• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    具有參數(shù)辨識的永磁同步電機無位置傳感器控制

    2016-10-12 05:08:10李旭春嚴樂陽馬少康
    電工技術(shù)學(xué)報 2016年14期
    關(guān)鍵詞:磁鏈矢量壓縮機

    李旭春 張 鵬 嚴樂陽 馬少康

    (清華大學(xué)自動化系 北京 100084)

    具有參數(shù)辨識的永磁同步電機無位置傳感器控制

    李旭春張鵬嚴樂陽馬少康

    (清華大學(xué)自動化系北京100084)

    轉(zhuǎn)子磁極位置估計的準確性決定永磁同步電機無位置傳感器控制系統(tǒng)的性能,為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速的精確控制,需要對電機參數(shù)進行在線辨識。根據(jù)實際冰箱制冷系統(tǒng)需求,采用模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)構(gòu)建無位置傳感器矢量控制方案,在仿真研究電機參數(shù)變化對位置估算影響的基礎(chǔ)上,提出了一種具有參數(shù)辨識的內(nèi)埋式永磁同步電機無位置傳感器控制方案。利用電機的電流模型,運用擴展卡爾曼濾波器對轉(zhuǎn)子磁鏈和交軸電感同時進行在線辨識,并將辨識出的參數(shù)用于更新無位置傳感器矢量控制算法中的電機模型。仿真和實驗結(jié)果表明,參數(shù)辨識算法可以有效地辨識出實際的轉(zhuǎn)子磁鏈和交軸電感,具有參數(shù)辨識的無位置傳感器矢量控制方案可行有效,在壓縮機廠商提供的電機參數(shù)存在一定誤差的情況下可以保證冰箱制冷系統(tǒng)的性能。

    內(nèi)埋式永磁同步電機無傳感器控制參數(shù)辨識模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)擴展卡爾曼濾波器

    0 引言

    永磁同步電機以其體積小、功率密度高和效率高等優(yōu)點成為壓縮機及其他電機變頻調(diào)速場合的應(yīng)用熱點。為提升效率、改善性能、節(jié)省成本和提高可靠性,無位置傳感器矢量控制成為永磁同步電機(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)研究與應(yīng)用的發(fā)展趨勢。

    根據(jù)激勵信號選擇的不同,PMSM的無位置傳感器控制算法可以分為兩類[1-3]:

    (1)基于電機的基頻激勵信號,利用電壓、電流信號的基波分量計算定子繞組反電動勢(back Electromotive Force,back EMF),進而估計電機轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)速,以模型參考自適應(yīng)法(Model Reference Adaptive System,MRAS)[4,5]、降維觀測器(Reduced-Order Observer,ROO)[6]、滑模觀測器(Sliding Mode Observer,SMO)[7,8]和擴展卡爾曼濾波器(Extended Kalman Filter,EKF)[9-11]為代表,適用于電機中高速運行階段。由于零速和低速時反電動勢很小,信噪比低,電機轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速的估計都會受到影響;此外,電機參數(shù)的變化也會影響這類算法的性能。

    (2)基于外加激勵信號,通過檢測外加注入信號的響應(yīng)估計轉(zhuǎn)子位置[12-14]。由于注入信號與電機轉(zhuǎn)速無關(guān),這類方法適用于電機零速和低速運行階段。由于電機運行過程中需要持續(xù)的信號注入,這會降低逆變器的電壓利用率,復(fù)雜的信號處理過程也限制了這類方法的動態(tài)性能。

    轉(zhuǎn)子磁極位置估計的準確性決定 PMSM無位置傳感器控制系統(tǒng)的性能,精確的位置估計需要建立在精準的電機參數(shù)基礎(chǔ)上。有些情況下,生產(chǎn)廠商提供的電機參數(shù)存在誤差,在長時間運行過程中,電機參數(shù)可能會因高溫、退磁等運行狀況發(fā)生變化,而參數(shù)的不準確可能會影響控制效果。為了盡可能地保證控制效果,近幾年,與無位置傳感器控制相結(jié)合的參數(shù)辨識方法得到了廣泛的關(guān)注和研究。

    一些學(xué)者采用遞推最小二乘(Recursive Least Squares, RLS)算法進行參數(shù)辨識。S. Ichikawa等[15,16]采用RLS算法進行四個電氣參數(shù)的辨識,結(jié)合擴展反電動勢(Extended back Electromotive Force,EEMF)概念,將參數(shù)辨識用于基于EEMF的PMSM無位置傳感器控制系統(tǒng)中,并在電機轉(zhuǎn)速恒定時對參數(shù)辨識性能進行了研究。S. Morimoto等[17-19]在電機靜止時先通過高頻注入法得到轉(zhuǎn)子的初始位置估計,再利用估計的初始位置,采用RLS算法辨識參數(shù)。由高頻注入法和基于EEMF的無位置傳感器算法混合實現(xiàn)寬范圍調(diào)速,并在中高速段根據(jù)已辨識的電氣參數(shù)和估計的EEMF對轉(zhuǎn)子磁鏈進行辨識。這類方法需要注入外加序列信號,引入額外的干擾。相比之下,史宇超等[20,21]采用EKF對轉(zhuǎn)子磁鏈在同步旋轉(zhuǎn)坐標系下的分量進行了在線辨識,并將反饋用于采用id=0電流控制策略的無位置傳感器控制中,避免了外加信號的注入。

