• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    iGPS系統(tǒng)測(cè)量精度測(cè)試與分析

    2016-11-04 02:22:20易旺民楊再華楊玉海
    測(cè)繪科學(xué)與工程 2016年1期
    關(guān)鍵詞:發(fā)射器接收器點(diǎn)數(shù)

    楊 振,易旺民,楊再華,李 叢,楊玉海

    1.信息工程大學(xué),河南 鄭州,450001;2.北京衛(wèi)星環(huán)境工程研究所,北京,100094

    ?

    iGPS系統(tǒng)測(cè)量精度測(cè)試與分析

    楊振1,易旺民2,楊再華2,李叢1,楊玉海1

    1.信息工程大學(xué),河南 鄭州,450001;2.北京衛(wèi)星環(huán)境工程研究所,北京,100094

    iGPS測(cè)量系統(tǒng)已經(jīng)在國(guó)外航空航天制造與檢測(cè)、汽車(chē)船舶工業(yè)設(shè)計(jì)與制造、大型工業(yè)設(shè)備安裝與檢測(cè)、逆向工程等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。國(guó)內(nèi)應(yīng)用則剛剛展開(kāi),因?qū)ζ淞私獠粔蛏钊耄瑴y(cè)量精度沒(méi)有進(jìn)行嚴(yán)格的對(duì)比和測(cè)試,多數(shù)應(yīng)用于輔助測(cè)量任務(wù)?;谏鲜霈F(xiàn)狀,本文分析了iGPS系統(tǒng)的測(cè)量與坐標(biāo)解算原理,并分別對(duì)系統(tǒng)建站精度、靜態(tài)單點(diǎn)內(nèi)符合測(cè)量精度、與其它坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換精度以及不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)測(cè)量精度進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試,得到了有關(guān)系統(tǒng)精度的可靠結(jié)論。

    iGPS系統(tǒng);系統(tǒng)精度;動(dòng)態(tài)測(cè)量;公共點(diǎn)轉(zhuǎn)換

    1 引 言

    20世紀(jì)90年代,美國(guó)ARCSECOND公司率先開(kāi)發(fā)出了一種具有高精度和高效率的室內(nèi)GPS系統(tǒng),即iGPS系統(tǒng),用于室內(nèi)空間點(diǎn)位測(cè)量與定位。iGPS定位原理與GPS類(lèi)似,系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算接收器相對(duì)于發(fā)射器的水平角和垂直角而實(shí)現(xiàn)點(diǎn)坐標(biāo)測(cè)量。iGPS系統(tǒng)相對(duì)于目前主流的工業(yè)測(cè)量設(shè)備,具備以下三個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn):(1)多目標(biāo)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量。標(biāo)定好的iGPS測(cè)量場(chǎng)內(nèi)可以支持多個(gè)(理論上數(shù)量無(wú)限制)獨(dú)立的接收器同時(shí)工作,互不影響,所測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)能實(shí)時(shí)保存到數(shù)據(jù)庫(kù)中。(2)通視性要求不高。相比其它測(cè)量系統(tǒng),iGPS無(wú)需每個(gè)發(fā)射器與接收器都達(dá)到通視條件,由于發(fā)射器單元可以安置在待測(cè)空間任意位置,工作時(shí)接收器只要能接收到任意兩個(gè)以上的發(fā)射器信號(hào)即可實(shí)現(xiàn)測(cè)量。同時(shí),根據(jù)具體測(cè)量環(huán)境布設(shè)一定數(shù)量的發(fā)射器后即可有效避免其它測(cè)量系統(tǒng)轉(zhuǎn)站測(cè)量的問(wèn)題。(3)測(cè)量場(chǎng)標(biāo)定過(guò)程簡(jiǎn)單。測(cè)量場(chǎng)標(biāo)定一次即可實(shí)現(xiàn)無(wú)限次使用,大大提高了測(cè)量效率[1-3]。

    2 iGPS系統(tǒng)測(cè)量與坐標(biāo)解算原理

    iGPS系統(tǒng)由激光發(fā)射器(類(lèi)似GPS衛(wèi)星)、激光接收器(類(lèi)似GPS接收機(jī))、Scale Bar(基準(zhǔn)尺)及相應(yīng)附件(包括信號(hào)放大器、解算處理器等)組成,如圖1所示。其核心是能發(fā)射扇形光束的激光發(fā)射器。系統(tǒng)運(yùn)行后每臺(tái)發(fā)射器都以一定角速度勻速旋轉(zhuǎn),同時(shí)發(fā)射兩種激光束。一種為選通脈沖激光,作為方位角的起始方向參考;另一種為兩束扇形光束,如圖2所示,扇形光束在水平面上夾角固定(90°左右),接收器的空間位置不同,兩束扇形光束旋轉(zhuǎn)經(jīng)過(guò)接收器的時(shí)間差就不同,以此作為iGPS系統(tǒng)角度測(cè)量依據(jù)[1]。

    圖1 iGPS系統(tǒng)組成

    圖2 iGPS發(fā)射器扇形光束

    對(duì)于某發(fā)射器而言,設(shè)t1時(shí)刻扇形光束1到達(dá)接收器,t2時(shí)刻扇形光束2到達(dá)接收器,則該接收器相對(duì)于該發(fā)射器的水平角和垂直角分別為:

