• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    控制增益對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)自抗擾控制性能的影響

    2016-10-14 03:06:45左月飛李明輝
    電工技術(shù)學(xué)報(bào) 2016年3期
    關(guān)鍵詞:階躍同步電機(jī)閉環(huán)

    左月飛 李明輝 張 捷 劉 闖 張 濤

    (1.南京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院 南京 210016 2.中國人民解放軍空軍西安航空四站裝備修理廠 西安 710077)

    ?

    控制增益對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)自抗擾控制性能的影響

    左月飛1李明輝2張捷1劉闖1張濤1

    (1.南京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院南京210016 2.中國人民解放軍空軍西安航空四站裝備修理廠西安710077)

    在永磁同步電動(dòng)機(jī)自抗擾控制系統(tǒng)中,當(dāng)系統(tǒng)的實(shí)際控制增益已知時(shí),采用實(shí)際控制增益的控制器可獲得良好的控制性能,但當(dāng)系統(tǒng)的實(shí)際控制增益未知時(shí),采用估計(jì)控制增益的控制器會(huì)對(duì)系統(tǒng)性能產(chǎn)生影響。將估計(jì)控制增益與實(shí)際控制增益的比值定義為增益比,分析了它對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)、抑制噪聲性能、抗擾性能以及對(duì)連續(xù)變化輸入的跟蹤性能的影響。理論分析表明:增益比越大,則系統(tǒng)階躍響應(yīng)的上升時(shí)間越短,抑制噪聲的效果越好,但抗擾性能越差;增益比越接近于1,系統(tǒng)對(duì)連續(xù)變化輸入的跟蹤性能越好。仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了理論分析的正確性。

    永磁同步電動(dòng)機(jī)自抗擾控制控制增益跟蹤噪聲抗擾連續(xù)變化輸入

    0 引言

    永磁同步電動(dòng)機(jī)(Permanent Magnet Synchrounous Motor,PMSM)以其高功率/重量比、高轉(zhuǎn)矩/慣量比、高效率以及具有一定魯棒性等優(yōu)點(diǎn)逐漸取代直流電動(dòng)機(jī)和其他電勵(lì)磁的電動(dòng)機(jī),被廣泛應(yīng)用于工業(yè)調(diào)速系統(tǒng)中。傳統(tǒng)的PMSM調(diào)速系統(tǒng)大多采用雙環(huán)線性控制結(jié)構(gòu),內(nèi)環(huán)為電流環(huán),外環(huán)為轉(zhuǎn)速環(huán),多采用PI控制器。而PMSM是一典型的非線性、多變量耦合系統(tǒng),傳統(tǒng)的線性PI控制難以滿足高性能的要求。

    隨著永磁同步電動(dòng)機(jī)非線性控制理論的發(fā)展,多種先進(jìn)的復(fù)雜控制策略(如自適應(yīng)控制[1,2]、模糊控制[3,4]、滑模變結(jié)構(gòu)控制[5,6]等)被應(yīng)用于調(diào)速系統(tǒng)中。盡管這些方法最終都能抑制擾動(dòng),但其依靠反饋控制,動(dòng)態(tài)過程非常緩慢。一種有效提高擾動(dòng)抑制效果的方法是通過擾動(dòng)觀測器(Disturbance Observer,DOB)對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行觀測,并前饋補(bǔ)償,這一思路最先由日本學(xué)者K.Ohnishi[7]提出。順著這一思路,眾多基于DOB的控制方法相繼得到應(yīng)用[8-10]。與DOB具有相同功能的另一種觀測器為擴(kuò)張狀態(tài)觀測器(Extended State Observer,ESO),它將內(nèi)部擾動(dòng)和外部擾動(dòng)一起作為集總擾動(dòng),并將其擴(kuò)張成一個(gè)新的狀態(tài),因此此狀態(tài)觀測器比常規(guī)的狀態(tài)觀測器要多一個(gè)狀態(tài)。ESO可同時(shí)對(duì)狀態(tài)和擾動(dòng)進(jìn)行觀測?;贓SO觀測的擾動(dòng)進(jìn)行前饋補(bǔ)償?shù)目刂品椒ū环Q為自抗擾控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)[11],該方法已在工業(yè)控制領(lǐng)域的眾多應(yīng)用場合得到了應(yīng)用(如工業(yè)機(jī)器人[12]、功率變換[13]、PMSM控制等[14-16])。

    在PMSM轉(zhuǎn)速一階ADRC系統(tǒng)中,控制增益為轉(zhuǎn)矩常數(shù)與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的比值[17]。當(dāng)系統(tǒng)的實(shí)際控制增益已知時(shí),采用實(shí)際控制增益的控制器可保證系統(tǒng)獲得良好的控制性能。但當(dāng)系統(tǒng)的實(shí)際控制增益未知時(shí),如轉(zhuǎn)矩常數(shù)或轉(zhuǎn)動(dòng)慣量產(chǎn)生變化時(shí),采用估計(jì)控制增益的控制器將很難保證系統(tǒng)具有良好的控制性能[18,19]。目前,分析控制增益對(duì)系統(tǒng)性能影響的文獻(xiàn)很少。文獻(xiàn)[11]通過仿真說明了自抗擾控制器可使系統(tǒng)在實(shí)際控制增益小范圍變化時(shí)仍具有良好的控制性能。文獻(xiàn)[19]只定性分析了實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增大對(duì)系統(tǒng)階躍響應(yīng)的影響,對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)慣量減小對(duì)系統(tǒng)的影響并未分析,也未定量分析轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)系統(tǒng)的影響。

