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    基于SIEMENS PLC的機(jī)械手控制分析

    2016-10-22 03:21:00楊保香武欣竹韓斌慧
    中國設(shè)備工程 2016年11期
    關(guān)鍵詞:右旋傳送帶限位

    楊保香,武欣竹,韓斌慧

    (西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院,陜西 西安 710089)

    基于SIEMENS PLC的機(jī)械手控制分析

    楊保香,武欣竹,韓斌慧

    (西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院,陜西 西安 710089)

    本文以機(jī)械手為研究對象,采用西門子S7—200 PLC對機(jī)械手的運(yùn)動過程進(jìn)行控制,這些運(yùn)動包括手臂上下、左右直線運(yùn)動,手爪夾緊、松開動作和機(jī)械手整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動等。所采用的動力機(jī)構(gòu)是步進(jìn)電機(jī),能夠做到精確控制。同時在多個行程開關(guān)傳感器的保護(hù)下,保證了這些運(yùn)動的精準(zhǔn)。

    PLC;機(jī)械手;控制分析

    機(jī)械手是現(xiàn)代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù),成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。本文的控制系統(tǒng)采用小型S7—200 PLC,它適用于各種場合中的自動控制、檢測、監(jiān)測等,同時具備編程簡單、控制靈活、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。

    1 機(jī)械手的控制系統(tǒng)分析

    1.1控制要求

    本文需要機(jī)械手按既定的動作,完成將傳送帶A上的物品等搬至B,其示意圖如圖1所示。

    圖1 機(jī)械手動作示意圖

    1.2控制系統(tǒng)設(shè)計的動作分析

    (1)初始狀態(tài):機(jī)械手處于原位狀態(tài),即右限SQ3,下限SQ5受壓。(2)按下啟動按鈕,傳送帶B開始運(yùn)行,同時機(jī)械手從右下限開始上升。(3)機(jī)械手上升至上限位,SQ4動作,上升動作結(jié)束,同時機(jī)械手開始左旋動作。(4)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)至左限位,SQ2動作,左旋動作結(jié)束,同時機(jī)械手開始下降動作。(5)機(jī)械手下降至下限位,SQ5動作,下降動作結(jié)束,同時傳送帶A開始起動。(6)傳送帶A將工件送入光電開關(guān)檢測區(qū),SQ6動作,傳送帶A停止運(yùn)行,同時機(jī)械手開始抓物動作。(7)機(jī)械手抓住工件,SQ1動作,抓物動作完成,同時機(jī)械手再次上升。(8)機(jī)械手上升至上限位開關(guān)SQ4動作,上升動作停止,同時機(jī)械手開始右旋動作。(9)機(jī)械手右旋至右限位,SQ3動作右旋動作停止,同時機(jī)械手開始下降動作。(10)機(jī)械手下降至下限位,SQ5動作,下降動作結(jié)束,同時機(jī)械手開始放物動作,延時5 s后,放物動作完成。

    2 動力裝置的選擇

    機(jī)械手要求精度非常高,所以系統(tǒng)采用的是步進(jìn)電機(jī),步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號,它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度,稱為“步距角”,它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的??梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)宋控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的。

    表1 I/O端口分配表

    3 I/O端口分配表

    本文的機(jī)械手控制系統(tǒng)所采用的PLC是SIEMENS公司生產(chǎn)的S7-200 CPU226型。一共使用了8個輸入點(diǎn)。8個輸出點(diǎn)。I/O分配如表1所示。

    4 控制分析

    整個機(jī)械手的控制流程如圖2所示。

    5 結(jié)語

    實(shí)踐證明PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中起到了十分重要的作用。但在PLC控制的過程中,還有諸多問題需要注意。本文就控制過程中的幾項(xiàng)關(guān)鍵問題提出了自己的一些看法。實(shí)踐證明,PLC控制下的機(jī)械手在自動化搬運(yùn)方面取得了良好的效果。

    [1] 張應(yīng)金.PLC在機(jī)械手搬運(yùn)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].自動化博覽,2008.02.

    [2] 陳蘊(yùn)基.基于RS.422總線的PLC控制系統(tǒng)的研究[J].武漢理工大學(xué)學(xué)報:交通科學(xué)與工程版,2003.27(2).

    [3] 張波.多功能上下料用機(jī)械手液壓系統(tǒng)[J].液壓與氣動,2002.2.

    圖2 控制流程圖

    TG65

    B

    1671-0711(2016)09(上)-0106-02

    本文為西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院2014年度院級課題“3KG級高速桁架機(jī)械手及料倉的設(shè)計與分析”(項(xiàng)目編號:14XK-ZL001)的階段性成果。

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