    (1)

    (2)

    式中,ω為發(fā)射器旋轉(zhuǎn)的角速度,θ為兩束扇形光束在水平面內(nèi)夾角,φ為任一扇形面與水平面的夾角值,都為固定值。

    為了實(shí)現(xiàn)最終點(diǎn)位坐標(biāo)測(cè)量,測(cè)量場(chǎng)中還需要加入長(zhǎng)度基準(zhǔn)。iGPS系統(tǒng)采用手持接收器基準(zhǔn)尺實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)度基準(zhǔn)解算?;鶞?zhǔn)尺兩端分別固定有標(biāo)準(zhǔn)接收器,其中心間距已被標(biāo)定。測(cè)量前需將基準(zhǔn)尺在測(cè)量場(chǎng)內(nèi)移動(dòng),得到一定數(shù)量的基準(zhǔn)尺觀測(cè)值后即可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)坐標(biāo)系的建立。與經(jīng)緯儀系統(tǒng)坐標(biāo)系建立有所區(qū)別,這里的發(fā)射器間無(wú)法實(shí)現(xiàn)互瞄測(cè)量,且沒(méi)有水準(zhǔn)器等設(shè)備進(jìn)行發(fā)射器的調(diào)平,因此,系統(tǒng)的定向解算方法采用六自由度三維網(wǎng)平差的方法。對(duì)于任一發(fā)射器i和任一探測(cè)器中心點(diǎn)k的觀測(cè)值有:

    (3)

    (4)

    (5)

    其中,Hz、V、S分別為相應(yīng)的水平角、垂直角和斜距觀測(cè)值。對(duì)上述方程線性化后即可解得所有發(fā)射器中心坐標(biāo)和基準(zhǔn)尺探測(cè)器的坐標(biāo)值。系統(tǒng)坐標(biāo)系建立過(guò)程中,可通過(guò)自定義的方式指定坐標(biāo)系的原點(diǎn)和三軸指向。坐標(biāo)系建立完成后,當(dāng)探測(cè)器的位置能同時(shí)接收到兩個(gè)以上的發(fā)射器信號(hào),即該位置有兩組以上的水平垂直觀測(cè)角度值,就可解算出探測(cè)器的在指定坐標(biāo)系下的中心點(diǎn)位坐標(biāo)[4-6]。

    3 iGPS系統(tǒng)精度測(cè)試

    iGPS系統(tǒng)的精度主要取決于三個(gè)方面:與發(fā)射器有關(guān)的誤差,與接收器有關(guān)的誤差和環(huán)境誤差。與發(fā)射器有關(guān)的誤差主要包括發(fā)射器發(fā)出的扇形光束相應(yīng)角度與標(biāo)準(zhǔn)值不符合等系統(tǒng)誤差;與接收器有關(guān)誤差主要包括接收器信號(hào)接收中心與實(shí)際物理中心不符合的誤差;環(huán)境誤差主要包括溫度和氣壓對(duì)光學(xué)發(fā)射和接收產(chǎn)生的影響。上述誤差影響可通過(guò)系統(tǒng)標(biāo)校、穩(wěn)定系統(tǒng)測(cè)量環(huán)境等方法予以改善。另外,系統(tǒng)不同的建站方法對(duì)系統(tǒng)精度也有一定影響,靜態(tài)測(cè)量和動(dòng)態(tài)測(cè)量時(shí)系統(tǒng)精度也有差別[1,7]。

    3.1系統(tǒng)建站精度測(cè)試

    iGPS系統(tǒng)理論上支持兩個(gè)以上,多至無(wú)限個(gè)發(fā)射器在空間任意位置建站。實(shí)際作業(yè)中,根據(jù)測(cè)量空間需要,一般在室內(nèi)空間布置3-8臺(tái)發(fā)射器進(jìn)行測(cè)量。測(cè)試中,在15×30m室內(nèi)空間范圍內(nèi)(常溫、標(biāo)準(zhǔn)氣壓)按照不同方式分別布設(shè)3-6臺(tái)發(fā)射器進(jìn)行多次建站。建站過(guò)程中,發(fā)射器基本處于同一高程平面內(nèi),將基準(zhǔn)尺在測(cè)量空間范圍內(nèi)任意位置移動(dòng),基準(zhǔn)尺兩頭的接收器接收到測(cè)量信號(hào),得到一定數(shù)量點(diǎn)位空間信息,利用軟件計(jì)算每臺(tái)發(fā)射器的平差精度,不同結(jié)果顯示在表1-4中。

    表13臺(tái)發(fā)射器建站系統(tǒng)精度(mm)

    基準(zhǔn)尺點(diǎn)數(shù)1號(hào)發(fā)射器2號(hào)發(fā)射器3號(hào)發(fā)射器平均350.1190.1370.1340.130520.1080.1260.1280.121980.1210.1380.1360.131

    表24臺(tái)發(fā)射器建站系統(tǒng)精度(mm)

    基準(zhǔn)尺點(diǎn)數(shù)1號(hào)發(fā)射器2號(hào)發(fā)射器3號(hào)發(fā)射器4號(hào)發(fā)射器平均420.1270.1090.1290.1270.123670.1160.1330.1280.1340.128920.1280.1310.1370.1410.1341400.1490.1340.1360.1280.137