    本文針對(duì)PMSM轉(zhuǎn)速一階ADRC系統(tǒng),將控制器中的估計(jì)控制增益與系統(tǒng)的實(shí)際控制增益的比值定義為增益比,分析了它對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)、抑制噪聲性能、抗擾性能以及對(duì)連續(xù)變化輸入的跟蹤性能的影響,為控制器的參數(shù)整定提供了理論基礎(chǔ)。最后,通過仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了理論分析的正確性。

    1 轉(zhuǎn)速環(huán)自抗擾控制器設(shè)計(jì)

    1.1PMSM轉(zhuǎn)速環(huán)的數(shù)學(xué)模型

    本文研究的是表貼式永磁同步電動(dòng)機(jī),則其在轉(zhuǎn)子磁場定向的同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(d-q坐標(biāo)系)下的機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程為

    (1)

    式中,J為系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,kg·m2;B為系統(tǒng)的粘滯摩擦系數(shù),N·m·s/rad;TL為負(fù)載轉(zhuǎn)矩,N·m;Ω為機(jī)械角速度,rad/s;Kt為轉(zhuǎn)矩常數(shù),N·m/A_peak;iq為交軸電流,A_peak。

    采用直軸電流為零,即id*=0的矢量控制方式。

    由式(1)可得機(jī)械角速度狀態(tài)方程為

    (2)

    (3)

    1.2反饋控制律設(shè)計(jì)

    如果系統(tǒng)實(shí)際控制增益的大小未知,可將其假設(shè)為best,即假設(shè)系統(tǒng)的狀態(tài)方程為

    (4)

    定義角速度跟蹤誤差es=Ω*-x1,則跟蹤誤差狀態(tài)方程為

    (5)

    采用線性比例反饋控制律,即

    (6)

    式中,kps為控制器的比例系數(shù)。

    結(jié)合式(5)和式(6)可得系統(tǒng)控制量為

    (7)

    式(7)中的實(shí)際狀態(tài)x1和x2未知,可通過傳感器測量或用觀測器對(duì)其進(jìn)行觀測。

    1.3二階線性ESO的設(shè)計(jì)

    對(duì)式(3)構(gòu)建二階線性ESO為

    (8)

    式中,z1、z2分別為x1(角速度)、x2(擾動(dòng)項(xiàng))的觀測值;e1為ESO對(duì)x1的觀測誤差;β1和β2為觀測器系數(shù)。

    將式(8)與式(3)相減可得

    (9)

    式中,ESO的特征多項(xiàng)式為λ(s)=s2+β1s+β2,令其為理想的特征多項(xiàng)式(s+p)2,則β1=2p、β2=p2,-p為ESO的閉環(huán)極點(diǎn),p也可稱為觀測器帶寬。

    由式(8)、式(9)可得狀態(tài)x1、x2的估計(jì)量為

    (10)

    從式(10)可看出,z1近似為x1濾波后的值,通??烧J(rèn)為z1≈x1,對(duì)于測量噪聲較大的系統(tǒng),用z1代替x1作為反饋可顯著減小系統(tǒng)的噪聲;z2是x2經(jīng)二階低通濾波后的信號(hào),通??烧J(rèn)為z2≈x2。

    將式(7)中的x1、x2分別用z1、z2代替,可得控制量為

    (11)

    限幅后的實(shí)際控制量為

    (12)

    綜上可得轉(zhuǎn)速環(huán)一階自抗擾控制器的結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

    圖1 轉(zhuǎn)速環(huán)一階自抗擾控制器Fig.1 First-order ADRC controller of speedloop

    1.4系統(tǒng)響應(yīng)

    為分析方便,以下分析過程中忽略電流跟蹤誤差和電流限幅的影響。

    由式(10)、式(11)可得

    (13)

    (14)

    定義增益比c=best/b,由式(3)、式(13)得系統(tǒng)在給定Ω*(s)和擾動(dòng)x2(s)作用下的傳遞函數(shù)分別為

    (15)

    式中,Γ為閉環(huán)系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式,Γ=cs3+c(β1+kps)s2+(β2+β1kps)s+β2kps。

    2 增益比c對(duì)系統(tǒng)性能的影響

    2.1增益比c對(duì)階躍響應(yīng)的影響

    當(dāng)系統(tǒng)輸入為階躍信號(hào)時(shí),輸入的微分為脈沖信號(hào),輸入微分前饋幾乎不起作用,因此系數(shù)在給定Ω*(s)作用下的閉環(huán)傳遞函數(shù)可近似為

    (16)

    由式(16)可看出,系統(tǒng)的閉環(huán)零點(diǎn)與ESO的閉環(huán)極點(diǎn)相同,通常離虛軸較遠(yuǎn),閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)為特征方程Γ=0的根。將閉環(huán)系統(tǒng)特征方程改寫為

    (17)

    取p=500、kps=36,則式(17)代表的以c為參數(shù)的根軌跡如圖2所示。

    圖2 系統(tǒng)在c變化時(shí)的根軌跡Fig.2 Root locus of the system when c varying

    容易證明,閉環(huán)系統(tǒng)特征方程Γ=0不存在共軛復(fù)根的條件是1≤c≤cm。其中,cm的計(jì)算公式為

    (18)

    當(dāng)p=500、kps=36時(shí),cm=2.34。

    由圖2可得出以下結(jié)論:

    1)當(dāng)c>cm時(shí),閉環(huán)系統(tǒng)的特性方程有一對(duì)離虛軸較近的共軛復(fù)根,還有一個(gè)離虛軸較遠(yuǎn)的實(shí)根,階躍響應(yīng)存在超調(diào),且超調(diào)量隨c的增大而增大。

    2)當(dāng)1≤c≤cm時(shí),閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程具有3個(gè)實(shí)根,階躍響應(yīng)不存在超調(diào),c越大,則閉環(huán)系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)離虛軸越遠(yuǎn),系統(tǒng)響應(yīng)速度越快。