    根據(jù)實際冰箱制冷系統(tǒng)需求,本文采用MRAS實現(xiàn)無位置傳感器算法,利用合理的變量替換,得到簡潔的模型及自適應(yīng)律。通過仿真發(fā)現(xiàn),轉(zhuǎn)子磁鏈和交軸電感對 MRAS位置估計的準確性影響最大??紤]到各參數(shù)測量的難易程度,結(jié)合多參數(shù)辨識存在的秩不足導(dǎo)致收斂至非全局最優(yōu)解問題[22],以及各參數(shù)對算法性能影響程度等因素,選擇抗干擾性能較好的 EKF對轉(zhuǎn)子磁鏈和交軸電感進行在線辨識,并將辨識出的參數(shù)反饋用于更新MRAS算法中的電機模型,以獲得更好的實時控制性能。

    1 基于MRAS的PMSM無位置傳感器控制

    1.1PMSM數(shù)學(xué)模型

    圖1中包含四個坐標系:ABC三相靜止坐標系,αβ兩相靜止坐標系,dq同步旋轉(zhuǎn)坐標系和γδ估計旋轉(zhuǎn)坐標系。uA、uB、uC和iA、iB、Ci分別是三相定子繞組的電壓和電流;θ是實際的轉(zhuǎn)子位置是估計的轉(zhuǎn)子位置是位置估計誤差是實際轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速是估計轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。

    圖1 PMSM坐標系Fig.1 PMSM coordinates

    PMSM在dq同步旋轉(zhuǎn)坐標系下的電壓方程為

    式中,ud、uq和id、iq分別是同步旋轉(zhuǎn)坐標系下d、q軸的定子電壓和電流是定子每相繞組的電阻;是定子繞組的直軸和交軸電感是轉(zhuǎn)子磁鏈,PMSM中此項一般視為定值;p是微分算子。

    磁鏈方程為

    式中,ψd、ψq分別是定子繞組磁鏈在d、q軸的分量。

    1.2MRAS位置和轉(zhuǎn)速估計方法

    MRAS算法的核心思想是通過適當(dāng)?shù)姆答仯刂瓶烧{(diào)模型的輸出跟蹤參考模型的輸出,從而估計出未知參數(shù)。

    根據(jù)式(1)可得電流模型為

    由式(3)可以看出,電流模型與電機的轉(zhuǎn)速有關(guān),因此可以選擇PMSM本身作為參考模型,電流模型作為可調(diào)模型,采用并聯(lián)型結(jié)構(gòu)對位置和轉(zhuǎn)速進行估計。為了便于分析系統(tǒng)穩(wěn)定性,應(yīng)將轉(zhuǎn)速量約束于系數(shù)矩陣之中,根據(jù)式(2)可得

    對式(4)進行變量替換,可得被辨識過程為

    簡寫為

    簡寫為

    記狀態(tài)矢量誤差為

    根據(jù)式(7)和式(9)可得

    式中

    參考模型和可調(diào)模型輸出矢量均選擇狀態(tài)矢量,故取

    根據(jù)Popov超穩(wěn)定性理論,構(gòu)建的模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)滿足以下條件。

    (2)控制系統(tǒng)非線性時變反饋部分必須滿足Popov積分不等式

    滿足上述條件后,構(gòu)建的系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的,由此可確定自適應(yīng)律及估計轉(zhuǎn)子位置為

    1.3參數(shù)辨識需求

    精確的 PMSM轉(zhuǎn)子位置估計需要建立在精準的電機參數(shù)基礎(chǔ)上,基于MRAS的無位置傳感器控制方案需要電機的四個電氣參數(shù):轉(zhuǎn)子磁鏈ψr、定子電阻Rs和直、交軸電感Ld、Lq。圖 2a和圖 2b呈現(xiàn)了同一轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)下各電氣參數(shù)的變化對模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)位置估計性能的影響,其中的位置估計誤差是實際位置減去估計位置的差值,各個參數(shù)給定值即是MRAS算法中使用的相應(yīng)變量值。

    圖2 參數(shù)變化對MRAS位置估計的影響Fig.2 Influence of parameter variation on MRAS position estimation

    實際上,通過多組轉(zhuǎn)速下的相同仿真可以發(fā)現(xiàn),額定轉(zhuǎn)速以下全速度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)子磁鏈和交軸電感的誤差對MRAS算法位置估計性能的影響遠大于另外兩個參數(shù)。圖2c呈現(xiàn)了不同轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)下ψr和Lq參數(shù)的變化對MRAS位置估計性能的影響。從圖2中可以看到,隨著轉(zhuǎn)速的升高,轉(zhuǎn)子磁鏈的不準確對MRAS算法位置估計性能的影響相對變小了很多,而交軸電感的不準確對MRAS算法位置估計性能的影響則相對變大了一些。在3 000r/min工況下,兩個參數(shù)的不準確引起的位置估計誤差均在相對較小的范圍內(nèi),而在轉(zhuǎn)速較低時,參數(shù)的不準確,尤其是轉(zhuǎn)子磁鏈的不準確性,對MRAS算法的位置估計性能會有較大的影響。

    為了得到更好的控制效果,需要在基于MRAS 的 PMSM無位置傳感器矢量控制方案基礎(chǔ)上考慮對算法所用電機參數(shù)進行在線辨識并嘗試實時反饋,用于更新位置估計模型狀態(tài)方程,保證控制系統(tǒng)性能。MRAS無傳感器位置估計算法利用電機的電流模型,其狀態(tài)空間秩為 2,由于多參數(shù)辨識存在秩不足導(dǎo)致收斂至非全局最優(yōu)解的問題,故無法在完成轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速估計的同時實現(xiàn)兩個或更多電氣參數(shù)的辨識。因此選擇抗干擾性能較好的EKF算法對轉(zhuǎn)子磁鏈和交軸電感進行在線參數(shù)辨識,并將辨識出的參數(shù)反饋用于更新MRAS算法中的電機模型,以獲得更好的實時控制性能。