    表35臺(tái)發(fā)射器建站系統(tǒng)精度(mm)

    基準(zhǔn)尺點(diǎn)數(shù)1號(hào)發(fā)射器2號(hào)發(fā)射器3號(hào)發(fā)射器4號(hào)發(fā)射器5號(hào)發(fā)射器平均820.1260.1190.1350.1290.1300.1281660.1390.1460.1330.1480.1370.141

    表46臺(tái)發(fā)射器建站系統(tǒng)精度(mm)

    基準(zhǔn)尺點(diǎn)數(shù)1號(hào)發(fā)射器2號(hào)發(fā)射器3號(hào)發(fā)射器4號(hào)發(fā)射器5號(hào)發(fā)射器6號(hào)發(fā)射器平均940.1340.1490.1310.1320.1300.1370.1361810.1470.1520.1390.1430.1570.1470.148

    從以上結(jié)果可以看出,iGPS系統(tǒng)的建站精度較為穩(wěn)定,隨著發(fā)射器的增多以及測(cè)量基準(zhǔn)尺點(diǎn)數(shù)的增多,平差結(jié)果本身沒(méi)有出現(xiàn)明顯的變化,系統(tǒng)精度不會(huì)因?yàn)榘l(fā)射器臺(tái)數(shù)的增加而大幅提高。因此,從系統(tǒng)穩(wěn)定性、可靠性、經(jīng)濟(jì)性和測(cè)量的通視性出發(fā),普通場(chǎng)地布設(shè)4臺(tái)發(fā)射器,基準(zhǔn)尺測(cè)量點(diǎn)數(shù)設(shè)置為發(fā)射器個(gè)數(shù)的10-15倍,基本可以滿(mǎn)足測(cè)量任務(wù)需求。

    在4臺(tái)發(fā)射器基礎(chǔ)上,進(jìn)一步改變建站網(wǎng)形。分三種情況進(jìn)行建站,網(wǎng)形一為將1號(hào)發(fā)射器降低0.5m,其余發(fā)射器不變;網(wǎng)形二為將1、2號(hào)發(fā)射器降低0.5m,3、4號(hào)發(fā)射器升高0.5m;網(wǎng)形三為將1、3號(hào)發(fā)射器降低0.5m,2、4號(hào)發(fā)射器升高0.5m。網(wǎng)形二和網(wǎng)形三使發(fā)射器間高差達(dá)到1m左右,三種網(wǎng)形測(cè)量基準(zhǔn)尺點(diǎn)數(shù)均為60個(gè)左右,重新計(jì)算建站精度,平差結(jié)果見(jiàn)表5。

    表54臺(tái)發(fā)射器三種網(wǎng)形建站系統(tǒng)精度(mm)

    基準(zhǔn)尺點(diǎn)數(shù)1號(hào)發(fā)射器2號(hào)發(fā)射器3號(hào)發(fā)射器4號(hào)發(fā)射器平均網(wǎng)形一0.0970.1110.0930.0870.097網(wǎng)形二0.0840.0750.0730.0750.077網(wǎng)形三0.0720.0810.0770.0780.077

    從表5可看出,在改變網(wǎng)形后,特別是發(fā)射器間有一定高差時(shí),建站平差結(jié)果有明顯的改善。分析原因在于平差時(shí)其基準(zhǔn)尺的不確定性,當(dāng)基準(zhǔn)尺在運(yùn)動(dòng)時(shí),由于基準(zhǔn)尺本身的姿態(tài)在不斷變化,部分點(diǎn)位對(duì)于發(fā)射器的角度交會(huì)性不理想,特別是發(fā)射器都處于同一水平面時(shí)不利于平差計(jì)算,因此改善發(fā)射器組網(wǎng)的網(wǎng)形可有效提高系統(tǒng)整體平差精度[7]。在實(shí)際測(cè)量工程中,可視情況盡量將空間發(fā)射器設(shè)置為不同水平面組網(wǎng)。

    3.2靜態(tài)點(diǎn)位內(nèi)符合精度測(cè)試

    iGPS系統(tǒng)屬于動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)測(cè)量,測(cè)量靜態(tài)點(diǎn)位時(shí)需將接收器通過(guò)特定工裝或其它方法穩(wěn)定在待測(cè)點(diǎn)位,系統(tǒng)按照一定頻率進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量,并顯示誤差范圍。測(cè)試中,在15×30m室內(nèi)空間范圍內(nèi)(常溫、標(biāo)準(zhǔn)氣壓)布設(shè)4臺(tái)發(fā)射器進(jìn)行建站,接收器終端采用標(biāo)準(zhǔn)1.5英寸球,與通用基座配合使用,如圖3所示。在空間通視情況良好的平臺(tái)上固定設(shè)置5個(gè)基座,重復(fù)測(cè)量8次,計(jì)算每個(gè)點(diǎn)的均方根誤差,結(jié)果顯示在表6中。

    圖3 1.5英寸標(biāo)準(zhǔn)球終端

    表6靜態(tài)點(diǎn)位內(nèi)符合精度測(cè)試(mm)

    點(diǎn)號(hào)XYZ點(diǎn)位Point10.1412250.2068650.0508890.256Point20.0877750.2013550.0234860.221Point30.0917680.1369060.0354830.169Point40.1274030.2556630.0450360.289Point50.1430530.1745420.0589980.233