    3)當(dāng)0

    2.2增益比c對(duì)抗擾性能的影響

    由式(15)可得系統(tǒng)在擾動(dòng)x2(s)作用下的傳遞函數(shù)為

    (19)

    當(dāng)p=500、kps=36時(shí),式(19)表示的閉環(huán)傳遞函數(shù)的幅頻特性曲線和相頻特性曲線如圖3所示。

    圖3 抗擾傳遞函數(shù)的波特圖Fig.3 Bode diagram of disturbance rejecting transfer function

    由式(19)可看出,擾動(dòng)作用下的轉(zhuǎn)速變化量與擾動(dòng)變化率及c呈正比。由圖3可看出,增益比c越小,則抗擾系統(tǒng)的低頻增益越小,但中頻增益有所增大。即c越小,系統(tǒng)的抗低頻擾動(dòng)性能越好,但有可能導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生共振(共振頻率為中高頻)。

    2.3增益比c對(duì)跟蹤連續(xù)變化輸入性能的影響

    以正弦給定為例,輸入的微分為余弦,此時(shí)輸入微分前饋能夠起作用,因此系統(tǒng)在給定Ω*(s)作用下的閉環(huán)傳遞函數(shù)為

    (20)

    當(dāng)p=500、kps=36時(shí),式(20)表示的閉環(huán)傳遞函數(shù)的幅頻特性曲線和相頻特性曲線如圖4所示。由圖4可看出:

    1)當(dāng)c<1時(shí),系統(tǒng)輸出的相位超前于輸入,低頻下的系統(tǒng)輸出幅值小于輸入,而中高頻下的系統(tǒng)輸出幅值大于輸入。

    2)當(dāng)c=1時(shí),系統(tǒng)輸出能夠完全跟蹤輸入。

    3)當(dāng)c>1時(shí),系統(tǒng)輸出的相位滯后于輸入,低頻下的系統(tǒng)輸出幅值大于輸入,而中高頻下的系統(tǒng)輸出幅值則小于輸入。

    圖4 跟蹤傳遞函數(shù)的波特圖Fig.4 Bode diagram of the tracking transfer function

    由以上分析結(jié)果可知,c減小會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的高頻成分增加,與通過根軌跡分析系統(tǒng)階躍響應(yīng)所得到的結(jié)果一致。另外,當(dāng)c未知時(shí),可利用c=1時(shí)的系統(tǒng)對(duì)連續(xù)變化輸入跟蹤較好這一特性,通過實(shí)驗(yàn)得到近似的系統(tǒng)實(shí)際控制增益。

    綜上,從系統(tǒng)的階躍響應(yīng)考慮,則希望c在滿足c≤c1的條件下盡量大;從抗擾性能考慮,則希望c盡量??;從對(duì)連續(xù)變化輸入的跟蹤性能考慮,則希望c=1,即希望估計(jì)的控制增益等于實(shí)際控制增益。

    3 仿真分析與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    為進(jìn)一步驗(yàn)證理論分析的正確性,本文對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行了仿真和實(shí)驗(yàn),仿真和實(shí)驗(yàn)中所用的PMSM參數(shù)如表1所示。

    表1 電動(dòng)機(jī)參數(shù)Tab.1 Motor parameters

    永磁同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用基于dSPACE實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)DS1103,利用快速原型法通過Simulink自動(dòng)完成代碼的生成與下載。實(shí)驗(yàn)中的逆變器開關(guān)頻率為10 kHz,通過PWM中斷觸發(fā)電流采樣和占空比的更新。系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框圖和實(shí)驗(yàn)平臺(tái)分別如圖5和圖6所示。

    圖5 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖Fig.5 System hardware block diagram

    圖6 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)Fig.6 Experiment platform

    轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)采樣周期以及系統(tǒng)的計(jì)算步長均為0.1 ms。為便于分析,對(duì)系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行了標(biāo)幺化,選取轉(zhuǎn)速基值nbase=3 000 r·min-1。控制器參數(shù)設(shè)置為:kps=36、p=500,設(shè)置c分別為0.5、1.0和4.7。兩個(gè)電流環(huán)中的PI控制器參數(shù)設(shè)置為kpi=0.1,kii=500。如無特別說明,實(shí)驗(yàn)中其余參數(shù)均與仿真中的相同。

    3.1驗(yàn)證增益比c對(duì)階躍響應(yīng)的影響

    在t=0.1 s時(shí),轉(zhuǎn)速給定由0 r·min-1階躍變化至800 r·min-1,仿真波形和實(shí)驗(yàn)波形分別如圖7所示。由實(shí)驗(yàn)波形可看出,c越大,系統(tǒng)階躍響應(yīng)的上升時(shí)間越短,系統(tǒng)高頻噪聲越小,其中的電流噪聲是由轉(zhuǎn)速計(jì)算存在噪聲導(dǎo)致的。當(dāng)c=4.7(大于2.34)時(shí),階躍響應(yīng)存在超調(diào);當(dāng)c=1.0時(shí),階躍響應(yīng)的超調(diào)消失;當(dāng)c=0.5時(shí),階躍響應(yīng)同樣不存在超調(diào),但iq中的噪聲較大。以上仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果均與理論分析結(jié)果一致,驗(yàn)證了理論分析的正確性。

    圖7 空載起動(dòng)時(shí)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)Fig.7 Dynamic response when start without load

    3.2驗(yàn)證增益比c對(duì)抗擾性能的影響

    圖8 仿真和實(shí)驗(yàn)所用的負(fù)載曲線Fig.8 Load curve used in simulation and experiment

    圖9 不同c下負(fù)載擾動(dòng)時(shí)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)Fig.9 Dynamic response under the effect of load disturbance表2 負(fù)載擾動(dòng)作用下的轉(zhuǎn)速變化量Tab.2 Speed variation under the effect of load disturbance