    2 基于EKF的PMSM參數(shù)在線辨識

    2.1EKF簡介

    非線性離散系統(tǒng)狀態(tài)空間通常表示為

    EKF的核心思想是利用觀測值反饋校正預(yù)測值,從而實現(xiàn)最小方均誤差意義下的系統(tǒng)最優(yōu)估計。假設(shè)已得到上一時刻的系統(tǒng)狀態(tài)矢量最優(yōu)估計EKF算法通過以下步驟得到當(dāng)前時刻的狀態(tài)矢量最優(yōu)估計

    實際應(yīng)用中,通常在求解過程中選擇固定的協(xié)方差矩陣Q和R。

    2.2基于EKF的參數(shù)辨識算法

    考慮到離散系統(tǒng)控制周期較短,可以認為在一個控制周期內(nèi)轉(zhuǎn)子磁鏈和交軸電感不發(fā)生變化,根據(jù)式(3)電流模型,用估計轉(zhuǎn)速代替實際轉(zhuǎn)速可得

    可以看到,Lq在分母上出現(xiàn)的次數(shù)比在分子上多,這意味著對于數(shù)字控制系統(tǒng)相應(yīng)的除法運算比乘法運算要多,且動態(tài)響應(yīng)更加“陡峭”,令

    代入式(23)并采取后向差分進行離散化可得

    其中

    2.3具有參數(shù)辨識的無位置傳感器控制方案

    在將辨識參數(shù)反饋用于控制時,需要使用低通濾波器(Low Pass Filter,LPF)先對辨識參數(shù)進行濾波,一方面濾除穩(wěn)態(tài)、動態(tài)切換時可能引起的辨識量干擾,另一方面為各參數(shù)的反饋設(shè)置合適的延時保證實用性,因為EKF參數(shù)辨識算法的實際代碼執(zhí)行時空開銷較大,不能保證在一個控制周期執(zhí)行完畢。不同參數(shù)LPF的截止頻率需要分別配置,以實際應(yīng)用效果為準。在前述方案基礎(chǔ)上,具有參數(shù)辨識的內(nèi)埋式PMSM(Interior PMSM,IPMSM)無位置傳感器矢量控制系統(tǒng)如圖3所示。

    圖3 具有參數(shù)辨識的IPMSM無位置傳感器矢量控制方案框圖Fig.3 Block diagram of IPMSM sensorless vector control scheme with parameter identification

    3 仿真及實驗

    3.1實驗平臺

    本文通過用 PMSM壓縮機搭建的冰箱壓縮機制冷系統(tǒng)實驗裝置對提出的方案進行驗證。冰箱壓縮機控制系統(tǒng)以 TI公司的數(shù)字信號處理器TMS320F28335為控制芯片,F(xiàn)airChild公司的智能功率模塊FNA41560為主電路逆變器,采用如圖4所示的實際系統(tǒng)進行實驗。

    圖4 實驗系統(tǒng)示意圖Fig.4 Schematic diagram of experiment system

    實驗采用的冰箱壓縮機用PMSM參數(shù)見表1。實驗中設(shè)定開關(guān)頻率5kHz,EKF部分在連續(xù)20個中斷周期(即 4ms)內(nèi)完成一次參數(shù)辨識,辨識參數(shù)反饋用于閉環(huán)控制的更新周期是 8ms。壓縮機負載為實際的冰箱制冷系統(tǒng)。同時,由于PMSM密封在壓縮機缸體內(nèi),無法安裝機械傳感器以獲取實際的位置信息作為對照。因此,以辨識參數(shù)的收斂性、穩(wěn)定性及反饋后的壓縮機控制性能作為參數(shù)辨識及閉環(huán)反饋是否有效的標準。實驗數(shù)據(jù)由上位機通過SCI串口獲得,經(jīng)Matlab繪出。

    表1 壓縮機用PMSM參數(shù)Tab.1 Compressor PMSM parameters

    3.2仿真

    一定程度上模擬往復(fù)式壓縮機負載(加入脈動負載轉(zhuǎn)矩)并在額定轉(zhuǎn)速以下進行全范圍調(diào)速,得到轉(zhuǎn)速控制結(jié)果如圖 5a所示,t =1s時切換為參數(shù)辨識閉環(huán),圖5b顯示了參數(shù)辨識結(jié)果,辨識量為濾波后用于閉環(huán)控制的變量。EKF及濾波參數(shù)設(shè)置如下:其中為辨識出的轉(zhuǎn)子磁鏈通過低通濾波器的截止頻率為辨識出的 q軸電感通過低通濾波器的截止頻率為算法迭代一次的周期。

    圖5 參數(shù)辨識閉環(huán)的調(diào)速仿真Fig.5 Simulation of variable speed with parameter identification closed-loop

    圖6為在恒轉(zhuǎn)速1 500r/min指令下,負載突然變化時整套方案的轉(zhuǎn)速控制和參數(shù)辨識性能的仿真結(jié)果。仿真中不考慮負載轉(zhuǎn)矩脈動情況,其余條件與圖5相同。從圖中可以看到,在負載突然變化的情況下,轉(zhuǎn)速控制和參數(shù)辨識結(jié)果均具有良好的動態(tài)響應(yīng),過渡過程時間短、超調(diào)小以及振蕩次數(shù)少。據(jù)此,整套方案的可行性和有效性通過仿真得到初步證明。

    圖6 參數(shù)辨識閉環(huán)恒速變載仿真Fig.6 Simulation of constant speed and variable torque with parameter identification closed-loop

    圖7 無參數(shù)辨識系統(tǒng)的調(diào)速實驗波形Fig.7 Experiment waveforms of variable speed without online parameter identification

    3.3實驗

    圖7為無參數(shù)辨識系統(tǒng)的調(diào)速性能實驗波形。圖7a顯示了全范圍調(diào)速的轉(zhuǎn)速估計與電流跟蹤性能,圖7b顯示了通過示波器觀測的3 000r/min轉(zhuǎn)速下的穩(wěn)態(tài)相電流波形。

    從圖7中可以看到,整個過程轉(zhuǎn)速控制穩(wěn)定,轉(zhuǎn)速較低時電流脈動較大,符合往復(fù)式壓縮機的特性,此時估計轉(zhuǎn)速波動誤差增大,但總體無偏無振蕩,仍保持了穩(wěn)定的控制性能??刂七^程中反饋電流有效地跟蹤了電流指令,穩(wěn)態(tài)時電流平穩(wěn),正弦度好,系統(tǒng)的電流控制性能較好。

    圖8為調(diào)速時壓縮機用PMSM的在線參數(shù)辨識結(jié)果實驗波形。圖8a顯示了整個過程的轉(zhuǎn)速估計性能,圖8b顯示了辨識的轉(zhuǎn)子磁鏈和交軸電感

    圖8 參數(shù)辨識在線的調(diào)速實驗波形Fig.8 Experiment waveforms of variable speed with online parameter identification

    圖9為參數(shù)辨識閉環(huán)時的運行實驗結(jié)果。圖9a為整個過程的轉(zhuǎn)速估計性能和q軸電流變化情況,圖9b為辨識的以及程序中實時使用的這兩個變量的值,辨識量為濾波后用于閉環(huán)控制的變量。

    圖9 參數(shù)辨識閉環(huán)的調(diào)速實驗1波形Fig.9 No.1 experiment waveforms of variable speed with parameter identification closed-loop

    從圖9中可以看到,辨識參數(shù)反饋用于更新無位置傳感器矢量控制的系統(tǒng)參數(shù)后,無論是動態(tài)還是穩(wěn)態(tài)整個方案的控制性能仍保持了穩(wěn)定,具有參數(shù)辨識的壓縮機用 PMSM無位置傳感器矢量控制方案在調(diào)速指標范圍內(nèi)運行的可行性得到驗證。

    表2顯示了參數(shù)辨識閉環(huán)方案與無參數(shù)辨識系統(tǒng)在3 000r/min時的轉(zhuǎn)速誤差對比。由于壓縮機無法獲得實際位置信息,其功率在200W以內(nèi),電流較小,因此以運行過程中轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度作為性能對比的標準。

    表2 有/無參數(shù)辨識系統(tǒng)性能對比Tab.2 Performance comparison between system with and without parameter identification(單位:r/min)

    表2中,無辨識方案采用圖7a數(shù)據(jù),辨識一方案采用圖9a數(shù)據(jù),辨識二方案為圖9對應(yīng)實驗得到的又一組數(shù)據(jù)。通過表中數(shù)據(jù)對比可知,與無參數(shù)辨識系統(tǒng)相比,參數(shù)辨識閉環(huán)方案在穩(wěn)態(tài)時的轉(zhuǎn)速波動更小,轉(zhuǎn)速控制穩(wěn)定性更好,驗證了具有參數(shù)辨識的壓縮機用 PMSM 無位置傳感器矢量控制方案在穩(wěn)態(tài)的有效性。

    圖10為在指標轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)調(diào)速工況下,程序中給定的轉(zhuǎn)子磁鏈為廠商提供數(shù)據(jù)時,得到的壓縮機用PMSM的在線參數(shù)辨識并反饋用于無位置傳感器矢量控制方案的實驗結(jié)果。

    圖10 參數(shù)辨識閉環(huán)的調(diào)速實驗2波形Fig.10 No.2 experiment waveforms of variable speed with parameter identification closed-loop

    從圖10中可以看到,辨識出的轉(zhuǎn)子磁鏈未受到廠商提供數(shù)據(jù)的影響,辨識得到的參數(shù)反饋用于無位置傳感器矢量控制方案后,無論是動態(tài)還是穩(wěn)態(tài)整個方案的控制性能和參數(shù)辨識結(jié)果仍保持了穩(wěn)定,具有參數(shù)辨識的 IPMSM無位置傳感器矢量控制方案在壓縮機指標轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)運行的可行性和有效性進一步得到驗證。

    4 結(jié)論

    本文對基于MRAS的IPMSM無位置傳感器矢量控制算法進行了理論和仿真研究,通過分析電機參數(shù)對算法性能的影響引出系統(tǒng)的參數(shù)辨識需求,基于 EKF對參數(shù)的在線辨識進行了理論和仿真研究,最后提出結(jié)合參數(shù)辨識的無位置傳感器矢量控制方案,并在實際冰箱制冷系統(tǒng)中對方案的可行性和有效性進行了論證。仿真和實驗結(jié)果表明,參數(shù)辨識算法可以有效地辨識出實際的轉(zhuǎn)子磁鏈和交軸電感Lq,具有參數(shù)辨識的無位置傳感器矢量控制方案可行有效,在壓縮機廠商提供的電機參數(shù)存在一定誤差的情況下仍可以保證 IPMSM無位置傳感器控制系統(tǒng)的運行性能。

    [1]Benjak O, Gerling D. Review of position estimation methods for IPMSM drives without a position sensorpart I: nonadaptive methods[C]//IEEE XIX International Conference on Electrical Machines (ICEM),Rome, 2010: 1-6.

    [2]Benjak O, Gerling D. Review of position estimation methods for IPMSM drives without a position sensor part II: adaptive methods[C]//IEEE XIX Inter- national Conference on Electrical Machines (ICEM), Rome,2010: 1-6.

    [3]谷善茂, 何鳳有, 譚國俊, 等. 永磁同步電動機無傳感器控制技術(shù)現(xiàn)狀與發(fā)展[J]. 電工技術(shù)學(xué)報,2009, 24(11): 14-20. Gu Shanmao, He Fengyou, Tan Guojun, et al. A review of sensorless control technology of permanent magnet synchronous motor[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2009, 24(11): 14-20.

    [4]Liang Yan, Li Yongdong. Sensorless control of PM synchronous motors based on MRAS method and initial position estimation[C]//IEEE 6th International Conference on Electrical Machines and Systems (ICEMS), Beijing, China, 2003, 1: 96-99.

    [5]Kojabadi H M, Chang L. Sensorless PMSM drive with MRAS-based adaptive speed estimator[C]//37th IEEE Power Electronics Specialists Conference PESC'06, Jeju, 2006: 1-5.

    [6]Shinnaka S. New sensorless vector control using minimum-order flux state observer in a stationary reference frame for permanent-magnet synchronous motors[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2006, 53(2): 388-398.

    [7]尚喆, 趙榮祥, 竇汝振. 基于自適應(yīng)滑模觀測器的永磁同步電機無位置傳感器控制研究[J]. 中國電機工程學(xué)報, 2007, 27(3): 23-27. Shang Zhe, Zhao Rongxiang, Dou Ruzhen. Research on sensorless control method of PMSM based on an adaptive sliding mode observer[J]. Proceedings of the CSEE, 2007, 27(3): 23-27.

    [8]黃守道, 高劍, 肖磊, 等. 壓縮機用內(nèi)置式永磁同步電機無位置傳感器控制[J]. 電工技術(shù)學(xué)報, 2013,28(5): 182-187. Huang Shoudao, Gao Jian, Xiao Lei, et al. Sensorless control of interior permanent-magnet synchronous motors with compressor load[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2013, 28(5): 182-187.

    [9]Bolognani S, Oboe R, Zigliotto M. Sensorless full-digital PMSM drive with EKF estimation of speed and rotor position[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 1999, 46(1): 184-191.

    [10]Bolognani S, Tubiana L, Zigliotto M. Extended Kalman filter tuning in sensorless PMSM drives[J]. IEEE Transactions on Industry Applications, 2003,39(6): 1741-1747.

    [11]張猛, 肖曦, 李永東. 基于擴展卡爾曼濾波器的永磁同步電機轉(zhuǎn)速和磁鏈觀測器[J]. 中國電機工程學(xué)報, 2007, 27(36): 36-40. Zhang Meng, Xiao Xi, Li Yongdong. Speed and flux linkage observer for permanent magnet synchronous motor based on EKF[J]. Proceedings of the CSEE,2007, 27(36): 36-40.

    [13]Kechiche O, Attia H S, Sammoud H, et al. Continuous HFSI techniques applied to rotor position estimation of IPMSM at standstill and low speed—a survey[C]//8th IEEE International Multi-Conference on Systems, Signals and Devices (SSD), Sousse,2011: 1-10.

    [13]Jang J H, Sul S K, Ha J I, et al. Sensorless drive of surface-mounted permanent-magnet motor by high-frequency signal injection based on magnetic saliency[J]. IEEE Transactions on Industry Applications, 2003, 39(4): 1031-1039.

    [14]Eskola M, Tuusa H. Sensorless control of salient pole PMSM using a low-frequency signal injection[C]// IEEE European Conference on Power Electronics and Applications, Dresden, 2005: 1-10.

    [15]Ichikawa S, Tomita M, Doki S, et al. Sensorless control for all types of synchronous motors using an on-line parameter identification[C]//IEEE 30th Annual Conference on Industrial Electronics Society (IECON),2004, 1: 975-980.

    [16]Ichikawa S, Tomita M, Doki S, et al. Sensorless control of permanent-magnet synchronous motors using online parameter identification based on system identification theory[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2006, 53(2): 363-372.

    [17]Morimoto S, Sanada M, Takeda Y. Mechanical sensorless drives of IPMSM with online parameter identification[J]. IEEE Transactions on Industry Applications, 2006, 42(5): 1241-1248.

    [18]Inoue Y, Yamada K, Morimoto S, et al. Accuracy improvement of IPMSM sensorless drives with online parameter identification[C]//IEEE Power Conversion Conference-Nagoya, PCC'07, Nagoya, 2007: 860-866.

    [19]Inoue Y, Kawaguchi Y, Morimoto S, et al. Performance improvement of sensorless IPMSM drives in a low-speed region using online parameter identification[J]. IEEE Transactions on Industry Applications, 2011, 47(2): 798-804.

    [20]史宇超, 孫凱, 馬鴻雁, 等. 內(nèi)埋式永磁同步電機永磁磁鏈的在線辨識[J]. 電工技術(shù)學(xué)報, 2011,26(9): 48-53. Shi Yuchao, Sun Kai, Ma Hongyan, et al. On-line identification of permanent magnet flux in IPMSM drive[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2011, 26(9): 48-53.

    [21]Shi Yuchao, Sun Kai, Huang Lipei, et al. Online identification of permanent magnet flux based on extended Kalman filter for IPMSM drive with position sensorless control[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2012, 59(11): 4169-4178.

    [22]Liu Kan, Zhang Qiao, Chen Jintao, et al. Online multiparameter estimation of nonsalient-pole PM synchronous machines with temperature variation tracking[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2011, 58(5): 1776-1788.

    Sensorless Control of Permanent Magnet Synchronous Motor with Online Parameter Identification

    Li XuchunZhang PengYan LeyangMa Shaokang
    (Department of AutomationTsinghua UniversityBeijing100084China)

    The accuracy of the rotor position estimation determines the performance of the sensorless control system of permanent magnet synchronous motor (PMSM). In order to realize precise rotor position/speed control, motor parameters should be online identified. According to the requirements of practical refrigeration system, model reference adaptive system (MRAS) was used in building a sensorless vector control scheme. Then the influence of the changed motor parameters was simulated, and a sensorless control scheme with parameter identification of interior permanent magnet synchronous motor (IPMSM) was proposed. An extended Kalman filter (EKF) online identified the parameters of the rotor flux linkage and q-axis inductance based on the current model of IPMSM,subsequently the identified parameters updated motor model in the sensorless control algorithm. Simulation and experimental results show that the parameter identification algorithm can effectively identify the actual rotor flux linkage as well as q-axis inductance. The position sensorless vector control scheme combined with online parameter identification is feasible and effective, which guarantees the performance of the refrigeration system with some errors of the motor parameters provided by compressor manufacturers.

    Interior permanent-magnet synchronous motor, sensorless control, parameter identification, model reference adaptive system, extended Kalman filter

    TM341

    李旭春男,1956年生,副教授,碩士生導(dǎo)師,研究方向為電力電子與電機控制。

    E-mail: lixuchun@mail.tsinghua.edu.cn

    張鵬男,1989年生,碩士研究生,研究方向為電機系統(tǒng)及其控制。

    E-mail: zp19601228@sina.com(通信作者)

    國家自然科學(xué)基金資助項目(61104046、61273045)。

    2014-05-20改稿日期 2014-06-19

    猜你喜歡
    磁鏈矢量壓縮機
    矢量三角形法的應(yīng)用
    BOG壓縮機在小型LNG船舶上的應(yīng)用
    淺析特大型往復(fù)壓縮機組的安裝
    壓縮機組智能控制與節(jié)能增效
    基于矢量最優(yōu)估計的穩(wěn)健測向方法
    一種弱磁擴速下的異步電機磁鏈觀測和速度辨識
    三角形法則在動態(tài)平衡問題中的應(yīng)用
    一種基于簡化MRAS無速度傳感器的永磁電機EKF磁鏈辨識
    基于虛擬磁鏈的STATCOM直接功率控制研究
    基于虛擬磁鏈的APF準諧振控制研究
    亚洲内射少妇av| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 最近2019中文字幕mv第一页| 18禁国产床啪视频网站| 久久精品久久精品一区二区三区| 制服人妻中文乱码| 久久久久久久久久成人| 少妇 在线观看| av一本久久久久| 最新的欧美精品一区二区| 免费观看av网站的网址| av女优亚洲男人天堂| 亚洲伊人久久精品综合| 丝瓜视频免费看黄片| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 如何舔出高潮| 日韩制服骚丝袜av| 99国产综合亚洲精品| 亚洲精品国产av成人精品| 爱豆传媒免费全集在线观看| 22中文网久久字幕| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 国产乱来视频区| 国产极品粉嫩免费观看在线| 五月开心婷婷网| 国产精品久久久久久精品电影小说| 日本午夜av视频| 午夜免费男女啪啪视频观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 婷婷色综合大香蕉| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产免费福利视频在线观看| 三级国产精品片| 一区二区av电影网| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产免费又黄又爽又色| 中文字幕av电影在线播放| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 伦理电影免费视频| 欧美最新免费一区二区三区| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 久久精品夜色国产| 国产精品人妻久久久影院| 十八禁网站网址无遮挡| 欧美丝袜亚洲另类| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | av.在线天堂| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 日韩av免费高清视频| 香蕉国产在线看| 少妇的逼水好多| 国产男女内射视频| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 久久久欧美国产精品| 99久久精品国产国产毛片| 日本wwww免费看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 老司机影院成人| 久久99热这里只频精品6学生| 香蕉国产在线看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久久国产一区二区| www.色视频.com| 亚洲久久久国产精品| 在线免费观看不下载黄p国产| 男女边吃奶边做爰视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 极品少妇高潮喷水抽搐| 日韩欧美精品免费久久| 最黄视频免费看| 日韩av不卡免费在线播放| 韩国精品一区二区三区 | 乱人伦中国视频| 亚洲少妇的诱惑av| 国产乱来视频区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 精品第一国产精品| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 天堂中文最新版在线下载| 老司机亚洲免费影院| 欧美另类一区| 日本vs欧美在线观看视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 久久人妻熟女aⅴ| 免费少妇av软件| 老女人水多毛片| 精品亚洲成国产av| 久热久热在线精品观看| 99热6这里只有精品| 久久青草综合色| videossex国产| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 美女国产高潮福利片在线看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 午夜免费男女啪啪视频观看| 久久狼人影院| 国产不卡av网站在线观看| 国产69精品久久久久777片| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲人与动物交配视频| 精品久久久精品久久久| av国产精品久久久久影院| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 卡戴珊不雅视频在线播放| 一级片'在线观看视频| 亚洲精品自拍成人| 亚洲国产精品999| 99re6热这里在线精品视频| 国产深夜福利视频在线观看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 男人操女人黄网站| 欧美精品一区二区大全| 国产高清不卡午夜福利| 久久婷婷青草| av电影中文网址| 免费观看无遮挡的男女| 国产精品 国内视频| 好男人视频免费观看在线| 观看av在线不卡| 精品酒店卫生间| 99久久人妻综合| 丝袜美足系列| 精品久久蜜臀av无| 精品福利永久在线观看| 午夜视频国产福利| 在线免费观看不下载黄p国产| 欧美另类一区| 波野结衣二区三区在线| 咕卡用的链子| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久久a久久爽久久v久久| 免费黄色在线免费观看| 久久精品国产自在天天线| 97超碰精品成人国产| 国产一级毛片在线| 日韩av免费高清视频| 大话2 男鬼变身卡| 国产午夜精品一二区理论片| 中文字幕免费在线视频6| 久久久精品区二区三区| 免费观看无遮挡的男女| 国产精品成人在线| 日本黄色日本黄色录像| 精品一品国产午夜福利视频| 妹子高潮喷水视频| 中文字幕av电影在线播放| 午夜视频国产福利| 男女下面插进去视频免费观看 | 亚洲国产色片| 天美传媒精品一区二区| 草草在线视频免费看| 精品亚洲成a人片在线观看| 国产精品一区www在线观看| 日本欧美国产在线视频| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 永久网站在线| 涩涩av久久男人的天堂| 国产亚洲欧美精品永久| 欧美人与善性xxx| 美女中出高潮动态图| 女性被躁到高潮视频| 蜜臀久久99精品久久宅男| 高清视频免费观看一区二区| 亚洲av在线观看美女高潮| av在线观看视频网站免费| 亚洲人与动物交配视频| 国产av国产精品国产| 精品国产一区二区久久| 黄色配什么色好看| 人妻 亚洲 视频| 高清毛片免费看| 国产成人aa在线观看| av在线播放精品| 国产精品三级大全| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产成人一区二区在线| 内地一区二区视频在线| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲av.av天堂| 男女下面插进去视频免费观看 | 欧美丝袜亚洲另类| 欧美精品av麻豆av| 99香蕉大伊视频| 日本色播在线视频| 成人国语在线视频| 日韩制服骚丝袜av| 人人妻人人澡人人看| 在现免费观看毛片| 国产亚洲最大av| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 欧美+日韩+精品| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲,欧美精品.| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产成人一区二区在线| 久久女婷五月综合色啪小说| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲国产精品专区欧美| 国产亚洲欧美精品永久| 午夜免费鲁丝| 亚洲色图综合在线观看| 一本大道久久a久久精品| 日韩 亚洲 欧美在线| 久久久久久人人人人人| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 一个人免费看片子| 日韩成人伦理影院| 国产av码专区亚洲av| 91aial.com中文字幕在线观看| 免费高清在线观看日韩| 永久免费av网站大全| 永久网站在线| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲精品中文字幕在线视频| 精品一区在线观看国产| 多毛熟女@视频| 观看美女的网站| 精品国产国语对白av| av卡一久久| 啦啦啦视频在线资源免费观看| av国产久精品久网站免费入址| 黄色怎么调成土黄色| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲美女黄色视频免费看| 哪个播放器可以免费观看大片| 免费在线观看黄色视频的| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 中文字幕人妻熟女乱码| 日韩 亚洲 欧美在线| 少妇高潮的动态图| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久精品国产a三级三级三级| 男女下面插进去视频免费观看 | 国产高清不卡午夜福利| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 免费黄频网站在线观看国产| 午夜av观看不卡| 亚洲综合色网址| 国产免费现黄频在线看| 午夜日本视频在线| 国产精品一区www在线观看| 嫩草影院入口| 亚洲欧美清纯卡通| 激情视频va一区二区三区| 亚洲伊人色综图| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 一级,二级,三级黄色视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产精品 国内视频| 22中文网久久字幕| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 2022亚洲国产成人精品| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 亚洲伊人久久精品综合| 中文天堂在线官网| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 三上悠亚av全集在线观看| 人成视频在线观看免费观看| 成人无遮挡网站| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲精品视频女| 婷婷色综合www| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产激情久久老熟女| 韩国av在线不卡| 亚洲第一区二区三区不卡| 久久99热这里只频精品6学生| 免费黄色在线免费观看| 久久精品国产a三级三级三级| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲人成77777在线视频| 在线观看一区二区三区激情| 在线 av 中文字幕| 女性被躁到高潮视频| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 丝瓜视频免费看黄片| 边亲边吃奶的免费视频| 美女内射精品一级片tv| 欧美激情 高清一区二区三区| 成人国产av品久久久| 亚洲国产精品一区三区| 午夜视频国产福利| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 熟妇人妻不卡中文字幕| av免费观看日本| 最近2019中文字幕mv第一页| 永久网站在线| 婷婷色综合www| 成年人免费黄色播放视频| 国产激情久久老熟女| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 999精品在线视频| 22中文网久久字幕| a级毛片黄视频| 色网站视频免费| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 国产又爽黄色视频| 成人国语在线视频| 国产乱人偷精品视频| 日本色播在线视频| 国产精品一二三区在线看| 熟女人妻精品中文字幕| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 在线观看免费日韩欧美大片| 成人亚洲精品一区在线观看| 看十八女毛片水多多多| 免费av不卡在线播放| 美女大奶头黄色视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲国产av新网站| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 九草在线视频观看| av网站免费在线观看视频| 日韩伦理黄色片| 国产精品人妻久久久影院| 色视频在线一区二区三区| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 2018国产大陆天天弄谢| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 少妇被粗大的猛进出69影院 | 久久久久久人人人人人| 五月伊人婷婷丁香| 欧美成人精品欧美一级黄| 丝袜人妻中文字幕| 欧美国产精品va在线观看不卡| 捣出白浆h1v1| 观看美女的网站| 日韩成人伦理影院| 国产视频首页在线观看| 亚洲欧美成人精品一区二区| 少妇的逼好多水| 丁香六月天网| 久久久久久伊人网av| 欧美丝袜亚洲另类| 国产一区二区三区av在线| 欧美日韩av久久| 免费观看av网站的网址| 性色avwww在线观看| 国产在线免费精品| 视频中文字幕在线观看| 97超碰精品成人国产| 国产精品免费大片| 免费人成在线观看视频色| 最近最新中文字幕免费大全7| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 日本与韩国留学比较| 9热在线视频观看99| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 国产免费一区二区三区四区乱码| 大陆偷拍与自拍| 午夜福利视频精品| 久久国产精品大桥未久av| 亚洲精品av麻豆狂野| 欧美+日韩+精品| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久久欧美国产精品| 少妇的逼好多水| 成人综合一区亚洲| 欧美精品国产亚洲| 精品一区二区三卡| 高清av免费在线| 日韩视频在线欧美| 国产亚洲欧美精品永久| h视频一区二区三区| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 老女人水多毛片| 精品一区二区免费观看| 亚洲国产精品国产精品| 中国三级夫妇交换| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲av.av天堂| 久久精品国产亚洲av天美| 国产一区二区在线观看日韩| 午夜精品国产一区二区电影| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲国产av影院在线观看| av线在线观看网站| 亚洲综合色惰| 日本欧美视频一区| 97在线视频观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久久影院123| 午夜免费男女啪啪视频观看| 成人影院久久| 秋霞伦理黄片| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 美女视频免费永久观看网站| 最黄视频免费看| 最近2019中文字幕mv第一页| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国内精品宾馆在线| 国产女主播在线喷水免费视频网站| av女优亚洲男人天堂| 美女大奶头黄色视频| 亚洲人与动物交配视频| 免费高清在线观看视频在线观看| 超碰97精品在线观看| 波多野结衣一区麻豆| 中文字幕免费在线视频6| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 十八禁高潮呻吟视频| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产色婷婷99| 男女国产视频网站| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产精品久久久久久av不卡| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 免费人妻精品一区二区三区视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲伊人久久精品综合| 久久狼人影院| 免费大片18禁| 成人免费观看视频高清| 国产精品熟女久久久久浪| 男女边摸边吃奶| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 国产精品无大码| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 色婷婷av一区二区三区视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 看十八女毛片水多多多| 亚洲四区av| 交换朋友夫妻互换小说| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 成人二区视频| 日日撸夜夜添| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲 欧美一区二区三区| 免费av不卡在线播放| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久99精品国语久久久| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲中文av在线| 久久午夜福利片| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 免费看av在线观看网站| 99热网站在线观看| 久久狼人影院| 色视频在线一区二区三区| 亚洲av电影在线进入| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲成国产人片在线观看| 赤兔流量卡办理| 91在线精品国自产拍蜜月| 人体艺术视频欧美日本| www日本在线高清视频| 久久免费观看电影| 丝袜在线中文字幕| 最近最新中文字幕免费大全7| h视频一区二区三区| 激情五月婷婷亚洲| 美女中出高潮动态图| 99久久中文字幕三级久久日本| 18禁动态无遮挡网站| 国产精品 国内视频| 美女内射精品一级片tv| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 免费在线观看完整版高清| 国产视频首页在线观看| 亚洲丝袜综合中文字幕| 各种免费的搞黄视频| 久久久国产欧美日韩av| 国产一区二区在线观看av| 18禁动态无遮挡网站| 亚洲美女黄色视频免费看| 久久久精品区二区三区| 免费高清在线观看视频在线观看| 51国产日韩欧美| 亚洲精品aⅴ在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲人成77777在线视频| 丝袜美足系列| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久精品久久精品一区二区三区| 日本黄色日本黄色录像| av在线播放精品| 久久久久国产网址| 9色porny在线观看| 伦理电影大哥的女人| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲精品视频女| 欧美成人午夜免费资源| 多毛熟女@视频| 黄色一级大片看看| 五月天丁香电影| 欧美日韩视频精品一区| 日本91视频免费播放| 亚洲国产欧美在线一区| 伦精品一区二区三区| 91精品国产国语对白视频| 成年美女黄网站色视频大全免费| 另类精品久久| 日韩中文字幕视频在线看片| 人妻 亚洲 视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 永久网站在线| 黄色 视频免费看| 久久这里只有精品19| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 99久久综合免费| 日韩一本色道免费dvd| 国产爽快片一区二区三区| 最近最新中文字幕免费大全7| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 久久午夜福利片| 亚洲av国产av综合av卡| 新久久久久国产一级毛片| av一本久久久久| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲四区av| 一区在线观看完整版| 日韩视频在线欧美| 高清不卡的av网站| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产爽快片一区二区三区| 一级a做视频免费观看| 在线天堂中文资源库| 国产片特级美女逼逼视频| 中文字幕人妻熟女乱码| 秋霞伦理黄片| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲精品自拍成人| 丝瓜视频免费看黄片| 精品一区在线观看国产| 欧美日韩综合久久久久久| 少妇人妻精品综合一区二区| 日本wwww免费看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久久精品国产综合久久久 | 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产精品免费大片| 90打野战视频偷拍视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 免费看不卡的av| av电影中文网址| 91aial.com中文字幕在线观看| 免费少妇av软件| 亚洲欧美日韩卡通动漫| a级毛片在线看网站| 亚洲精品一区蜜桃| 欧美精品av麻豆av| 国产av精品麻豆| 热re99久久精品国产66热6| 大码成人一级视频| 亚洲中文av在线| 99热6这里只有精品| 色吧在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 欧美日韩av久久| 精品一区二区免费观看| 免费在线观看完整版高清| 国产精品熟女久久久久浪| 看非洲黑人一级黄片| 赤兔流量卡办理| 一本久久精品| 国产一区二区三区av在线| 久久狼人影院| 好男人视频免费观看在线| 丝袜人妻中文字幕| 国产精品久久久av美女十八| 黄色毛片三级朝国网站| 男女啪啪激烈高潮av片| 伊人久久国产一区二区| 亚洲情色 制服丝袜| 制服丝袜香蕉在线| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 伦理电影免费视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 97在线视频观看| 全区人妻精品视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产精品欧美亚洲77777| 免费av不卡在线播放| 欧美3d第一页| 有码 亚洲区| 亚洲av电影在线进入| 亚洲av综合色区一区| 男女边吃奶边做爰视频| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 美女视频免费永久观看网站| 黑人猛操日本美女一级片| 国产精品久久久久久久电影| 久久久久久人人人人人| 久久久久人妻精品一区果冻| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 男人舔女人的私密视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| av网站免费在线观看视频| videos熟女内射|