    從以上結(jié)果可以分析,測(cè)量環(huán)境穩(wěn)定情況下,iGPS系統(tǒng)靜態(tài)測(cè)量綜合點(diǎn)位坐標(biāo)值較為穩(wěn)定,不確定度保持在0.2mm左右,達(dá)到了標(biāo)稱(chēng)精度。結(jié)果中Z方向精度較高,反映了實(shí)際測(cè)量過(guò)程中坐標(biāo)系的建立方法與人為測(cè)量因素。iGPS系統(tǒng)屬于接觸實(shí)時(shí)測(cè)量系統(tǒng),靜態(tài)固定點(diǎn)位的測(cè)量需要將接收器與待測(cè)點(diǎn)接觸,測(cè)量過(guò)程中不可避免受人為因素影響,系統(tǒng)要求坐標(biāo)數(shù)值穩(wěn)定在一定范圍內(nèi)才可測(cè)量。由于建立測(cè)量坐標(biāo)系采用三點(diǎn)法,其中前三臺(tái)發(fā)射器的平面法線方向?yàn)閆方向,其接近豎直方向,因此,當(dāng)使用基座進(jìn)行測(cè)量時(shí)Z方向數(shù)值基本穩(wěn)定。通過(guò)測(cè)試,很好地反映了iGPS系統(tǒng)靜態(tài)單點(diǎn)測(cè)量的特點(diǎn)。

    3.3與其它測(cè)量系統(tǒng)公共點(diǎn)轉(zhuǎn)換精度測(cè)試

    iGPS系統(tǒng)接收器可配置多種測(cè)量終端,其中的1.5英寸標(biāo)準(zhǔn)球所測(cè)坐標(biāo)點(diǎn)為球中心點(diǎn),等效于激光跟蹤儀1.5英寸標(biāo)準(zhǔn)球棱鏡。測(cè)試中,在15×30m室內(nèi)空間范圍內(nèi)(常溫、標(biāo)準(zhǔn)氣壓)布設(shè)4臺(tái)發(fā)射器進(jìn)行建站,在空間不同通視條件的位置(墻壁、平臺(tái)、地面)固定設(shè)置15個(gè)基座,分別利用徠卡AT901型激光跟蹤儀和徠卡TM6100A電子經(jīng)緯儀進(jìn)行測(cè)量,獲取15個(gè)點(diǎn)空間坐標(biāo),并進(jìn)行最小二乘擬合的公共點(diǎn)轉(zhuǎn)換,計(jì)算轉(zhuǎn)換精度,結(jié)果顯示在表7中。

    表7公共點(diǎn)轉(zhuǎn)換精度測(cè)試(mm)

    點(diǎn)數(shù)跟蹤儀-經(jīng)緯儀跟蹤儀-iGPS經(jīng)緯儀-iGPS5(平臺(tái))0.1590.2090.22810(墻壁)0.2090.4090.45715(綜合)0.3210.4490.506

    從上表可以分析,iGPS系統(tǒng)點(diǎn)位絕對(duì)精度與內(nèi)符合精度基本保持一致,在較為穩(wěn)定的平臺(tái)進(jìn)行點(diǎn)位測(cè)量,轉(zhuǎn)換精度達(dá)到標(biāo)稱(chēng)數(shù)值0.2mm。隨著參與轉(zhuǎn)換的點(diǎn)位增多,綜合轉(zhuǎn)換精度亦在可接受范圍。公共點(diǎn)轉(zhuǎn)換的精度為iGPS系統(tǒng)與其它測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)合測(cè)量提供了良好的保證。通過(guò)不同接收器工裝的配合,iGPS系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)與經(jīng)緯儀測(cè)量系統(tǒng)、激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)、全站儀測(cè)量系統(tǒng)、關(guān)節(jié)臂等多種工業(yè)測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)合,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜工業(yè)設(shè)備的精密測(cè)量。

    3.4動(dòng)態(tài)測(cè)量精度測(cè)試

    iGPS系統(tǒng)可進(jìn)行不同頻率的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量,但受發(fā)射器轉(zhuǎn)速影響,測(cè)量頻率不高,實(shí)現(xiàn)較穩(wěn)定動(dòng)態(tài)測(cè)量的頻率不高于20hz。為測(cè)試動(dòng)態(tài)測(cè)量精度,在15×30m室內(nèi)空間范圍內(nèi)(常溫、標(biāo)準(zhǔn)氣壓)布設(shè)4臺(tái)發(fā)射器進(jìn)行建站,將探測(cè)器綁定于BallBar桿上一端,如圖4所示。

    圖4 動(dòng)態(tài)測(cè)量精度測(cè)試

    BallBar接通電源后以低中高三種速度作圓周運(yùn)動(dòng)兩周,利用iGPS系統(tǒng)以不同頻率采集測(cè)量數(shù)據(jù),同時(shí)用激光跟蹤儀進(jìn)行測(cè),并作圓擬合計(jì)算,結(jié)果顯示在表8中。

    表8動(dòng)態(tài)測(cè)量精度測(cè)試(mm)

