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    軟PLC技術(shù)下的工程機械智能控制器研究

    2016-11-12 14:57:24林如陽
    關(guān)鍵詞:工程機械控制算法

    林如陽

    摘 要:以往PLC控制和計算機控制,一直以來都是工業(yè)控制中最主要的兩種控制方式。以往PLC控制系統(tǒng),監(jiān)測工程機械狀態(tài)的過程比較復(fù)雜,且時間比較長,使得工程機械工作效率較低,難以滿足現(xiàn)代化工程機械智能化控制的要求。而軟PLC這種新型的職能控制器,由于其獨特的優(yōu)勢,可滿足現(xiàn)代化工程機械智能控制的要求,而被得到廣泛的應(yīng)用。

    關(guān)鍵詞:軟PLC;工程機械;控制算法

    中圖分類號:TP290 文獻標識碼:A 文章編號:1006-8937(2016)29-0016-02

    1 工程機械職能控制器軟件設(shè)計

    1.1 軟件系統(tǒng)

    軟件系統(tǒng)的開發(fā),基于IEC61131-3標準,支持PLC編程語言共有5種,系統(tǒng)開發(fā)應(yīng)用CIL技術(shù),通過CIL轉(zhuǎn)換器,將PLC編程語言變?yōu)镃IL語言,最后經(jīng)過CIL轉(zhuǎn)化成為可執(zhí)行代碼。運行系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的關(guān)鍵所在,軟PLC技術(shù)通過運行系統(tǒng),實現(xiàn)PLC系統(tǒng)具備以往PLC所具備的控制能力,一方面執(zhí)行指令與分析,另一方面實現(xiàn)內(nèi)存資源管理、數(shù)據(jù)資源管理等。

    1.2 控制器軟件架構(gòu)

    控制器軟件架構(gòu)分為三層,底層的CAN總線接口驅(qū)動、輸入輸出接口驅(qū)動,其目的是為了實現(xiàn)查詢狀態(tài)以及數(shù)據(jù)信息的收取和發(fā)送;實時多任務(wù)操作系統(tǒng),主要管理CPU運行狀況,實現(xiàn)時間管理、操作管理、內(nèi)存管理;PLC內(nèi)核則實施PLC程序。

    1.3 底層I/O驅(qū)動

    根據(jù)不同的功能,分為AI/DI接口、DI接口、PI/DI接口、PWM/DO/DI接口、DO/DI接口,根據(jù)各自的功能,分別設(shè)計驅(qū)動程序,設(shè)置相應(yīng)的接口參數(shù)。DI接口實現(xiàn)外部接口的輸入開關(guān)量;PI/DI接口實現(xiàn)外部傳感器輸入的脈沖量的頻率;AI/DI接口功能則為監(jiān)測控制內(nèi)部溫度與外部輸入的電源電壓,合理控制其范疇;DO/DI接口則實現(xiàn)低位開關(guān)量輸出;PWM/DO/DI接口,PWM即是指脈寬調(diào)制輸出,通過PWM信號的占空,變化電磁閥比例的開合程度。

    2 軟PLC設(shè)計

    全部輸入點的狀態(tài),將其存儲在相應(yīng)的地址里,把CANOPEN數(shù)據(jù)信息存儲在相關(guān)的地址里;而后開始執(zhí)行程序;按照全部輸出口的地址的值執(zhí)行輸出,把CANOPEN地址值傳輸?shù)紺AN總線上。

    2.1 Control設(shè)計

    ①JoyFilter模塊。手柄模擬量輸入處理函數(shù)。手柄輸入是一個模擬的手柄,如若電壓為6 V,那么中位的電壓則為3 V,從中位變化到最大電壓,電壓變化為3~6 V,從中位變化到最小電壓,則為3-0 V。事實上,理想狀態(tài)下的參考電壓不一定為6 V,中位變化到最大電壓變化也不一定是3 V。本模塊主要與控制器所提供的PWM函數(shù)配合應(yīng)用,把手柄輸入中位最大值設(shè)定為0~33 756,中位值到最小值設(shè)定為0~33 756。