    轉(zhuǎn)速變化量Δn/(r·min-1)c=0.5c=1.0c=4.7加載時(shí)理論Δn1.63.214.9加載時(shí)仿真Δn1.63.214.8加載時(shí)實(shí)驗(yàn)Δn-13-26-126卸載時(shí)理論Δn7.915.874.3卸載時(shí)仿真Δn6.813.870.0卸載時(shí)實(shí)驗(yàn)Δn2252216

    由表2可看出,加載時(shí)的轉(zhuǎn)速變化量與理論計(jì)算值一致,與c呈正比。在未考慮電流跟蹤誤差的影響時(shí),轉(zhuǎn)速變化量理論上與擾動(dòng)變化率呈正比,即卸載時(shí)的轉(zhuǎn)速變化量應(yīng)是加載時(shí)的-5倍。由于卸載時(shí)負(fù)載變化較快,負(fù)載變化率為一窄脈沖,轉(zhuǎn)速響應(yīng)并未達(dá)到穩(wěn)態(tài),因此轉(zhuǎn)速變化量比理論值小。由于實(shí)驗(yàn)中ESO的帶寬p比仿真中的值小,ESO對(duì)擾動(dòng)的觀測速度變慢,轉(zhuǎn)速變化量比仿真結(jié)果大,但c越小時(shí)系統(tǒng)抗擾性能越強(qiáng)的結(jié)論仍然正確,驗(yàn)證了理論分析的正確性。

    3.3驗(yàn)證增益比c對(duì)跟蹤時(shí)變輸入性能的影響

    分別給定500 r·min-1/5 Hz和200 r·min-1/15 Hz的正弦型轉(zhuǎn)速,仿真波形和實(shí)驗(yàn)波形分別如圖10所示,仿真與實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如表3所示。

    圖10 跟蹤正弦給定時(shí)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)Fig.10 Dynamic response of tracking sine reference

    由圖10可看出,在500 r·min-1/5 Hz的正弦輸入下,當(dāng)c=0.5時(shí),系統(tǒng)輸出的幅值小于給定,且相位超前于給定;當(dāng)c=4.7時(shí),系統(tǒng)輸出的幅值大于給定,且相位滯后于給定;c=1.0時(shí)的系統(tǒng)跟蹤效果最好。在200 r·min-1/15 Hz的正弦輸入下,當(dāng)c=0.5時(shí),系統(tǒng)輸出的幅值大于給定,且相位超前于給定;當(dāng)c=4.7時(shí),系統(tǒng)輸出的幅值小于給定,且相位滯后于給定;c=1.0時(shí)的系統(tǒng)跟蹤效果最好。由圖10和表3可看出,仿真結(jié)果和實(shí)驗(yàn)結(jié)果均與理論分析結(jié)果一致,證明了理論分析的正確性。

    表3 不同c時(shí)跟蹤正弦輸入下的動(dòng)態(tài)響應(yīng)Tab.3 Dynamic response of tracking sine reference with different parameter c

    4 結(jié)論

    本文將自抗擾控制器的估計(jì)控制增益與系統(tǒng)的實(shí)際控制增益的比值定義為增益比c,通過傳遞函數(shù)分析了它對(duì)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)、抗擾性能以及跟蹤時(shí)變輸入性能的影響。分析結(jié)果表明,從系統(tǒng)的階躍響應(yīng)考慮,則希望c在滿足c≤cm的條件下盡量大;從抗擾性能考慮,則希望c盡量小;從對(duì)連續(xù)變化輸入的跟蹤性能考慮,則希望c=1。在實(shí)際系統(tǒng)中,可根據(jù)具體的性能要求適當(dāng)調(diào)節(jié)c。當(dāng)c未知時(shí),可利用c=1時(shí)的系統(tǒng)對(duì)時(shí)變輸入跟蹤較好這一特性,通過實(shí)驗(yàn)得到系統(tǒng)的近似控制增益。通過仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了理論分析的正確性。

    [1]魯文其,胡育文,梁驕雁,等.永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)抗擾動(dòng)自適應(yīng)控制[J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2011,31(3):75-81.

    Lu Wenqi,Hu Yuwen,Liang Jiaoyan,et al.Anti-disturbance adaptive control for permanent magnet synchronous motor servo system[J].Proceedings of the CSEE,2011,31(3):75-81.

    [2]梁驕雁,胡育文,魯文其.永磁交流伺服系統(tǒng)的抗擾動(dòng)自適應(yīng)控制[J].電工技術(shù)學(xué)報(bào),2011,26(10):174-180.Liang Jiaoyan,Hu Yuwen,Lu Wenqi.Anti-disturbance adaptive control of permanent magnet AC servo system[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2011,26(10):174-180.

    [3]崔家瑞,李擎,張波,等.永磁同步電機(jī)變論域自適應(yīng)模糊PID控制[J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2013,33(S1):190-194.

    Cui Jiarui,Li Qing,Zhang Bo,et al.Permanent magnet synchronous motor of variable universe adaptive fuzzy PID Control[J].Proceedings of the CSEE,2013,33(S1):190-194.

    [4]張洪帥,王平,韓邦成.基于模糊PI模型參考自適應(yīng)的高速永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子位置檢測[J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2014,34(12):1889-1896.

    Zhang Hongshuai,Wang Ping,Han Bangcheng.Rotor position measurement for high-speed permanent magnet synchronous motors based on fuzzy PI MRAS[J].Proceedings of the CSEE,2014,34(12):1889-1896.

    [5]汪海波,周波,方斯琛.永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的滑??刂芠J].電工技術(shù)學(xué)報(bào),2009,24(9):71-77.