    測(cè)量頻率運(yùn)轉(zhuǎn)速度測(cè)量點(diǎn)數(shù)iGPS擬合圓跟蹤儀測(cè)量數(shù)值2hz低速941.6852hz中速421.4682hz高速191.47110hz低速5741.44810hz中速2021.59410hz高速971.48220hz低速10751.48420hz中速3961.65320hz高速1951.4720.020

    從上表可以分析,iGPS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)測(cè)量時(shí)精度較低,達(dá)到1.5mm左右,但系統(tǒng)以不同頻率對(duì)不同速度物體實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)測(cè)量時(shí),跟蹤準(zhǔn)確,很少出現(xiàn)粗差點(diǎn),點(diǎn)位精度保持穩(wěn)定。

    4 結(jié) 論

    針對(duì)iGPS系統(tǒng)的測(cè)量原理、坐標(biāo)計(jì)算和系統(tǒng)建站原理作了分析,對(duì)系統(tǒng)在各種情況下的測(cè)量精度問(wèn)題作了具體的測(cè)試與分析。測(cè)試結(jié)果表明,iGPS系統(tǒng)建站方便快捷,系統(tǒng)穩(wěn)定可靠, 測(cè)量

    精度較高,靜態(tài)測(cè)量點(diǎn)位達(dá)到了0.2mm的標(biāo)稱(chēng)精度,動(dòng)態(tài)測(cè)量精度相對(duì)較低。利用iGPS系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確的工業(yè)測(cè)量和檢測(cè)任務(wù),也可以與其它多種測(cè)量系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)聯(lián)合測(cè)量,應(yīng)用于越來(lái)越多的工業(yè)制造和安裝領(lǐng)域。

    [1] 李廣云,李宗春. 工業(yè)測(cè)量系統(tǒng)原理與應(yīng)用[M].北京:測(cè)繪出版社, 2011.

    [2] 杜福洲,陳哲涵,唐曉青. iGPS測(cè)量場(chǎng)精度分析及其應(yīng)用研究[J].航空學(xué)報(bào),2012,33(9):1737-1744.

    [3] 鄒方,尚可. 未來(lái)工廠的數(shù)字化測(cè)量世界[J]. 航空制造技術(shù),2008(19):26-29.

    [4] 康海東,范百興,李宗春等. iGPS測(cè)量技術(shù)及其精度分析[J].測(cè)繪通報(bào),2012(3) : 9-11.[5] 吳曉峰,張國(guó)雄. 室內(nèi)GPS測(cè)量系統(tǒng)及其在飛機(jī)裝配中的應(yīng)用[J]. 航空精密制造技術(shù),2006,42(5) :1-5.[6] 張劍清,胡安文. 多基線攝影前方交會(huì)方法與精度分析[J]. 武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版),2008, 32(10):847-851.[7] Maropoulos P G, Guo Y, Jamshidi J, et al. Large Volume Metrology Process Models: A Framework for Integrating Measurement with Assembly Planning[J]. CIRP Annals-manufacturing Technology, 2008, 57(2):477-480.

    Test and Analysis of iGPS System Accuracy

    Yang Zhen1, Yi Wangmin2, Yang Zaihua2, Li Cong1, Yang Yuhai1

    1. Information Engineering University, Zhengzhou 450001, China 2. Beijing Research Institute of Satellite Environment Engineering, Beijing 100094, China

    iGPS measuring system has been widely applied in various fields at abroad, such as aerospace manufacturing and testing, marine industries, installation and test of large-size industrial equipment and reverse engineering. However, the system is mainly used for assistant measuring in China for lack of necessary knowledge and rigorous comparison and test of measuring accuracy. According to the situation, the measurement and coordinate calculation principles of iGPS system are analyzed, and the coordinate system accuracy, static single point measuring accuracy, dynamic accuracy and coordinate transformation accuracy in various situations are tested to reach a reliable conclusion about the system accuracy.

    iGPS system; system accuracy; dynamic measuring; common point transformation

    2015-11-10。

    航天器高精度測(cè)量聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室基金資助項(xiàng)目(201401)。