    ②Motion模塊。該模塊的存在,主要目的是為了控制比例閥,輸出2路PWM,信號范疇控制在—33 756~33 756之間,如果信號控制在0~33 756,PWM Up輸出則為0~33 756,如果信號控制在0到-33 756時,則PWM down輸出則為0到-33 756。通過參數(shù)控制設(shè)定,確定最小、最大輸出電流范疇。

    2.2 Hardware設(shè)計

    Hardware現(xiàn)階段信號有六種,即:DO、PI、DI、PWM、Current Input、Voltage Input。在這之前,加入測試所需要的設(shè)備,打開設(shè)備庫,將自己所需要的設(shè)備進行安裝,安裝完成之后,點擊PLC時則可以看到自己所安裝的設(shè)備,新建項目,之后確定項目保存的位置。通道類型設(shè)置之下,有三種可以選擇,即Digital Input、Current Input、Voltage Input,將管腳編號通道功能設(shè)置為Digital Input,測試DI,選擇Digital Input通道類型,余下通道相似,尋找相應(yīng)開關(guān),配置為Digital Input。配置完成DI通道之后,安裝PLC程序,終端打印每個不同通道的配置狀況,查詢、核對通道配置狀況是否正確,如若發(fā)現(xiàn)通道配置不正確,則重新操作,直到正確配置為止。

    3 系統(tǒng)性能測試探討

    3.1 硬 件

    本次工程機械智能控制器研究中,其硬件型號為LPC2939芯片,工作頻率較為穩(wěn)定,頻率為130 MHz,內(nèi)部存儲器字節(jié)為867 K,隨機存儲器外擴3 M字節(jié)作為系統(tǒng)運行存儲,F(xiàn)LASH存儲器外擴1 M作為程序存儲。研制控制器開發(fā)板之后,經(jīng)過檢測之后,較為可靠。工程機械智能控制器硬件設(shè)計完成后,可滿足大部分工程機械使用要求,而又充分利用了控制器的內(nèi)部資源,大部分控制器的接口,都是三種功能重復(fù)應(yīng)用的,這樣可為不同客戶、不同種類的工程機械需求,合理配置,應(yīng)用控制器才更加方便。

    A/D、I/O以及PWM輸入輸出接口,連接CAN總線通信接口,可滿足現(xiàn)階段工程機械開關(guān)量、模擬量、數(shù)字量采集需求。CAN總線采集信息以及傳輸結(jié)構(gòu),可滿足CAN總線信息采集需求以及2路發(fā)動機信息采集需求。結(jié)構(gòu)全部為封閉結(jié)構(gòu),具有防震動、防水、防塵等優(yōu)勢,可滿足工程機械防護要求。

    3.2 軟 件

    系統(tǒng)設(shè)計采用模塊化的方式,具有較強的重構(gòu)能力,可實現(xiàn)不同機械工程的控制需求;應(yīng)用實時多任務(wù)嵌入式操作系統(tǒng),可實現(xiàn)實時性控制器系統(tǒng)的要求;與IEC61131-3標準的PLC開發(fā)環(huán)境相一致;工程機械控制器實現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)化控制,穩(wěn)定了CANOPEN通信協(xié)議;現(xiàn)場控制的智能化,滿足了現(xiàn)場危急情況下,及時保護、操作判斷等功能的實現(xiàn)。

    3.3 軟PLC測試探討

    ①DI測試。

    執(zhí)行PLC程序,發(fā)現(xiàn)初始值為TRUE,則表明DI值為1,點擊DI對應(yīng)的管腳,則值變?yōu)镕ALSE,表明DI值為0,說明DI測試成功,余下管腳按照此種測試方式即可。

    ②DO測試。

    開發(fā)板上DI/DO信號中的DO信號,以及PWM/DO/DI之中的DO信號。DI/DO信號中的DO信號測試,對引腳電阻大小測試結(jié)果輸出為0或者是1即可。PWM/DO/DI之中的DO信號測試,如果DO值為1,則表明引腳電壓為高電平,如果輸出的值是0,則表明引腳電壓為0。

