫妇啪啪啪对白视频 | 老司机亚洲免费影院| 久热这里只有精品99| 国产黄色免费在线视频| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 不卡一级毛片| 国产精品.久久久| 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美激情久久久久久爽电影 | 午夜久久久在线观看| 九色亚洲精品在线播放| 精品人妻在线不人妻| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲情色 制服丝袜| 97在线人人人人妻| 狠狠狠狠99中文字幕| av天堂久久9| 老熟妇仑乱视频hdxx| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产男女内射视频| 免费在线观看影片大全网站| 久久人妻熟女aⅴ| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲精品一区蜜桃| 日韩人妻精品一区2区三区| 欧美久久黑人一区二区| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产精品99久久99久久久不卡| 黄色视频不卡| 亚洲avbb在线观看| 黄色 视频免费看| 欧美xxⅹ黑人| 午夜久久久在线观看| 亚洲精品国产区一区二| 成在线人永久免费视频| 伦理电影免费视频| 午夜免费成人在线视频| 男女边摸边吃奶| 精品少妇内射三级| 两个人免费观看高清视频| 1024视频免费在线观看| 久久午夜综合久久蜜桃| 动漫黄色视频在线观看| 久久久水蜜桃国产精品网| 99热国产这里只有精品6| 精品高清国产在线一区| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲七黄色美女视频| www.精华液| 亚洲中文字幕日韩| 捣出白浆h1v1| 女警被强在线播放| 精品久久久精品久久久| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 美女大奶头黄色视频| 国产亚洲欧美精品永久| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲中文日韩欧美视频| 波多野结衣av一区二区av| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 中文字幕制服av| 国产av精品麻豆| 欧美久久黑人一区二区| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 久久久国产成人免费| 一本大道久久a久久精品| 亚洲欧美色中文字幕在线| 男女之事视频高清在线观看| av片东京热男人的天堂| 午夜免费鲁丝| 男人舔女人的私密视频| 天天添夜夜摸| 婷婷丁香在线五月| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产在线视频一区二区| 极品人妻少妇av视频| 久久久久网色| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 免费看十八禁软件| 精品少妇久久久久久888优播| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 亚洲七黄色美女视频| av天堂久久9| 自线自在国产av| 丝袜美腿诱惑在线| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲精品国产区一区二| 国产男女超爽视频在线观看| 大片电影免费在线观看免费| 在线观看www视频免费| videosex国产| 大码成人一级视频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| av又黄又爽大尺度在线免费看| 欧美成人午夜精品| 亚洲av电影在线进入| 精品一区在线观看国产| 国产野战对白在线观看| videos熟女内射| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 欧美黄色淫秽网站| 又紧又爽又黄一区二区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲五月婷婷丁香| 亚洲欧美一区二区三区久久| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 久久久久网色| 十八禁网站免费在线| 国产成人欧美在线观看 | 高清视频免费观看一区二区| 1024视频免费在线观看| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲少妇的诱惑av| 老司机影院毛片| 日本vs欧美在线观看视频| a 毛片基地| 在线天堂中文资源库| 国产精品亚洲av一区麻豆| 亚洲欧美激情在线| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲国产精品一区三区| 国产日韩欧美亚洲二区| 男女边摸边吃奶| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲国产日韩一区二区| 老司机福利观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产成人精品久久二区二区91| 精品国产乱子伦一区二区三区 | 99香蕉大伊视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 久久久久视频综合| 国产成人欧美| 交换朋友夫妻互换小说| 99国产精品99久久久久| 午夜福利一区二区在线看| 亚洲国产av新网站| 亚洲成人免费电影在线观看| 满18在线观看网站| 大片免费播放器 马上看| 亚洲av美国av| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 日本五十路高清| 91国产中文字幕| 欧美人与性动交α欧美软件| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产男女内射视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 久久性视频一级片| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产男女超爽视频在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 午夜福利乱码中文字幕| 三级毛片av免费| 18禁观看日本| 桃红色精品国产亚洲av| 我要看黄色一级片免费的| 欧美日本中文国产一区发布| 男女国产视频网站| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 最新在线观看一区二区三区| 日韩一区二区三区影片| 免费高清在线观看日韩| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲精品一二三| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产在线一区二区三区精| 亚洲五月婷婷丁香| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 岛国毛片在线播放| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲第一av免费看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 动漫黄色视频在线观看| 最新的欧美精品一区二区| 秋霞在线观看毛片| 桃红色精品国产亚洲av| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产亚洲精品久久久久5区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久av网站| 亚洲情色 制服丝袜| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 久久99热这里只频精品6学生| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久热在线av| 日本精品一区二区三区蜜桃| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲av美国av| 久久久久久久精品精品| 国产又色又爽无遮挡免| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲第一青青草原| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 欧美另类亚洲清纯唯美| 久久狼人影院| 久久久国产一区二区| 日韩视频在线欧美| 成人三级做爰电影| 一区福利在线观看| 亚洲精品国产一区二区精华液| 宅男免费午夜| 久久 成人 亚洲| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 日韩免费高清中文字幕av| 香蕉丝袜av| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 精品欧美一区二区三区在线| 欧美在线黄色| 国产激情久久老熟女| 亚洲视频免费观看视频| 国产高清videossex| 国产一卡二卡三卡精品| 黄片播放在线免费| www.999成人在线观看| 国精品久久久久久国模美| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 精品国产国语对白av| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 99国产精品一区二区三区| 永久免费av网站大全| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲精品在线美女| 69精品国产乱码久久久| 韩国精品一区二区三区| 亚洲国产av新网站| 无遮挡黄片免费观看| 人妻久久中文字幕网| 久久久精品免费免费高清| 搡老乐熟女国产| 欧美黑人欧美精品刺激| 色视频在线一区二区三区| 五月开心婷婷网| 欧美乱码精品一区二区三区| 成在线人永久免费视频| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 老司机深夜福利视频在线观看 | 精品一区二区三区av网在线观看 | 麻豆乱淫一区二区| 十八禁人妻一区二区| 国产精品一区二区精品视频观看| 一级片免费观看大全| 久久国产精品影院| 超色免费av| 飞空精品影院首页| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲第一av免费看| 亚洲欧洲日产国产| 另类亚洲欧美激情| 久久99热这里只频精品6学生| 视频区欧美日本亚洲|