    楊振(1981—),男,講師,主要從事精密工程測(cè)量研究。

    P258

    A

    猜你喜歡
    發(fā)射器接收器點(diǎn)數(shù)
    中國(guó)LG6型40毫米半自動(dòng)榴彈發(fā)射器
    2012款漢蘭達(dá)車(chē)遙控發(fā)射器識(shí)別碼注冊(cè)方法
    JXG-50S型相敏軌道電路接收器自動(dòng)測(cè)試臺(tái)
    蜘蛛絲發(fā)射器
    看不到的總點(diǎn)數(shù)
    雷電發(fā)射器
    埃及
    畫(huà)點(diǎn)數(shù)
    破解“心靈感應(yīng)”
    多核并行的大點(diǎn)數(shù)FFT、IFFT設(shè)計(jì)
    亚洲av中文字字幕乱码综合 | 日韩大尺度精品在线看网址| 日本三级黄在线观看| 天堂影院成人在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲av成人一区二区三| 一级黄色大片毛片| 国产又色又爽无遮挡免费看| 99国产综合亚洲精品| 好男人在线观看高清免费视频 | 香蕉av资源在线| 99国产综合亚洲精品| 久久久国产成人免费| 色尼玛亚洲综合影院| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产99白浆流出| 免费av毛片视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 亚洲专区字幕在线| 欧美激情久久久久久爽电影| 人成视频在线观看免费观看| 国产区一区二久久| 青草久久国产| 精品欧美一区二区三区在线| 久久 成人 亚洲| 在线观看免费视频日本深夜| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 级片在线观看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 男人舔奶头视频| 久久久久久久久久黄片| 色播亚洲综合网| 狂野欧美激情性xxxx| 波多野结衣巨乳人妻| 国产99白浆流出| 1024香蕉在线观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 1024香蕉在线观看| 国产免费av片在线观看野外av| 精品乱码久久久久久99久播| 国产欧美日韩精品亚洲av| 变态另类丝袜制服| 成人亚洲精品一区在线观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 免费搜索国产男女视频| 成年人黄色毛片网站| 欧美色欧美亚洲另类二区| 在线播放国产精品三级| 久久久久久久久免费视频了| 午夜免费鲁丝| 精品不卡国产一区二区三区| 一进一出好大好爽视频| 又大又爽又粗| 精品久久久久久成人av| 欧美丝袜亚洲另类 | 在线天堂中文资源库| АⅤ资源中文在线天堂| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 日韩高清综合在线| 精品一区二区三区四区五区乱码| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产激情欧美一区二区| 老司机深夜福利视频在线观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 午夜免费成人在线视频| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲人成77777在线视频| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合 | 亚洲男人的天堂狠狠| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 美女大奶头视频| 精品免费久久久久久久清纯| 婷婷丁香在线五月| 曰老女人黄片| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 中亚洲国语对白在线视频| svipshipincom国产片| 欧美日韩精品网址| 91麻豆精品激情在线观看国产| 一区二区三区精品91| 欧美久久黑人一区二区| 麻豆久久精品国产亚洲av| 一二三四社区在线视频社区8| 日日干狠狠操夜夜爽| 十八禁人妻一区二区| 国产成年人精品一区二区| www日本黄色视频网| 亚洲国产精品sss在线观看| 黄片小视频在线播放| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 中亚洲国语对白在线视频| 免费在线观看成人毛片| 欧美国产日韩亚洲一区| 亚洲中文日韩欧美视频| av免费在线观看网站| av天堂在线播放| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 大型av网站在线播放| 黄色片一级片一级黄色片| 俺也久久电影网| 亚洲,欧美精品.| 欧美三级亚洲精品| 色哟哟哟哟哟哟| 精品久久久久久,| 深夜精品福利| 日本a在线网址| 欧美日韩一级在线毛片| 日本三级黄在线观看| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 久久人人精品亚洲av| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产高清有码在线观看视频 | www日本黄色视频网| 午夜福利免费观看在线| 色播亚洲综合网| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 不卡一级毛片| 淫秽高清视频在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 国产熟女xx| 白带黄色成豆腐渣| 久久国产精品影院| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 国产熟女xx| 一级a爱视频在线免费观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 男女下面进入的视频免费午夜 | 男女视频在线观看网站免费 | 99久久综合精品五月天人人| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲五月色婷婷综合| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 国产成人一区二区三区免费视频网站| 人人澡人人妻人| 麻豆成人av在线观看| 成人三级黄色视频| 男女视频在线观看网站免费 | 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产主播在线观看一区二区| 两个人免费观看高清视频| 国产成人系列免费观看| 色综合亚洲欧美另类图片| 老汉色av国产亚洲站长工具| 久久精品成人免费网站| 成年女人毛片免费观看观看9| 精品国内亚洲2022精品成人| 精品高清国产在线一区| 国产成人av激情在线播放| 久久国产精品人妻蜜桃| 日韩大尺度精品在线看网址| 免费无遮挡裸体视频| 午夜影院日韩av| 久久香蕉国产精品| 国产精华一区二区三区| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产伦在线观看视频一区| 丝袜在线中文字幕| 男人舔奶头视频| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 十八禁人妻一区二区| 国产单亲对白刺激| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲精品中文字幕在线视频| 精品国产国语对白av| 国产久久久一区二区三区| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲专区中文字幕在线| 午夜免费观看网址| 香蕉丝袜av| 久久久国产成人免费| √禁漫天堂资源中文www| 精品国产国语对白av| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 日本 