    ③PWM信號測試。

    為40 Hz頻率時,設(shè)定PWM輸出占空比,及定義參數(shù)為PWM0=500,當PWM占空比為30%時,波形輸出則為凹型;當PWM占空比為70%時,波形輸出則為凸型。

    ④JoyFilter模塊測試。

    因為scale的作用,使得JoyFilter模塊AI輸入為-33756-33756,為雙向輸入值,基于此,所產(chǎn)生的JoyFilter模塊曲線實際上成為了JoyFilterac,曲線光滑度不夠,因為AI模擬輸入的影響,但是并不干擾模塊的正常輸出。

    ⑤Motion模塊測試。

    當參數(shù)取值在0.2、0.05、0.02三種不同的情況之下時,控制信號相應(yīng)的目標電流,從0變化為800 mA。經(jīng)過分析得出,當一段時期后,控制器實際輸出電流可達到800 mA目標電流,且足夠穩(wěn)定,三種參數(shù)取值不同的情況下,系統(tǒng)穩(wěn)定所采用的時間,各不一樣,取參數(shù)值0.02時,系統(tǒng)所花費的調(diào)節(jié)時間最長,大概需要5s;當參數(shù)取值為0.2時,系統(tǒng)所花費的調(diào)整實踐最短,大約為1s;而參數(shù)取值為0.05時,調(diào)整實踐介于0.2與0.02之間,大概需要1.5~2 s左右,此種情況下,并未發(fā)生超調(diào)現(xiàn)象。

    4 軟PLC技術(shù)實現(xiàn)方案

    軟PLC技術(shù),根據(jù)平臺劃分,主要方案有三種,即硬件PLC系統(tǒng)平臺、EPC系統(tǒng)平臺/IPC系統(tǒng)平臺、嵌入式系統(tǒng)平臺。

    4.1 硬件PLC系統(tǒng)平臺

    如圖1所示,主要應(yīng)用硬件PLC系統(tǒng)平臺,來作為載體,將軟PLC系統(tǒng),載入到硬件PLC系統(tǒng)當中,以軟PLC系統(tǒng)來實現(xiàn)程序下載以及程序開發(fā)。

    4.2 EPC系統(tǒng)平臺/IPC系統(tǒng)平臺

    如圖2所示,主要通過EPC、IPC系統(tǒng),當作載體,軟PLC系統(tǒng)均在EPC、IPC系統(tǒng)實施運行操作,以此來實現(xiàn)程序下載以及程序編輯。EPC、IPC控制器軟件系統(tǒng)的核心模塊一般為Windows、Linux等操作系統(tǒng)。

    4.3 嵌入式系統(tǒng)平臺

    主要將嵌入式系統(tǒng)當作載體,將軟PLC系統(tǒng)納入到嵌入式系統(tǒng)當中,通過軟PLC系統(tǒng),來實現(xiàn)程序下載、開發(fā)工作,嵌入式系統(tǒng)一般使用嵌入式操作系統(tǒng),比如Embedede Linux,來作為控制器軟件系統(tǒng)的核心。

    5 結(jié) 語

    綜上,軟PLC控制技術(shù),解決了以往傳統(tǒng)PLC技術(shù)的不足,其開放式體系構(gòu)造,具備更好的網(wǎng)絡(luò)通信能力以及更強的信息處理能力,工業(yè)控制領(lǐng)域應(yīng)用之后,進一步提升了企業(yè)的生產(chǎn)效率以及自動化能力。

    參考文獻:

    [1] 李美升.工程機械智能控制器設(shè)計與研究[D].武漢:武漢科技大學, 2010.

    [2] 胥貴萍.基于軟PLC技術(shù)的工程機械智能控制器[D].武漢:武漢科技大 學,2011.

    [3] 閔華松,李美升,魏洪興,等.工程機械智能控制器設(shè)計[J].信息與控制, 2011,02:254-261.

    [4] 黃江波.工程機械嵌入式軟PLC編程環(huán)境的研究與實現(xiàn)[D].長沙:中南 大學,2014.

    [5] 楊文剛.探討工程機械控制器與其相關(guān)控制技術(shù)[J].裝備制造技術(shù), 2015,11:182-184.

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