• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    酉求根MUSIC算法在雙基地MIMO雷達(dá)中的應(yīng)用

    2016-11-11 05:37:40刁鳴李永潮高洪元
    關(guān)鍵詞:實(shí)值求根協(xié)方差

    刁鳴, 李永潮,高洪元

    (哈爾濱工程大學(xué) 信息與通信工程學(xué)院,黑龍江 哈爾濱 150001)

    ?

    酉求根MUSIC算法在雙基地MIMO雷達(dá)中的應(yīng)用

    刁鳴, 李永潮,高洪元

    (哈爾濱工程大學(xué) 信息與通信工程學(xué)院,黑龍江 哈爾濱 150001)

    研究雙基地多輸入多輸出(MIMO)雷達(dá)多目標(biāo)波離角(DOD)和波達(dá)角(DOA)的聯(lián)合估計(jì)問題,提出一種酉求根多重信號(hào)分類(MUSIC)算法。該算法在求根MUSIC算法基礎(chǔ)上,利用協(xié)方差矩陣的中心Hermite對(duì)稱性質(zhì),通過酉變換將協(xié)方差矩陣的復(fù)數(shù)運(yùn)算轉(zhuǎn)為實(shí)數(shù),進(jìn)行實(shí)值特征分解得到噪聲子空間,對(duì)比原協(xié)方差矩陣和實(shí)值協(xié)方差矩陣的特征對(duì)應(yīng)關(guān)系,得出酉求根MUSIC譜函數(shù),分兩步分別估計(jì)目標(biāo)DOA和DOD,且計(jì)算結(jié)果自動(dòng)配對(duì)。相對(duì)于傳統(tǒng)求根MUSIC算法,該算法只進(jìn)行協(xié)方差矩陣的實(shí)值特征分解而不需要進(jìn)行復(fù)數(shù)運(yùn)算,因此大大降低了計(jì)算量,而且在不降低陣列孔徑的條件下無需空間平滑即具有解相干能力。計(jì)算機(jī)仿真證明了該算法的有效性。

    多輸入多輸出雷達(dá);波離角;波達(dá)角;酉求根MUSIC算法;實(shí)值協(xié)方差矩陣

    多輸入多輸出(multiple-input multiple-output, MIMO)雷達(dá)是由國外學(xué)者將通信領(lǐng)域的MIMO思想引入雷達(dá)領(lǐng)域所提出的一種新體制雷達(dá)[1]。 MIMO雷達(dá)通過多個(gè)發(fā)射陣元同時(shí)發(fā)射相互正交的波形,且利用多個(gè)接收陣元同時(shí)接收目標(biāo)的回波信號(hào),具有可利用波形分級(jí)和空間分級(jí)增益,以及更高的自由度等優(yōu)點(diǎn),因而受到了廣泛的關(guān)注。有關(guān)MIMO雷達(dá)的波離角(DOD)和波達(dá)角(DOA)估計(jì)的研究是研究熱點(diǎn)之一,相關(guān)研究主要圍繞經(jīng)典測(cè)向算法展開[2-10]。文獻(xiàn)[2-6]研究了基于ESPRIT的相關(guān)算法,文獻(xiàn)[2-4]基于雙基地MIMO雷達(dá),分別提出了EPSRIT算法[2]、共軛EPSRIT算法[3]和酉ESPRIT算法[4],算法的效率和性能都得到一定的提升,但只有酉ESPRIT算法具有解相干能力,其他算法的性能在存在相干信源時(shí)急劇惡化。文獻(xiàn)[5-6]基于單基地MIMO雷達(dá)分別提出了采用非圓信號(hào)的ESPRIT算法和降維酉EPSRIT算法。文獻(xiàn)[7]利用最大似然的方法估計(jì)MIMO雷達(dá)的波達(dá)方向,該方法雖然可以用于相干信源的角度估計(jì),但計(jì)算量非常大。文獻(xiàn)[8-10]則研究了MUSIC算法在雙基地MIMO雷達(dá)中的應(yīng)用,文獻(xiàn)[8]將二維譜峰搜索MUSIC算法轉(zhuǎn)換為只需一維搜索的降維MUSIC算法,分別估計(jì)出DOA和DOD,計(jì)算量顯著降低,但不具備解相干能力;文獻(xiàn)[9]提出了基于MIMO雷達(dá)的求根MUSIC方法,通過將傳統(tǒng)求根MUSIC算法應(yīng)用于MIMO雷達(dá),分兩步分別估計(jì)出DOD和DOA,避免了計(jì)算量巨大的譜峰搜索,其計(jì)算量相對(duì)于文獻(xiàn)[8]的方法有所降低,但計(jì)算效率仍有待提升,且當(dāng)目標(biāo)相關(guān)或相干時(shí)性能嚴(yán)重惡化,算法失效??紤]到實(shí)際噪聲環(huán)境的復(fù)雜性,文獻(xiàn)[10]研究了基于雙基地MIMO雷達(dá)的四階累積量,提出了可以用于色噪聲環(huán)境下的估計(jì)方法,該方法需要二維譜峰搜索,計(jì)算量巨大,且只能估計(jì)相互獨(dú)立的信源。