av在线| 大型av网站在线播放| 在线观看免费日韩欧美大片| 看片在线看免费视频| 久久狼人影院| 日韩有码中文字幕| 国产乱人伦免费视频| 一二三四社区在线视频社区8| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产精品亚洲美女久久久| 欧美午夜高清在线| 很黄的视频免费| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 深夜精品福利| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产99白浆流出| 制服丝袜大香蕉在线| 九色国产91popny在线| 97碰自拍视频| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲国产欧美网| 他把我摸到了高潮在线观看| 久久这里只有精品19| 婷婷精品国产亚洲av| 国产午夜精品久久久久久| 狂野欧美激情性xxxx| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 丝袜美腿诱惑在线| 日本在线视频免费播放| 国产精品亚洲一级av第二区| 日韩欧美免费精品| 亚洲人成网站高清观看| 精华霜和精华液先用哪个| 国产欧美日韩一区二区精品| 天天一区二区日本电影三级| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲欧美精品综合久久99| 不卡一级毛片| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 国内精品久久久久精免费| 搡老岳熟女国产| 一本一本综合久久| 亚洲最大成人中文| 黄色视频不卡| 欧美成人免费av一区二区三区| 久热爱精品视频在线9| 久热这里只有精品99| 亚洲av五月六月丁香网| 欧美国产日韩亚洲一区| 亚洲中文字幕日韩| 91成人精品电影| 日韩欧美三级三区| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲 欧美一区二区三区| 午夜视频精品福利| 波多野结衣高清作品| 欧美在线一区亚洲| 性欧美人与动物交配| 中文字幕av电影在线播放| 一本综合久久免费| 18禁观看日本| 香蕉av资源在线| 十八禁人妻一区二区| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 人人妻人人看人人澡| 国产成人欧美| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 最近在线观看免费完整版| 日日爽夜夜爽网站| 日韩免费av在线播放| 国产精品永久免费网站| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 69av精品久久久久久| 一级毛片精品| 欧美激情 高清一区二区三区| 成年免费大片在线观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲黑人精品在线| 精品卡一卡二卡四卡免费| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲欧美激情综合另类| 欧美日韩黄片免| 日韩av在线大香蕉| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 99久久综合精品五月天人人| 韩国精品一区二区三区| 国产精华一区二区三区| 国产精品99久久99久久久不卡| 极品教师在线免费播放| 亚洲av中文字字幕乱码综合 | 91在线观看av| 国产精品九九99| 黄色丝袜av网址大全| 美女大奶头视频| 国产麻豆成人av免费视频| 成人特级黄色片久久久久久久| 性色av乱码一区二区三区2| 国产99久久九九免费精品| 国产av一区二区精品久久| 女人被狂操c到高潮| 18禁观看日本| 俺也久久电影网| 色综合婷婷激情| 国产成人系列免费观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 国产精品电影一区二区三区| 999精品在线视频| 在线天堂中文资源库| bbb黄色大片| 欧美日本视频| 国产一区在线观看成人免费| 日韩欧美免费精品| 午夜久久久在线观看| 成人国产综合亚洲| 少妇被粗大的猛进出69影院| 男人的好看免费观看在线视频 | 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 久久精品国产清高在天天线| 好男人在线观看高清免费视频 | 嫩草影院精品99| 国产在线精品亚洲第一网站| 久久精品国产清高在天天线| 国产精品永久免费网站| 欧美黑人精品巨大| 成人国语在线视频| 91成人精品电影| 三级毛片av免费| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 制服诱惑二区| 一边摸一边做爽爽视频免费| 麻豆av在线久日| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 久久青草综合色| 宅男免费午夜| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美黑人精品巨大| 国产激情久久老熟女| 此物有八面人人有两片| 给我免费播放毛片高清在线观看| 熟女电影av网| 一本久久中文字幕| 麻豆成人av在线观看| 免费人成视频x8x8入口观看| 美女国产高潮福利片在线看| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 听说在线观看完整版免费高清| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲国产欧洲综合997久久, | 久久久国产精品麻豆| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 精品乱码久久久久久99久播| 九色国产91popny在线| 午夜免费观看网址| 欧美大码av| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产成人啪精品午夜网站| 欧美在线黄色| 精品久久久久久成人av| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久久国产成人精品二区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | 大香蕉久久成人网| 久久香蕉精品热| 久久精品成人免费网站| 熟女电影av网| 国产色视频综合| 中文亚洲av片在线观看爽| 久久精品成人免费网站| 亚洲三区欧美一区| 香蕉国产在线看| 国产视频一区二区在线看| av超薄肉色丝袜交足视频| 757午夜福利合集在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 免费观看人在逋| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 香蕉丝袜av| 国产免费男女视频| 99国产精品一区二区蜜桃av| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 黄频高清免费视频| 曰老女人黄片| 免费看十八禁软件| 久久久久久免费高清国产稀缺| 欧美成狂野欧美在线观看| 欧美日韩黄片免| 制服诱惑二区| 999久久久国产精品视频| 久9热在线精品视频| 成人av一区二区三区在线看| 三级毛片av免费| 久久久久亚洲av毛片大全| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 欧美黄色淫秽网站| 国产不卡一卡二| 精品久久久久久成人av| 午夜免费观看网址| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲熟妇熟女久久| 一区二区三区国产精品乱码| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 一本大道久久a久久精品| 免费看美女性在线毛片视频| www日本在线高清视频| 亚洲国产精品成人综合色| 