    Wang Haibo,Zhou Bo,F(xiàn)ang Sichen.A PMSM sliding mode control system based on exponential reaching law[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2009,24(9):71-77.

    [6]張曉光,趙克,孫力,等.永磁同步電機(jī)滑模變結(jié)構(gòu)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)控制[J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2011,31(15):47-52.

    Zhang Xiaoguang,Zhao Ke,Sun Li,et al.Sliding mode control of permanent magnet synchronous motor based on a novel exponential reaching law[J].Proceedings of the CSEE,2011,31(15):47-52.

    [7]Ohnishi K.A new servo method in mechatronics[J].Transoctions of Japanese Society of Electrical Engineering,1987,107:83-86.

    [8]Komada S,Ishida M,Ohnishi K,et al.Disturbance observer-based motion control of direct drive motors[J].IEEE Transactions on Energy Conversion,1991,6(3):553-559.

    [9]劉穎,周波,方斯琛.基于新型擾動(dòng)觀測器的永磁同步電機(jī)滑??刂芠J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2010,30(9):80-85.

    Liu Ying,Zhou Bo,F(xiàn)ang Sichen.Sliding mode control of PMSM based on a novel disturbance observer[J].Proceedings of the CSEE,2010,30(9):80-85.

    [10]張曉光,孫力,趙克.基于負(fù)載轉(zhuǎn)矩滑模觀測的永磁同步電機(jī)滑??刂芠J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2012,31(3):111-116.

    Zhang Xiaoguang,Sun Li,Zhao Ke.Sliding mode control of PMSM based on a novel load torque sliding mode observer[J].Proceedings of the CSEE,2012,31(3):111-116.

    [11]韓京清.自抗擾控制技術(shù)——估計(jì)補(bǔ)償不確定因素的控制技術(shù)[M].北京:國防工業(yè)出版社,2008.

    [12]劉昊,王濤,范偉,等.氣動(dòng)人工肌肉關(guān)節(jié)的自抗擾控制[J].機(jī)器人,2011,33(4):461-466,508.Liu Hao,Wang Tao,F(xiàn)an Wei,et al.Active disturbance rejection control for the joint by PMAs[J].Robot,2011,33(4):461-466,508.

    [13]鄧文浪,令弧文娟,朱建林.應(yīng)用自抗擾控制器的雙級(jí)矩陣變換器閉環(huán)控制[J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2008,28(12):13-19.

    Deng Wenlang,Linghu Wenjuan,Zhu Jianlin.Closed-control for two-stage converter based on auto-disturbance rejection controller[J].Proceedings of the CSEE,2008,28(12):13-19.

    [14]閆光亞,艾武,陳冰,等.永磁直線同步電機(jī)ADRC控制系統(tǒng)[J].電工技術(shù)學(xué)報(bào),2011,26(9):60-66.

    Yan Guangya,Ai Wu,Chen Bing,et al.PMLSM active disturbance rejection control[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2011,26(9):60-66.

    [15]Li Shihua,Xia Cunjian,Zhou Xuan.Disturbance rejection control method for permanent magnet synchronous motor speed-regulation system[J].Mechatronics,2012,22(6):706-14.

    [16]盧達(dá),趙光宙,曲軼龍,等.永磁同步電機(jī)無參數(shù)整定自抗擾控制器[J].電工技術(shù)學(xué)報(bào),2013,28(3):27-34.

    Lu Da,Zhao Guangzhou,Qu Yilong,et al.Permanent magnetic synchronous motor control system based on no manual tuned active disturbance rejection control[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2013,28(3):27-34.

    [17]李世華,丁世宏,都海波,等.非光滑控制理論與應(yīng)用[M].北京:科學(xué)出版社,2013.

    [18]劉志剛,李世華.基于永磁同步電機(jī)模型辨識(shí)與補(bǔ)償?shù)淖钥箶_控制器[J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2008,28(24):118-123.

    Liu Zhigang,Li Shihua.Active disturbance rejection controller based on permanent magnetic synchronous motor model identification and compensation[J].Proceedings of the CSEE,2008,28(24):118-223.

    [19]Li Shihua,Liu Zhigang.Adaptive speed control for permanent-magnet synchronous motor system with variations of load inertia[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics,2009,56(8):3050-3059.

    Influence of Control Gain on Active Disturbance Rejection Controller for PMSM

    Zuo Yuefei1Li Minghui2Zhang Jie1Liu Chuang1Zhang Tao1

    (1.College of AutomationNanjing University of Aeronautics and AstronauticsNanjing210016China 2.The Fourth Aerospace Station of the Chinese People’s Liberation Army Air ForceXi’an710077China)

    In the active disturbance rejection control (ADRC) system for the permanent magnet synchronous motor (PMSM),a good control performance can be gotten when the control gain is known.An estimated control gain,used in the ADRC controller when the control gain of the system is unknown,will affect the control performance.In this paper,the ratio between the estimated control gain and the real control gain is defined as the control gain ratio,whose effects on the step response,the noise immunity,the ability of rejecting disturbance,and the performance of continuously tracking the varying input is also analyzed.Theoretically analysis indicates that the shorter rising time of the step response and the better noise immunity while the worse disturbance rejection ability will be acquired with higher control gain ratio.Meanwhile,the advanced tracking performance will be achieved when the ratio approaches one.The Extensive simulation and experiment tests are performed to verify these conclusions.

    Permanent magnet synchronous motor (PMSM),active disturbance rejection control (ADRC),control gain,tracking,noise,disturbance rejection,continuously varying input

    2015-01-16改稿日期2015-11-25

    TM351

    左月飛男,1989年生,博士研究生,研究方向?yàn)橛来烹姍C(jī)控制。

    E-mail:zuo@nuaa.edu.cn(通信作者)

    李明輝男,1975年生,中級(jí)工程師,研究方向?yàn)闄C(jī)電系統(tǒng)控制。

    E-mail:13310988686@189.cn

    國家自然科學(xué)基金(51377076)、江蘇省“六大人才高峰”項(xiàng)目(YPC13013)和江蘇省產(chǎn)學(xué)研資金(BY2014003-09)資助。

    猜你喜歡
    階躍同步電機(jī)閉環(huán)
    基于階躍雙包層光纖的螺旋型光纖傳感器
    永磁同步電機(jī)兩種高頻信號(hào)注入法的比較
    探討單位階躍信號(hào)的教學(xué)
    單周期控制下雙輸入Buck變換器閉環(huán)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    黑龍江電力(2017年1期)2017-05-17 04:25:05
    雙閉環(huán)模糊控制在石化廢水處理中的研究
    永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的自抗擾控制
    最優(yōu)價(jià)格與回收努力激勵(lì)的閉環(huán)供應(yīng)鏈協(xié)調(diào)
    一種基于全閉環(huán)實(shí)時(shí)數(shù)字物理仿真的次同步振蕩阻尼控制
    一種同步電機(jī)參數(shù)識(shí)別的簡便算法
    基于SVPWM的永磁直線同步電機(jī)直接推力控制系統(tǒng)
    又粗又硬又长又爽又黄的视频| 联通29元200g的流量卡| 国产黄a三级三级三级人| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲精品自拍成人| 国产永久视频网站| 一个人看的www免费观看视频| 99久久精品一区二区三区| 女人被狂操c到高潮| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 精品人妻熟女av久视频| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 麻豆国产97在线/欧美| 在线观看一区二区三区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久久久久久久久成人| 久久这里有精品视频免费| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产精品一区www在线观看| 国产av国产精品国产| 天美传媒精品一区二区| 久久久久久伊人网av| av国产免费在线观看| 日本wwww免费看| 日本wwww免费看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 成人黄色视频免费在线看| av.在线天堂| 日韩国内少妇激情av| 又爽又黄a免费视频| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 最近最新中文字幕大全电影3| 如何舔出高潮| 久久久久国产精品人妻一区二区| 大片免费播放器 马上看| 综合色丁香网| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 最近中文字幕高清免费大全6| 亚洲欧美清纯卡通| 水蜜桃什么品种好| 亚洲精品日韩av片在线观看| 久热这里只有精品99| 美女被艹到高潮喷水动态| 欧美三级亚洲精品| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产精品不卡视频一区二区| 国产精品偷伦视频观看了| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产精品一二三区在线看| 亚洲精品国产av蜜桃| 久热久热在线精品观看| 99热这里只有精品一区| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 超碰97精品在线观看| 中文字幕免费在线视频6| 国产一区有黄有色的免费视频| 中国美白少妇内射xxxbb| 看十八女毛片水多多多| 久久精品综合一区二区三区| 国产精品人妻久久久影院| 啦啦啦在线观看免费高清www| 男女边吃奶边做爰视频| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产美女午夜福利| 最近最新中文字幕大全电影3| 尾随美女入室| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 免费电影在线观看免费观看| 精品午夜福利在线看| 少妇的逼好多水| 少妇人妻 视频| 亚洲精品色激情综合| 97超视频在线观看视频| 国产av国产精品国产| 97精品久久久久久久久久精品| av线在线观看网站| 男人添女人高潮全过程视频| 在线观看一区二区三区激情| 看黄色毛片网站| 三级经典国产精品| 国产午夜福利久久久久久| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲精品视频女| 日本色播在线视频| 亚洲国产精品专区欧美| 在线观看三级黄色| 欧美性感艳星| 国产成人免费无遮挡视频| 国产 精品1| 亚洲精品456在线播放app| 新久久久久国产一级毛片| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产精品一区二区在线观看99| 1000部很黄的大片| 欧美另类一区| 久久久久久久国产电影| 成人毛片60女人毛片免费| 九色成人免费人妻av| 最近2019中文字幕mv第一页| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日日撸夜夜添| 亚洲人与动物交配视频| 白带黄色成豆腐渣| 黑人高潮一二区| 男人爽女人下面视频在线观看| 久热这里只有精品99| 亚洲真实伦在线观看| 青青草视频在线视频观看| 亚洲精品456在线播放app| 色综合色国产| 国产精品人妻久久久影院| 水蜜桃什么品种好| 黄色一级大片看看| 亚洲av免费在线观看| 国产片特级美女逼逼视频| 久热这里只有精品99| 国产精品成人在线| 六月丁香七月| 秋霞伦理黄片| 婷婷色综合大香蕉| 国产精品嫩草影院av在线观看| 久久久精品免费免费高清| 国产精品偷伦视频观看了| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久久久久九九精品二区国产| 成人特级av手机在线观看| 女人被狂操c到高潮| 网址你懂的国产日韩在线| 精品一区二区免费观看| 久久精品夜色国产| h日本视频在线播放| 99久久中文字幕三级久久日本| 好男人在线观看高清免费视频| 18+在线观看网站| 日韩欧美精品v在线| 亚洲精品影视一区二区三区av| 一级爰片在线观看| 亚洲精品视频女| 国产黄片视频在线免费观看| 成人美女网站在线观看视频| 哪个播放器可以免费观看大片| videossex国产| 国产淫语在线视频| 少妇丰满av| 亚洲综合精品二区| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 黄片无遮挡物在线观看| 春色校园在线视频观看| 亚洲欧美日韩东京热| 少妇人妻久久综合中文| 国产美女午夜福利| 老司机影院毛片| 高清av免费在线| 韩国高清视频一区二区三区| 熟女电影av网| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 高清毛片免费看| 两个人的视频大全免费| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 男人爽女人下面视频在线观看| 深爱激情五月婷婷| 午夜福利高清视频| 国产高潮美女av| 看非洲黑人一级黄片| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲图色成人| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产伦理片在线播放av一区| 国产精品一区二区性色av| 久久国产乱子免费精品| 一本色道久久久久久精品综合| 日韩免费高清中文字幕av| 少妇的逼水好多| 亚洲欧洲国产日韩| 国产精品一区www在线观看| 日韩国内少妇激情av| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 日本-黄色视频高清免费观看| 一级毛片电影观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 日本色播在线视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲av成人精品一二三区| 热99国产精品久久久久久7| 联通29元200g的流量卡| 日韩制服骚丝袜av| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 久久精品国产亚洲av天美| 日本黄大片高清| 亚洲av一区综合| 久久久a久久爽久久v久久| 2021天堂中文幕一二区在线观| 丰满少妇做爰视频| 日韩国内少妇激情av| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲久久久久久中文字幕| 人体艺术视频欧美日本| 青春草亚洲视频在线观看| 中文字幕亚洲精品专区| 欧美一级a爱片免费观看看| 禁无遮挡网站| 亚洲成人一二三区av| 日韩欧美一区视频在线观看 | 婷婷色综合www| 男人狂女人下面高潮的视频| 精品一区二区三卡| av天堂中文字幕网| 久久国产乱子免费精品| 国产精品精品国产色婷婷| 好男人在线观看高清免费视频| 一级爰片在线观看| 欧美日韩综合久久久久久| 只有这里有精品99| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 交换朋友夫妻互换小说| 最后的刺客免费高清国语| 国产伦理片在线播放av一区| 有码 亚洲区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久热这里只有精品99| 成年女人看的毛片在线观看| 国产精品无大码| 午夜日本视频在线| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲最大成人av| 国产91av在线免费观看| 黄色日韩在线| 搡女人真爽免费视频火全软件| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲天堂av无毛| 18禁在线播放成人免费| 亚洲国产精品成人久久小说| 日韩在线高清观看一区二区三区| 男人舔奶头视频| 午夜免费鲁丝| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产成人免费观看mmmm| 一本久久精品| 18+在线观看网站| 少妇人妻 视频| 精品一区二区三区视频在线| 午夜免费男女啪啪视频观看| 日本与韩国留学比较| 丰满人妻一区二区三区视频av| 色播亚洲综合网| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产午夜精品一二区理论片| 大话2 男鬼变身卡| 一本色道久久久久久精品综合| 精品久久久精品久久久| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 全区人妻精品视频| 日韩制服骚丝袜av| 久久久久九九精品影院| 亚洲人成网站高清观看| 日本黄大片高清| 男女边吃奶边做爰视频| 久久久久性生活片| 国产精品人妻久久久久久| 免费看a级黄色片| 嫩草影院精品99| 久热久热在线精品观看| 日本-黄色视频高清免费观看| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产在线男女| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲精品一区蜜桃| 免费看a级黄色片| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 99久久精品一区二区三区| 99热网站在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 免费看a级黄色片| 在线免费十八禁| av福利片在线观看| 免费观看无遮挡的男女| 特级一级黄色大片| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 一级毛片 在线播放| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 2022亚洲国产成人精品| 99热6这里只有精品| 欧美xxⅹ黑人| 男插女下体视频免费在线播放| 五月开心婷婷网| 超碰av人人做人人爽久久| 观看免费一级毛片| 国产爱豆传媒在线观看| 人妻 亚洲 视频| 伦理电影大哥的女人| 免费看a级黄色片| 一本一本综合久久| 久久久久久久久久人人人人人人| 六月丁香七月| 欧美最新免费一区二区三区| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国产精品99久久久久久久久| 听说在线观看完整版免费高清| 精品一区二区三卡| 一级片'在线观看视频| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲av成人精品一二三区| 亚洲精品456在线播放app| 免费高清在线观看视频在线观看| 人妻系列 视频| 午夜福利高清视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 成人毛片60女人毛片免费| 最近手机中文字幕大全| 夫妻性生交免费视频一级片| 丰满少妇做爰视频| 国产av码专区亚洲av| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 色网站视频免费| 毛片一级片免费看久久久久| 成年版毛片免费区| 性插视频无遮挡在线免费观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 久久99热这里只频精品6学生| 国产伦理片在线播放av一区| 青青草视频在线视频观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 99九九线精品视频在线观看视频| 赤兔流量卡办理| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 一区二区av电影网| av在线app专区| 日本wwww免费看| 99热这里只有精品一区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产91av在线免费观看| 亚洲怡红院男人天堂| 免费黄网站久久成人精品| 看非洲黑人一级黄片| 欧美成人精品欧美一级黄| 日本色播在线视频| 中文字幕免费在线视频6| 黄片wwwwww| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲成人精品中文字幕电影| 香蕉精品网在线| 久久99蜜桃精品久久| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产乱人视频| 国产视频内射| 亚洲成人精品中文字幕电影| 欧美日韩亚洲高清精品| 日本wwww免费看| 久久精品国产a三级三级三级| 搡女人真爽免费视频火全软件| 免费黄网站久久成人精品| 国内揄拍国产精品人妻在线| 又爽又黄a免费视频| www.色视频.com| 97在线人人人人妻| 亚洲精品色激情综合| 国产成人a区在线观看| 黑人高潮一二区| 精品久久久噜噜| 大片电影免费在线观看免费| 秋霞伦理黄片| 听说在线观看完整版免费高清| 中国美白少妇内射xxxbb| 18禁在线播放成人免费| 免费大片黄手机在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 九草在线视频观看| av国产久精品久网站免费入址| 三级经典国产精品| 亚洲欧美清纯卡通| 国产高潮美女av| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产精品偷伦视频观看了| 免费看av在线观看网站| 又大又黄又爽视频免费| 伊人久久国产一区二区| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲人成网站在线观看播放| 深爱激情五月婷婷| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产精品久久久久久av不卡| av.在线天堂| 亚洲精品日本国产第一区| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 婷婷色av中文字幕| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲怡红院男人天堂| 乱码一卡2卡4卡精品| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲在线观看片| 久久人人爽人人爽人人片va| 97超碰精品成人国产| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产欧美亚洲国产| 精品久久久精品久久久| 国产高潮美女av| 久久精品夜色国产| 日本色播在线视频| 国产乱人偷精品视频| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产成人精品一,二区| 有码 亚洲区| 在线播放无遮挡| 日本爱情动作片www.在线观看| 黄色一级大片看看| 午夜福利视频1000在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产亚洲一区二区精品| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲人成网站高清观看| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲性久久影院| 欧美激情在线99| 99精国产麻豆久久婷婷| 久久久久精品性色| 亚洲自拍偷在线| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久久久成人免费电影| 观看免费一级毛片| 男女国产视频网站| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产在视频线精品| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 亚洲综合色惰| 美女被艹到高潮喷水动态| 中国国产av一级| 九草在线视频观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 性色av一级| 精品久久久久久久久亚洲| 高清毛片免费看| 精品午夜福利在线看| 人人妻人人看人人澡| av国产精品久久久久影院| 波野结衣二区三区在线| 亚洲经典国产精华液单| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久久久网色| 国产亚洲5aaaaa淫片| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲自偷自拍三级| 中国美白少妇内射xxxbb| 卡戴珊不雅视频在线播放| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲国产色片| 日本色播在线视频| 真实男女啪啪啪动态图| 成人特级av手机在线观看| 天天一区二区日本电影三级| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 欧美3d第一页| 99热网站在线观看| 波多野结衣巨乳人妻| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产男女超爽视频在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 国产一区二区三区av在线| 又爽又黄a免费视频| 国产精品三级大全| 久久久久国产网址| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久99蜜桃精品久久| 直男gayav资源| 久久久国产一区二区| 欧美+日韩+精品| 能在线免费看毛片的网站| 中文天堂在线官网| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 五月玫瑰六月丁香| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲精品国产av成人精品| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 18禁动态无遮挡网站| 亚洲av免费在线观看| 秋霞伦理黄片| 欧美少妇被猛烈插入视频| 成年女人在线观看亚洲视频 | 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲成人精品中文字幕电影| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产av不卡久久| 精品少妇黑人巨大在线播放| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产极品天堂在线| 成年av动漫网址| 亚洲国产欧美在线一区| 国产探花极品一区二区| 最近手机中文字幕大全| 国产黄频视频在线观看| 老女人水多毛片| av一本久久久久| 成人亚洲精品一区在线观看 | 亚洲国产成人一精品久久久| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 欧美+日韩+精品| 高清欧美精品videossex| 亚洲精品,欧美精品| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲精品国产色婷婷电影| 波野结衣二区三区在线| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲怡红院男人天堂| 欧美变态另类bdsm刘玥| 男男h啪啪无遮挡| 中文字幕av成人在线电影| 内地一区二区视频在线| 久久久精品94久久精品| 欧美最新免费一区二区三区| 99热6这里只有精品| 久久久成人免费电影| 免费看不卡的av| 一区二区三区免费毛片| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 新久久久久国产一级毛片| 久久ye,这里只有精品| 成人亚洲欧美一区二区av| 少妇熟女欧美另类| www.色视频.com| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲综合精品二区| 国产精品无大码| 天堂网av新在线| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 日本-黄色视频高清免费观看| 韩国高清视频一区二区三区| 99久久精品一区二区三区| 一个人观看的视频www高清免费观看| 午夜福利高清视频| 99久久人妻综合| 男女国产视频网站| 大陆偷拍与自拍| 久久99热6这里只有精品| 亚洲av男天堂| 国产精品99久久久久久久久| 国产精品久久久久久av不卡| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 七月丁香在线播放| 少妇 在线观看| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 性色av一级| 久久久a久久爽久久v久久| 成年版毛片免费区| 男男h啪啪无遮挡| 99精国产麻豆久久婷婷| 久久国内精品自在自线图片| 国产欧美亚洲国产| 国产精品爽爽va在线观看网站| 人妻 亚洲 视频| 欧美国产精品一级二级三级 | 哪个播放器可以免费观看大片| 国产久久久一区二区三区| av免费在线看不卡| 亚洲在线观看片| 91久久精品国产一区二区三区| 日韩国内少妇激情av| 精品久久久久久久末码| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 麻豆久久精品国产亚洲av| 熟女人妻精品中文字幕| 国产精品成人在线| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲av.av天堂| 日韩一区二区视频免费看| 视频中文字幕在线观看| av福利片在线观看| 亚洲国产色片| 精品一区二区免费观看| 国产精品99久久久久久久久| 久久久久精品性色| 亚洲综合色惰| 亚洲欧美日韩东京热| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 最近最新中文字幕免费大全7| 内射极品少妇av片p| 乱系列少妇在线播放| 高清日韩中文字幕在线| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 少妇人妻精品综合一区二区| 久久99热这里只有精品18| 欧美激情国产日韩精品一区| 精品人妻熟女av久视频| 免费电影在线观看免费观看| 九草在线视频观看| 99热全是精品| 99久久精品热视频| 熟女av电影| 婷婷色综合www| 26uuu在线亚洲综合色| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 春色校园在线视频观看| 99热国产这里只有精品6| 日韩欧美一区视频在线观看 | 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产真实伦视频高清在线观看|