    針對(duì)雙基地MIMO雷達(dá)中現(xiàn)有角度估計(jì)算法計(jì)算量大及無法估計(jì)相干信源的問題,提出一種酉求根MUSIC方法。該方法將信號(hào)協(xié)方差矩陣進(jìn)行實(shí)值化處理,將復(fù)運(yùn)算轉(zhuǎn)換為實(shí)運(yùn)算,構(gòu)造實(shí)值求根方程,分兩步分別估計(jì)DOA和DOD,結(jié)果自動(dòng)配對(duì)。

    1 雙基地MIMO雷達(dá)數(shù)據(jù)模型

    圖1所示為雙基地MIMO雷達(dá)模型。

    圖1 雙基地MIMO雷達(dá)示意圖Fig.1 Structure of bistatic MIMO radar

    考慮如圖1所示雙基地MIMO雷達(dá),發(fā)射陣列和接收陣列分置,均為陣元間距為半波長的均勻線陣,分別由M個(gè)和N個(gè)全向的陣元組成。M個(gè)發(fā)射陣元同時(shí)發(fā)射M種具有相同載頻和帶寬的正交波形,接收端通過匹配濾波器將M種波形分開。 假設(shè)在同一距離存在P個(gè)相互獨(dú)立的遠(yuǎn)場(chǎng)信源,第t個(gè)快拍接收端全部匹配濾波器的輸出信號(hào)為

    (1)

    式中:A=[a1a2… aP] 為MN×P維的目標(biāo)導(dǎo)向矢量矩陣,ar(θp)=[1 e-jπsin θp… e-j(N-1)πsin θp]T為接收導(dǎo)向矢量,at(φp)=[1 e-jπsin φp… e-j(M-1)πsin φp]T為發(fā)射導(dǎo)向矢量,ap=ar(θp)?at(φp)為第p個(gè)目標(biāo)的導(dǎo)向矢量,?表示Kronecker積,θp表示第p個(gè)目標(biāo)的波達(dá)方向,即DOA,φp表示第p個(gè)目標(biāo)的波離方向,即DOD;s(t)=[s1(t)s2(t) …sP(t)]T表示為P×1維信號(hào)反射復(fù)幅度向量,sp(t)=βpej2πfdt,βp表示幅度,fd表示多普勒頻移;n(t)表示MN×1維的復(fù)高斯白噪聲向量,其均值為零,協(xié)方差矩陣為σ2IMN,其中σ2表示噪聲功率,IMN表示MN×MN維的單位矩陣。

    由L個(gè)快拍構(gòu)成的數(shù)據(jù)矩陣為

    (2)

    式中:X=[x(1)x(2) …x(L)]表示MN×L維接收快拍矩陣,S=[s(1) s(2) … s(L)]為P×L維回波矩陣,N=[n(1) n(2) … n(L)]為MN×L維噪聲矩陣。

    2 實(shí)值協(xié)方差矩陣的構(gòu)造

    由L個(gè)快拍的數(shù)據(jù)矩陣X計(jì)算協(xié)方差矩陣的最大似然估計(jì)可得

    (3)

    式中:R5=E[s(t)sH(t)]=SSH為回波矩陣的協(xié)方差矩陣。只有當(dāng)R5為對(duì)角矩陣時(shí),R才具有中心Hermite對(duì)稱性質(zhì)[12],即

    (4)

    式中:JMN表示MN×MN維的交換矩陣,其副對(duì)角線位置上的元素均為1,其他位置上的元素均為0;(·)*表示復(fù)共軛;JMN滿足JMN2=IMN。當(dāng)Rs不是對(duì)角矩陣時(shí),常使用R的前后向平均形式RFB[4,11,12],用來增強(qiáng)其中心Hermite對(duì)稱性質(zhì)和增加虛擬快拍數(shù),RFB可表示為

    D=diag(exp[j(N-1)πsinθ1+j(M-1)πsinφi],

    (6)

    且D滿足

    (7)

    由于任意的中心Hermite對(duì)稱矩陣經(jīng)過酉變換均可以得到實(shí)值矩陣[12]。因此對(duì)中心Hermite對(duì)稱矩陣RFB進(jìn)行實(shí)值變換,可以獲得實(shí)值協(xié)方差矩陣:

    (8)

    式中:QMN為一稀疏的酉轉(zhuǎn)換矩陣,滿足如下性質(zhì):

    (9)

    (10)

    根據(jù)以上性質(zhì)可以將QMN根據(jù)MN的奇偶不同選取如下不同形式[12]:

    (11)

    (12)

    考慮式(5),RU可進(jìn)一步改寫為

    (13)

    對(duì)比式(8)和式(13)發(fā)現(xiàn),RU有兩種構(gòu)成方式,一種可以直接使用協(xié)方差矩陣R進(jìn)行酉轉(zhuǎn)換,然后取其實(shí)部,另一種為使用協(xié)方差矩陣的前后向平均形式RFB進(jìn)行酉變換獲得,二者均可用于實(shí)值協(xié)方差矩陣的構(gòu)造。

    3 酉求根MUSIC算法

    對(duì)協(xié)方差矩陣的前后向平均RFB和實(shí)值協(xié)方差矩陣RU進(jìn)行特征分解可得:

    (14)

    (15)

    式中:EFB和VFB分別代表RFB的信號(hào)子空間和噪聲子空間,EU和VU分別代表RU的信號(hào)子空間和噪聲子空間,EFB和EU為MN×P維矩陣,VFB和VU為MN×(MB-P)維矩陣,ΣS和ΠS分別為由RFB和RU的P個(gè)大特征值構(gòu)成的特征值矩陣。

    下面通過分析RFB和RU的特征方程來獲得二者的信號(hào)子空間和噪聲子空間之間的關(guān)系。RFB的特征方程可表示為

    (16)

    觀察式(17)可知,RFB和RU具有相同的特征值,且其對(duì)應(yīng)特征向量,即特征子空間之間的關(guān)系可表示為

    (18)

    (19)

    由傳統(tǒng)root-MUSIC的原理可以求得雙基地MIMO雷達(dá)的求根多項(xiàng)式:

    (20)

    基于式(20)所示求根多項(xiàng)式以及式(18)、(19)所示的關(guān)系式,雙基地MIMO雷達(dá)的酉求根(URM)多項(xiàng)式可表示為

    (21)

    (22)

    所得的所有根中,P對(duì)離單位圓最近的根zr(p)|p=1,…,p即為對(duì)應(yīng)的DOA,實(shí)際計(jì)算時(shí)不妨取位于單位圓內(nèi)的離單位圓最近的P個(gè)解作為DOA的估計(jì)值。

    將由式(22)求得的每個(gè)zr(p)分別代入式中,可得對(duì)應(yīng)DOD的求根多項(xiàng)式:

    (23)

    再次利用信號(hào)子空間和噪聲子空間的正交關(guān)系,令

    (24)

    所得的根中離單位圓最近的一對(duì)根zt(p)即為與相應(yīng)DOA對(duì)應(yīng)的DOD。不妨與DOA的選取類似,取位于單位圓內(nèi)的根作為DOD的估計(jì)值。

    DOA和DOD與zr(p)和zt(p)的轉(zhuǎn)換關(guān)系式為

    (25)

    (26)

    由式(25)、(26),可估計(jì)出第p個(gè)目標(biāo)的DOA和DOD,且無需額外的配對(duì)算法即可進(jìn)行自動(dòng)配對(duì)。

    4 仿真實(shí)驗(yàn)和結(jié)果分析

    為了證明所提方法的有效性和優(yōu)越性,分別在不同場(chǎng)景下進(jìn)行了系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)。

    定義均方誤差公式為

    (27)

    考慮一雙基地MIMO雷達(dá),其結(jié)構(gòu)如圖1所示,發(fā)射陣元數(shù)M=8,接收陣元數(shù)N=6。假設(shè)在同一距離單元內(nèi)存在P=3個(gè)遠(yuǎn)場(chǎng)點(diǎn)目標(biāo),其收發(fā)角分別為(φ1,θ1)=(5°,-10°),(φ2,θ2)=(27°,8°),(φ3,θ3)=(13°,25°),快拍數(shù)為L=100。

    實(shí)驗(yàn)13個(gè)目標(biāo)相互獨(dú)立時(shí),分別在信噪比SNR=10 dB和SNR=0 dB的情況下進(jìn)行100次蒙特卡羅仿真,圖2(a)、(b)分別給出了所提算法的三個(gè)目標(biāo)在SNR=10 dB、SNR=0 dB時(shí)的角度估計(jì)計(jì)算結(jié)果。可以看出,所提算法的角度估計(jì)結(jié)果正確,且在信噪比較低的情況下仍能有效配對(duì)。

    圖2 文中所提URM算法在不同SNR下的角度估計(jì)Fig.2 Angel estimation of the URM algorithm proposed in the paper versus SNR

    實(shí)驗(yàn)23個(gè)目標(biāo)相互獨(dú)立,信噪比SNR由-5 dB變化至30 dB,間隔為5 dB。圖3給出了所提算法與文獻(xiàn)[9]中所提出的PRF算法、文獻(xiàn)[4]中的酉ESPRIT算法和文獻(xiàn)[2]中的ESPRIT算法的RMSE隨信噪比的變化趨勢(shì)。可見,所提算法的偏差更小,更穩(wěn)定,在信噪比較低的情況下優(yōu)勢(shì)明顯。

    圖3 基于獨(dú)立信源的均方誤差隨信噪比的變化Fig.3 The RMSE for independent sources versus SNR

    實(shí)驗(yàn)3第2個(gè)和第3個(gè)目標(biāo)相干時(shí),進(jìn)行100次蒙特卡羅仿真。圖4分別給出了所提算法與PRF算法[9]、酉ESPRIT算法[4]的角度估計(jì)結(jié)果??梢钥闯?,所提算法仍能成功估計(jì)和配對(duì),其解相干能力得到證實(shí),而文獻(xiàn)[9]中的方法配對(duì)失效,文獻(xiàn)[4]中方法雖具一定的解相干能力,但性能較差。

    圖4 基于相干信源的不同算法估計(jì)結(jié)果Fig.4 Angel estimations in different algorithms based on independent sources

    實(shí)驗(yàn)4本次實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的對(duì)比分析了所提算法和文獻(xiàn)[4]中算法的解相干能力。本實(shí)驗(yàn)中假設(shè)存在P=5個(gè)遠(yuǎn)場(chǎng)點(diǎn)目標(biāo),分別位于(φ1,θ1)=(-25°,-27°),(φ2,θ2)=(23°,-13°),(φ3,θ3)=(-6°,5°),(φ4,θ4)=(33°,21°)和(φ5,θ5)=(-14°,35°),其中第1個(gè)和第2個(gè)目標(biāo)相干,第4個(gè)和第5個(gè)目標(biāo)相干。圖5給出了所提算法與文獻(xiàn)[4]中的酉ESPRIT算法的RMSE隨信噪比的變化趨勢(shì)??梢钥闯觯崴惴ǖ男阅軆?yōu)于文獻(xiàn)[4]中的酉ESPRIT算法,結(jié)果與實(shí)驗(yàn)3中的結(jié)果吻合。

    圖5 相干信源的均方誤差隨信噪比的變化Fig.5 The RMSE for coherent sources versus SNR

    實(shí)驗(yàn)5文中所提URM方法由于采用了酉變換,將協(xié)方差矩陣轉(zhuǎn)化為實(shí)值矩陣,較之復(fù)數(shù)矩陣大大降低了運(yùn)算量,因此其復(fù)雜度比文獻(xiàn)[4,9]中的方法都較低。1次復(fù)數(shù)乘積相當(dāng)于4次實(shí)數(shù)乘積,而酉變換將復(fù)數(shù)運(yùn)算轉(zhuǎn)換為實(shí)數(shù)運(yùn)算,因此大大縮短運(yùn)算時(shí)間。在計(jì)算機(jī)仿真中,記錄下文中所提URM算法和文獻(xiàn)[4、9]在相同條件下的計(jì)算運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行對(duì)比,如圖6所示。

    圖6 相同條件下幾種算法運(yùn)行時(shí)間結(jié)果Fig.6 Running time in the same conditions

    5 結(jié)論

    1)提出了一種基于雙基地MIMO雷達(dá)的酉求根MUSIC算法,根據(jù)中心Hermite對(duì)稱矩陣的性質(zhì),采用酉變換將協(xié)方差矩陣變換為實(shí)值矩陣,對(duì)實(shí)值協(xié)方差矩陣進(jìn)行分解得到噪聲子空間,因此降低了計(jì)算量。

    2)文中所采用的實(shí)值處理與空間平滑具有相似效果,但不會(huì)降低陣列孔徑,算法的解相干能力得到提升。

    3)對(duì)所提算法和以往算法進(jìn)行了復(fù)雜度分析和實(shí)驗(yàn)仿真分析,結(jié)果表明,該方法不僅在信號(hào)相互獨(dú)立時(shí)估計(jì)性能優(yōu)于現(xiàn)有算法,而且具有良好的解相干能力,符合測(cè)向的實(shí)際要求。

    [1]FISHLER E, HAIMOVICH A, BLUM R S, et al. MIMO radar: an idea whose time has come[C]//Proceedings of the IEEE Radar Conference. Philadelphia, PA, USA: IEEE, 2004: 71-78.

    [2]CHEN Duofang, CHEN Baixiao, QIN Guodong. Angle estimation using ESPRIT in MIMO radar[J]. Electronics letters, 2008, 44(12): 770-771.

    [3]YANG M L, CHEN B X, YANG X Y. Conjugate esprit algorithm for bistatic MIMO radar[J]. Electronics letters, 2010, 46(25): 1692-1694.

    [4]ZHENG Guimei, CHEN Baixiao, YANG Minglei. Unitary ESPRIT algorithm for bistatic MIMO radar[J]. Electronics letters, 2012, 48(3): 179-181.

    [5]胡彤, 張弓, 李建峰, 等. 非圓實(shí)信號(hào)MIMO雷達(dá)中基于實(shí)值ESPRIT的角度估計(jì)[J]. 航空學(xué)報(bào), 2013, 34(8): 1953-1959.

    HU Tong, ZHANG Gong, LI Jianfeng, et al. Angle estimation in MIMO radar with non-circular signals based on real-valued ESPRIT[J]. Acta aeronautica et astronautica sinica, 2013, 34(8): 1953-1959.

    [6]文才, 王彤. 單基地MIMO雷達(dá)降維酉ESPRIT算法[J]. 系統(tǒng)工程與電子技術(shù), 2014, 36(6): 1062-1067.

    WEN Cai, WANG Tong. Reduced-dimensional unitary ESPRIT algorithm for monostatic MIMO radar[J]. Systems engineering and electronics, 2014, 36(6): 1062-1067.

    [7]張娟, 張林讓, 劉楠. MIMO雷達(dá)最大似然波達(dá)方向估計(jì)方法[J]. 系統(tǒng)工程與電子技術(shù), 2009, 31(6): 1292-1294.

    ZHANG Juan, ZHANG Linrang, LIU Nan. Maximum likelihood DOA estimation of MIMO radar[J]. Systems engineering and electronics, 2009, 31(6): 1292-1294.

    [8]ZHANG Xiaofei, XU Lingyun, XU Lei, et al. Direction of departure (DOD) and direction of arrival (DOA) estimation in MIMO radar with reduced-dimension MUSIC[J]. IEEE communications letters, 2010, 14(12): 1161-1163.

    [9]BENCHEIKH M L, WANG Yide, HE Hongyang. Polynomial root finding technique for joint DOA DOD estimation in bistatic MIMO radar[J]. Signal processing, 2010, 90(9): 2723-2730.

    [10]徐定杰, 李沫璇, 王咸鵬, 等. 色噪聲環(huán)境下雙基地MIMO雷達(dá)收發(fā)角度估計(jì)[J]. 哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào), 2013, 34(5): 623-627.

    XU Dingjie, LI Moxuan, WANG Xianpeng, et al. Joint DOD and DOA estimation for bistatic MIMO radar in colored noise[J]. Journal of Harbin engineering university, 2013, 34(5): 623-627.

    [11]PESAVENTO M, GERSHMAN A B, HAARDT M. Unitary root-MUSIC with a real-valued eigendecomposition a theoretical and experimental performance study[J]. IEEE transactions on signal processing, 2000, 48(5): 1306-1314.

    [12]HAARDT M, NOSSEK J A. Unitary ESPRIT: how to obtain increased estimation accuracy with a reduced computational burden[J]. IEEE transactions on signal processing, 1995, 43(5): 1232-1242.

    本文引用格式:

    刁鳴, 李永潮,高洪元. 酉求根MUSIC算法在雙基地MIMO雷達(dá)中的應(yīng)用[J]. 哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào), 2016, 37(9): 1292-1296.

    DIAO Ming,LI Yongchao,GAO Hongyuan. Unitary root-MUSIC algorithm for bistatic MIMO radar[J]. Journal of Harbin Engineering University, 2016, 37(9): 1292-1296.

    Unitary root-MUSIC algorithm for bistatic MIMO radar

    DIAO Ming,LI Yongchao,GAO Hongyuan

    (College of Information and Communication Engineering,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China)

    In this paper, we investigate the estimated joint direction of departure (DOD) and direction of arrival (DOA) for bistatic multiple-input multiple-output (MIMO) radar, and propose a unitary root-MUSIC algorithm. Based on the traditional root-MUSIC algorithm, the proposed algorithm uses the centro-Hermitian property of a covariance matrix to transform complex operations into real numbers in a covariance matrix by unitary transformation. We conduct a real-valued eigen decomposition to obtain the noise subspace. We then analyzed the inner relationship between the original covariance matrix and the real-valued covariance matrix to obtain the unitary root-MUSIC polynomial. We estimated the DOA and DOD in two steps with an automatic pairing. Compared with the conventional root-MUSIC, the proposed algorithm greatly reduces computational complexity in the eigen analysis stage of the root-MUSIC because it exploits the eigen decomposition of a real-valued covariance matrix. It can also address decoherence without using space smoothing, in the condition of not debasing the array aperture. Our simulation results verify the effectiveness of the proposed algorithm.

    MIMO radar; DOD; DOA; unitary root-MUSIC algorithm; real-valued covariance matrix

    2015-10-27.

    時(shí)間:2016-09-07.

    國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61571149).

    刁鳴(1960-), 男, 教授, 博士生導(dǎo)師.

    刁鳴,E-mail: diaoming@hrbeu.edu.cn.

    10.11990/jheu.201510065

    TN911.7

    A

    1006-7043(2016)09-1292-05

    網(wǎng)絡(luò)出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/23.1390.u.20160907.1042.002.html

    猜你喜歡
    實(shí)值求根協(xié)方差
    多粒度實(shí)值形式概念分析
    用換元法推導(dǎo)一元二次方程的求根公式
    不可輕視求根公式
    實(shí)值多變量維數(shù)約簡:綜述
    對(duì)某些特殊一元四次方程求根公式的推導(dǎo)
    祖國(2017年21期)2018-01-02 00:55:21
    切比雪夫多項(xiàng)式零點(diǎn)插值與非線性方程求根
    不確定系統(tǒng)改進(jìn)的魯棒協(xié)方差交叉融合穩(wěn)態(tài)Kalman預(yù)報(bào)器
    一種基于廣義協(xié)方差矩陣的欠定盲辨識(shí)方法
    雙正交周期插值小波函數(shù)的實(shí)值對(duì)稱性
    可測(cè)函數(shù)序列的三種收斂及之間的關(guān)系
    联通29元200g的流量卡| 亚洲欧美日韩东京热| 毛片一级片免费看久久久久| 哪里可以看免费的av片| 看非洲黑人一级黄片| 身体一侧抽搐| 欧美潮喷喷水| 免费在线观看成人毛片| 男插女下体视频免费在线播放| 亚洲无线在线观看| 亚洲av.av天堂| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲经典国产精华液单| 99久久精品一区二区三区| 亚洲av不卡在线观看| 男插女下体视频免费在线播放| 国产精品女同一区二区软件| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 91狼人影院| 久久久a久久爽久久v久久| 嘟嘟电影网在线观看| 午夜免费激情av| 欧美激情在线99| 激情 狠狠 欧美| 高清日韩中文字幕在线| 黄片无遮挡物在线观看| 一级黄色大片毛片| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲国产精品国产精品| 在线免费观看不下载黄p国产| 春色校园在线视频观看| 亚洲国产精品成人综合色| 听说在线观看完整版免费高清| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 麻豆国产av国片精品| 午夜福利在线观看吧| 18禁在线播放成人免费| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 欧美bdsm另类| 只有这里有精品99| 久久久久久久久久久免费av| 免费人成在线观看视频色| 成人亚洲精品av一区二区| 美女 人体艺术 gogo| 久久久久九九精品影院| 亚洲国产精品成人综合色| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产精品,欧美在线| 少妇人妻一区二区三区视频| 久久精品91蜜桃| 99久久九九国产精品国产免费| av在线亚洲专区| 久久久a久久爽久久v久久| 国产美女午夜福利| 免费搜索国产男女视频| 九九热线精品视视频播放| 我的女老师完整版在线观看| 91av网一区二区| 日韩人妻高清精品专区| 日本免费一区二区三区高清不卡| 精品熟女少妇av免费看| 国产伦理片在线播放av一区 | 国内精品一区二区在线观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 免费观看精品视频网站| 级片在线观看| 丝袜喷水一区| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 嘟嘟电影网在线观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 免费在线观看成人毛片| 久久午夜亚洲精品久久| 午夜福利在线观看吧| av在线天堂中文字幕| 国产av不卡久久| 亚州av有码| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产精品福利在线免费观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 岛国毛片在线播放| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 成人毛片a级毛片在线播放| 中文亚洲av片在线观看爽| 少妇熟女aⅴ在线视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 日本一本二区三区精品| 亚洲第一电影网av| 成人鲁丝片一二三区免费| 99热全是精品| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 春色校园在线视频观看| 欧美在线一区亚洲| 国产成人a∨麻豆精品| av在线天堂中文字幕| 成年女人永久免费观看视频| 变态另类丝袜制服| 久久99热这里只有精品18| 色噜噜av男人的天堂激情| 一区福利在线观看| 亚洲av免费在线观看| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产爱豆传媒在线观看| 天堂中文最新版在线下载 | 如何舔出高潮| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 精品一区二区三区视频在线| 少妇人妻精品综合一区二区 | 亚洲不卡免费看| 日本在线视频免费播放| 级片在线观看| 一本精品99久久精品77| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产熟女欧美一区二区| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国产黄片视频在线免费观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲性久久影院| 国产精品一二三区在线看| 亚洲精品国产成人久久av| 国产极品天堂在线| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 春色校园在线视频观看| 欧美精品国产亚洲| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产大屁股一区二区在线视频| 久久午夜福利片| 99热网站在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 日本免费一区二区三区高清不卡| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产精品无大码| 免费观看a级毛片全部| 国产精品一区二区性色av| 欧美+日韩+精品| 久久亚洲国产成人精品v| 国产在线男女| 日韩大尺度精品在线看网址| 日韩大尺度精品在线看网址| 青春草视频在线免费观看| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产在线精品亚洲第一网站| 级片在线观看| 午夜久久久久精精品| 中文在线观看免费www的网站| 成年av动漫网址| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产精品伦人一区二区| 干丝袜人妻中文字幕| 韩国av在线不卡| 桃色一区二区三区在线观看| 国产人妻一区二区三区在| 日韩高清综合在线| 精品久久久久久久末码| 卡戴珊不雅视频在线播放| 卡戴珊不雅视频在线播放| 好男人视频免费观看在线| 春色校园在线视频观看| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产中年淑女户外野战色| 久久99热6这里只有精品| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 99久久精品热视频| 久久精品国产自在天天线| 日韩精品有码人妻一区| 黑人高潮一二区| 淫秽高清视频在线观看| 久久久精品欧美日韩精品| 日本免费a在线| 欧美一区二区亚洲| 免费大片18禁| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 一级毛片电影观看 | 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 高清午夜精品一区二区三区 | 亚洲av一区综合| 成人漫画全彩无遮挡| 免费看美女性在线毛片视频| av卡一久久| 日本一二三区视频观看| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 欧美三级亚洲精品| 亚洲电影在线观看av| 日韩一本色道免费dvd| 最好的美女福利视频网| 国产一区二区三区av在线 | 春色校园在线视频观看| 99久久精品国产国产毛片| 一本一本综合久久| 久久久久性生活片| 99久久人妻综合| 欧美潮喷喷水| 搞女人的毛片| 亚洲色图av天堂| 成年女人看的毛片在线观看| 悠悠久久av| 村上凉子中文字幕在线| 久久99热这里只有精品18| 我的女老师完整版在线观看| 国产成人福利小说| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲五月天丁香| 六月丁香七月| 精品欧美国产一区二区三| 日韩一区二区三区影片| 欧美3d第一页| 99久久成人亚洲精品观看| 亚洲人成网站高清观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 白带黄色成豆腐渣| 网址你懂的国产日韩在线| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲精品自拍成人| www日本黄色视频网| 亚洲精品色激情综合| 日韩强制内射视频| 亚洲精品国产成人久久av| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲精品久久国产高清桃花| 一级黄片播放器| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 高清在线视频一区二区三区 | 久久九九热精品免费| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 精品久久久噜噜| 一个人看的www免费观看视频| 我的老师免费观看完整版| 黄片wwwwww| 三级经典国产精品| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 久久久久久九九精品二区国产| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 高清日韩中文字幕在线| 成人漫画全彩无遮挡| 一级毛片我不卡| 韩国av在线不卡| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久亚洲国产成人精品v| 小说图片视频综合网站| 日韩一本色道免费dvd| 少妇被粗大猛烈的视频| 床上黄色一级片| 欧美在线一区亚洲| 最近2019中文字幕mv第一页| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 精品久久久噜噜| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产高潮美女av| 少妇丰满av| 中文字幕熟女人妻在线| 亚洲精品国产av成人精品| 少妇人妻精品综合一区二区 | 变态另类丝袜制服| 亚洲欧洲国产日韩| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 黄色配什么色好看| 国产探花在线观看一区二区| 人妻久久中文字幕网| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 免费在线观看成人毛片| 99久国产av精品国产电影| 能在线免费看毛片的网站| 色播亚洲综合网| 乱人视频在线观看| 亚洲内射少妇av| 亚洲美女视频黄频| 九九热线精品视视频播放| 日韩高清综合在线| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 搞女人的毛片| 日韩精品青青久久久久久| www.色视频.com| 日本av手机在线免费观看| 国内精品宾馆在线| 免费黄网站久久成人精品| 日韩一区二区视频免费看| 大香蕉久久网| 久久久久久九九精品二区国产| 久久亚洲精品不卡| 男女边吃奶边做爰视频| 国产精品久久久久久av不卡| 三级毛片av免费| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产伦精品一区二区三区四那| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国模一区二区三区四区视频| 久久久国产成人精品二区| 国产成人a区在线观看| 麻豆成人av视频| 中文字幕av成人在线电影| 日日撸夜夜添| 亚洲七黄色美女视频| 免费在线观看成人毛片| av专区在线播放| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久精品影院6| 久久6这里有精品| 三级毛片av免费| 国产日韩欧美在线精品| 大香蕉久久网| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 草草在线视频免费看| 超碰av人人做人人爽久久| 久久久久九九精品影院| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产成人freesex在线| 此物有八面人人有两片| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产一区二区在线av高清观看| 欧美成人a在线观看| 少妇熟女欧美另类| 直男gayav资源| 九九爱精品视频在线观看| 尾随美女入室| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 欧美日韩在线观看h| 搡女人真爽免费视频火全软件| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 十八禁国产超污无遮挡网站| 黄色配什么色好看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 午夜福利视频1000在线观看| 99热这里只有是精品50| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 久久精品影院6| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产精品无大码| 国产精品爽爽va在线观看网站| 人妻少妇偷人精品九色| 精品久久久久久久久久久久久| 黄色配什么色好看| 免费观看a级毛片全部| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 欧美色欧美亚洲另类二区| 97超碰精品成人国产| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产男人的电影天堂91| 99riav亚洲国产免费| 国产91av在线免费观看| 欧美人与善性xxx| 亚洲真实伦在线观看| 丰满乱子伦码专区| 成人性生交大片免费视频hd| 中文在线观看免费www的网站| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲av一区综合| 性欧美人与动物交配| 18+在线观看网站| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲18禁久久av| 1024手机看黄色片| 亚洲三级黄色毛片| 国产成人精品久久久久久| 韩国av在线不卡| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产精品久久久久久av不卡| 99久久人妻综合| 欧美区成人在线视频| 少妇人妻一区二区三区视频| 观看美女的网站| 国产精品伦人一区二区| 久久久久久久久久成人| 亚洲欧美精品专区久久| 一级二级三级毛片免费看| 国产视频内射| 国产免费男女视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 久久综合国产亚洲精品| 美女高潮的动态| 伦精品一区二区三区| 日韩中字成人| 97热精品久久久久久| 国产色婷婷99| 精品人妻偷拍中文字幕| 精品久久国产蜜桃| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 午夜免费男女啪啪视频观看| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产精品女同一区二区软件| 国产精品伦人一区二区| 国产精品一区二区在线观看99 | 日日干狠狠操夜夜爽| 校园春色视频在线观看| av福利片在线观看| 我的女老师完整版在线观看| 天堂网av新在线| 看免费成人av毛片| 搡女人真爽免费视频火全软件| 日韩高清综合在线| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 又粗又爽又猛毛片免费看| 日本av手机在线免费观看| 欧美高清性xxxxhd video| 女同久久另类99精品国产91| 波多野结衣高清作品| 日韩 亚洲 欧美在线| 搞女人的毛片| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 免费观看的影片在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 村上凉子中文字幕在线| 91久久精品国产一区二区成人| 久久久精品大字幕| 国产亚洲5aaaaa淫片| 免费人成视频x8x8入口观看| av黄色大香蕉| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 女人十人毛片免费观看3o分钟| av黄色大香蕉| 国产爱豆传媒在线观看| 综合色丁香网| 在线播放国产精品三级| 国产成人精品久久久久久| 最近视频中文字幕2019在线8| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 亚洲欧美精品自产自拍| 97在线视频观看| 免费看av在线观看网站| 亚洲最大成人中文| 国产精品免费一区二区三区在线| 美女 人体艺术 gogo| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 神马国产精品三级电影在线观看| 久久6这里有精品| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲精品自拍成人| 综合色丁香网| 久久精品国产亚洲av天美| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久人人爽人人爽人人片va| 久久人人爽人人片av| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 国产视频内射| 黄色日韩在线| 变态另类丝袜制服| av在线老鸭窝| 亚洲精品自拍成人| 亚洲七黄色美女视频| 精品久久久久久久久久久久久| 欧美三级亚洲精品| 日韩强制内射视频| 国产精品永久免费网站| 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲精品国产成人久久av| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美性感艳星| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国模一区二区三区四区视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 少妇被粗大猛烈的视频| 男人的好看免费观看在线视频| 国产午夜精品一二区理论片| 午夜a级毛片| 99在线视频只有这里精品首页| 久久久久久久久久成人| 亚洲精品色激情综合| 亚洲成a人片在线一区二区| 色综合色国产| 成人特级av手机在线观看| 级片在线观看| 国产av在哪里看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 欧美人与善性xxx| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 高清毛片免费观看视频网站| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲美女视频黄频| 免费在线观看成人毛片| 国产高清不卡午夜福利| 中国国产av一级| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 麻豆国产97在线/欧美| 99热这里只有精品一区| 国产成人精品久久久久久| 日日干狠狠操夜夜爽| a级一级毛片免费在线观看| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产麻豆成人av免费视频| 婷婷精品国产亚洲av| a级毛片a级免费在线| 高清在线视频一区二区三区 | 成人一区二区视频在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 可以在线观看毛片的网站| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 男插女下体视频免费在线播放| av在线亚洲专区| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产三级中文精品| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 中文资源天堂在线| 99热只有精品国产| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产精品综合久久久久久久免费| 久久午夜福利片| 久久久久久久久久成人| 国国产精品蜜臀av免费| 午夜久久久久精精品| 精品久久久久久久久亚洲| 热99re8久久精品国产| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产高清有码在线观看视频| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 久久中文看片网| 欧美成人精品欧美一级黄| 男人舔奶头视频| 久久午夜亚洲精品久久| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 观看美女的网站| 人人妻人人看人人澡| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 国产精品一及| 老司机福利观看| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲国产精品成人久久小说 | av视频在线观看入口| 在线播放无遮挡| 精品久久久久久久久av| 国产 一区 欧美 日韩| www日本黄色视频网| 国产亚洲欧美98| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲av免费高清在线观看| h日本视频在线播放| 两个人视频免费观看高清| 亚洲三级黄色毛片| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲久久久久久中文字幕| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 亚洲国产色片| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产精品久久视频播放| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 国国产精品蜜臀av免费| 国产高清三级在线| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 精品日产1卡2卡| 日韩欧美精品v在线| 亚洲成人久久爱视频| av在线蜜桃| 免费观看的影片在线观看| 小说图片视频综合网站| 欧美在线一区亚洲| 国内精品一区二区在线观看| 变态另类丝袜制服| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产成人精品婷婷| 天堂影院成人在线观看| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 成年av动漫网址| 亚洲成人中文字幕在线播放| 成人鲁丝片一二三区免费| 久久久午夜欧美精品| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 精品人妻偷拍中文字幕| 可以在线观看的亚洲视频| 成人特级黄色片久久久久久久| 午夜老司机福利剧场| 欧美最新免费一区二区三区| 久久6这里有精品| 九草在线视频观看| 亚洲七黄色美女视频| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲av一区综合| 婷婷亚洲欧美| 午夜老司机福利剧场| 欧美一区二区精品小视频在线| 午夜激情欧美在线| 国产三级在线视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产亚洲91精品色在线| 国产精品人妻久久久久久| 18禁在线播放成人免费| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久久国产成人免费| 又粗又爽又猛毛片免费看| 国产中年淑女户外野战色| 男人舔奶头视频| 男插女下体视频免费在线播放| 91狼人影院| or卡值多少钱| 搞女人的毛片| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 看免费成人av毛片| 两个人视频免费观看高清| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产精品精品国产色婷婷| 国产精品人妻久久久久久| 乱人视频在线观看| 麻豆成人av视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 成人高潮视频无遮挡免费网站| av在线播放精品| 大香蕉久久网| 一区二区三区免费毛片| 久久精品91蜜桃| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 我的女老师完整版在线观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 美女黄网站色视频| 美女被艹到高潮喷水动态|