国产乱人伦免费视频| 精品久久久久久久末码| 久久香蕉精品热| 亚洲成av人片免费观看| 好男人电影高清在线观看| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美黄色淫秽网站| 国产主播在线观看一区二区| 久久人妻av系列| 岛国视频午夜一区免费看| 精品第一国产精品| 亚洲中文av在线| 黑人操中国人逼视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 欧美zozozo另类| 免费无遮挡裸体视频| 免费看十八禁软件| 亚洲成人久久性| 亚洲人成电影免费在线| 国产野战对白在线观看| 国产v大片淫在线免费观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 特大巨黑吊av在线直播 | 欧美最黄视频在线播放免费| 天天添夜夜摸| 亚洲av五月六月丁香网| 两性夫妻黄色片| 日韩免费av在线播放| 亚洲欧美激情综合另类| 精品国产一区二区三区四区第35| 欧美另类亚洲清纯唯美| 免费在线观看完整版高清| 99精品在免费线老司机午夜| videosex国产| 超碰成人久久| 亚洲精品久久国产高清桃花| 亚洲精品中文字幕在线视频| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产片内射在线| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产亚洲精品av在线| 制服丝袜大香蕉在线| 免费无遮挡裸体视频| 久久久久九九精品影院| 自线自在国产av| 国产单亲对白刺激| 一进一出好大好爽视频| 一级毛片精品| 男女之事视频高清在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 人人妻人人看人人澡| 精品国产乱码久久久久久男人| 婷婷亚洲欧美| 亚洲五月婷婷丁香| 久久欧美精品欧美久久欧美| 色av中文字幕| 深夜精品福利| netflix在线观看网站| 国产亚洲精品久久久久5区| 99久久99久久久精品蜜桃| 日日干狠狠操夜夜爽| 女同久久另类99精品国产91| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产亚洲精品第一综合不卡| 美女扒开内裤让男人捅视频| 亚洲久久久国产精品| 中文字幕av电影在线播放| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 黄色成人免费大全| 免费在线观看黄色视频的| 色在线成人网| 精品久久久久久久久久久久久 | 欧美另类亚洲清纯唯美| 波多野结衣高清作品| 黑人操中国人逼视频| 日韩av在线大香蕉| 免费在线观看影片大全网站| 国产成人欧美在线观看| 午夜免费观看网址| 在线国产一区二区在线| 老鸭窝网址在线观看| 久久精品91蜜桃| 很黄的视频免费| 一区福利在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 欧美激情高清一区二区三区| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 精品熟女少妇八av免费久了| 欧美在线黄色| 怎么达到女性高潮| 日本免费a在线| 一二三四在线观看免费中文在| 真人一进一出gif抽搐免费| 免费看a级黄色片| 色尼玛亚洲综合影院| 啦啦啦 在线观看视频| 国产免费男女视频| 国产亚洲av嫩草精品影院| 午夜免费成人在线视频| 国产av一区在线观看免费| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 老司机深夜福利视频在线观看| 高清毛片免费观看视频网站| av天堂在线播放| 日本在线视频免费播放| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 久久久久九九精品影院| 免费看a级黄色片| 正在播放国产对白刺激| 亚洲av电影在线进入| 国产精品一区二区精品视频观看| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 啦啦啦免费观看视频1| 最近最新中文字幕大全电影3 | 精品国内亚洲2022精品成人| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲精品在线美女| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产精品免费一区二区三区在线| 久久精品国产综合久久久| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 久久精品人妻少妇| 色尼玛亚洲综合影院| 久久久国产精品麻豆| 国产精品99久久99久久久不卡| 久99久视频精品免费| avwww免费| 看免费av毛片| 亚洲国产精品成人综合色| 老熟妇仑乱视频hdxx| 欧美另类亚洲清纯唯美| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲av五月六月丁香网| 国产麻豆成人av免费视频| 一区二区日韩欧美中文字幕| 久久国产亚洲av麻豆专区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲 国产 在线| 国产久久久一区二区三区| videosex国产| 女同久久另类99精品国产91| 两人在一起打扑克的视频| 色综合亚洲欧美另类图片| 亚洲av成人一区二区三| 俺也久久电影网| 亚洲自拍偷在线| 欧美一级a爱片免费观看看 | 亚洲av电影不卡..在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美不卡视频在线免费观看 | 色播在线永久视频| 日韩高清综合在线| 亚洲成人精品中文字幕电影| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 妹子高潮喷水视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产精品一区二区三区四区久久 | 黄色视频,在线免费观看| 亚洲中文字幕日韩| 久久草成人影院| 久久久水蜜桃国产精品网| 757午夜福利合集在线观看| 欧美日韩一级在线毛片| 两个人免费观看高清视频| 色综合婷婷激情| 久久久久九九精品影院| 亚洲国产精品999在线| 99精品在免费线老司机午夜| 一级片免费观看大全| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产人伦9x9x在线观看| 国产亚洲精品久久久久5区| 欧美亚洲日本最大视频资源| 成人三级做爰电影| 亚洲无线在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| www.999成人在线观看| 白带黄色成豆腐渣| 99精品久久久久人妻精品| 国产高清激情床上av| 国产亚洲精品av在线| 亚洲成av人片免费观看| av在线播放免费不卡| 色综合婷婷激情| 禁无遮挡网站| 男人舔女人下体高潮全视频| 在线国产一区二区在线| 青草久久国产| 午夜a级毛片| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 日韩成人在线观看一区二区三区| 亚洲在线自拍视频| 久久亚洲真实| 久久人人精品亚洲av| 99精品在免费线老司机午夜| 午夜福利在线观看吧| 99国产极品粉嫩在线观看| 欧美久久黑人一区二区| cao死你这个sao货| 国产av在哪里看| 免费观看精品视频网站| 精品久久久久久久末码| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产1区2区3区精品| 日韩大码丰满熟妇| 一级a爱片免费观看的视频| 国产精品一区二区免费欧美| 人成视频在线观看免费观看| av中文乱码字幕在线| 久久青草综合色| 一边摸一边抽搐一进一小说| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | www.999成人在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡|