• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于模糊推理系統(tǒng)的船舶操縱運動建模

    2016-10-12 03:44:21白一鳴趙永生
    中國航海 2016年3期
    關(guān)鍵詞:實船模糊集航向

    白一鳴, 趙永生

    (大連海事大學(xué) 信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院, 遼寧 大連 116026)

    基于模糊推理系統(tǒng)的船舶操縱運動建模

    白一鳴, 趙永生

    (大連海事大學(xué) 信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院, 遼寧 大連 116026)

    基于典型的船舶操縱運動試驗(Z型試驗)的實船數(shù)據(jù),通過運用數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)提取模糊規(guī)則,架構(gòu)模糊推理系統(tǒng),對船舶操縱運動系統(tǒng)進行建模和預(yù)報。為提高預(yù)測精度,利用調(diào)整模糊集區(qū)間劃分的方法優(yōu)化模糊推理系統(tǒng),使模糊推理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與樣本數(shù)據(jù)分布相適應(yīng)。實船操縱運動時間序列數(shù)據(jù)預(yù)報的仿真結(jié)果證實了所提出的基于數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)的模糊推理系統(tǒng)的實用性和有效性。支持度與信任度2個數(shù)據(jù)挖掘概念的引入能幫助模糊推理系統(tǒng)從實際采集數(shù)據(jù)中提取模糊規(guī)則,對實現(xiàn)復(fù)雜系統(tǒng)的智能建模與控制具有重要意義。

    水路運輸; 船舶操縱;模糊建模;數(shù)據(jù)挖掘

    Abstract: In order to model the ship motion, a set of typical ship maneuvering motion data is collected from ship zig-zag tests. The ship maneuvering motion is modeled and forecast by the fuzzy inference system constructed with data mining technology. To improve the accuracy, the fuzzy inference system is optimized with a partition refining strategy, which can adapt the fuzzy inference system to the data set. The simulation of actual time serial data in ship maneuvering motion proves that the fuzzy inference system based on the data mining technology is a useful and effective method. The concepts from the data mining, the support degree and the confidence degree are introduced, which is essential in extracting fuzzy rules from numerical data for fuzzy modeling and control.

    Keywords: waterway transportation; ship maneuvering; fuzzy modeling; data mining

    船舶操縱性能反映船舶航行過程中的水動力性能,與船舶航行的安全性和經(jīng)濟性密切相關(guān)。近年來,隨著航運業(yè)迅速發(fā)展,船舶日益大型化、快速化,油船、集裝箱船、化學(xué)品船及液化氣船等特種船增多,加上海域油氣田開發(fā)和沿海養(yǎng)殖面積擴大,使得海上交通密度變大、航運環(huán)境惡化、航行干擾因素增多及船舶操縱難度加大。對此,國際海事組織(International Maritime Organization, IMO)于1985年提出估算船舶操縱性能的初步指南,規(guī)定船舶操縱性的基本要求;之后又于1993年和2002年分別頒布船舶操縱性暫行標(biāo)準(zhǔn)及船舶操縱性標(biāo)準(zhǔn),對操縱性預(yù)報和船舶應(yīng)滿足的操縱性指標(biāo)明確地提出定量要求,極大地促進了船舶操縱運動的研究。[1-2]

    目前,對船舶操縱運動的建模主要有經(jīng)驗公式(數(shù)據(jù)庫)法、約束模型試驗法、理論與數(shù)值計算方法及結(jié)合模型試驗的系統(tǒng)辨識法等4種方法。

    1) 經(jīng)驗公式(數(shù)據(jù)庫)法受船型制約,對超出數(shù)據(jù)庫范圍的船型很難達到預(yù)報精度。

    2) 約束模型試驗法強迫船模在約束條件下作精確控制運動。但是,由于存在“尺度效應(yīng)”,其影響難以分析,因此需進行系列船模試驗。這樣,不僅需要特殊的試驗設(shè)施,而且十分費時、費力。

    3) 理論與數(shù)值計算法通過采用各種數(shù)值方法求解流體運動的控制方程,計算相應(yīng)的船舶水動力導(dǎo)數(shù)。但是,要計算所有的水動力導(dǎo)數(shù),特別是非線性水動力導(dǎo)數(shù),目前還有很大困難。

    4) 結(jié)合模型(實船)試驗的系統(tǒng)辨識法把船舶看作是一個非線性動態(tài)系統(tǒng),進行自由自航模型試驗,并由測量得到的系統(tǒng)輸入和輸出數(shù)據(jù),通過系統(tǒng)辨識得到船舶操縱運動模型。該方法適于研究船舶航行過程中的風(fēng)、浪、流等環(huán)境因素對船舶操縱性的影響。特別是隨著試驗測量技術(shù)和系統(tǒng)辨識方法的不斷發(fā)展,基于系統(tǒng)辨識的船舶操縱運動建模方法擁有廣闊的應(yīng)用前景。[3-10]

    這里利用實船數(shù)據(jù)建立船舶操縱運動模型來反映船舶對操舵的轉(zhuǎn)艏運動響應(yīng)。該方法通過對船舶操縱運動的輸入、輸出數(shù)據(jù)進行采樣并作一定的處理和計算建立描述船舶操縱運動過程的輸入-輸出特性模型,對操縱運動動力學(xué)特性的細節(jié)描述不作要求。該建模方法借鑒經(jīng)典控制理論,是一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動理念的黑箱建模方法。[11]為建立船舶操縱運動的模糊推理模型,在提取模糊規(guī)則算法的過程中引入數(shù)據(jù)挖掘中的支持度和信任度的概念改進模糊規(guī)則提取算法,使模型對船舶航行過程中的風(fēng)、浪、流等噪聲干擾有更好的魯棒性。[12]在針對實船Z型試驗數(shù)據(jù)建立船舶操縱時間序列模型的過程中,相比傳統(tǒng)的建模方法,該模糊模型無需依據(jù)固有的框架確定船舶操縱模型中的各項動態(tài)系數(shù),避免了生成不匹配模型的情況,因此能進行較精確的系統(tǒng)辨識和數(shù)據(jù)預(yù)報。

    1 獲取船舶Z形操縱運動試驗數(shù)據(jù)

    利用數(shù)據(jù)挖掘建模方法對船舶操縱Z型試驗數(shù)據(jù)建立預(yù)測模型,并驗證該方法的有效性和實用性。Z形操縱試驗[13]是一種評價艏搖抑制性的試驗。時間序列采樣數(shù)據(jù)為大連海事大學(xué)“育鯤”號實習(xí)船(見圖1)20°/20° Z型試驗的實船數(shù)據(jù)。試驗中,船舶的直線定常航速設(shè)定為15.5 kn,初始航向為140°。開始進行Z型試驗操縱后,每間隔2~8 s由2名記錄人員分別記錄一次船舶實時航向數(shù)據(jù)。表1為實船20°/20° Z型試驗采樣數(shù)據(jù)示例。這里采用210條不同時間點的采樣數(shù)據(jù),每條采樣數(shù)據(jù)均給出采樣時間及其對應(yīng)的船舶航向和航向偏差(實際航向與初始航向的差值)。圖2為記錄的2組航向和航向偏差曲線及由此得到的平均航向偏差的時間序列曲線。由于實船試驗受到復(fù)雜海況的影響,存在噪聲和異常數(shù)據(jù),因此實船航向偏差曲線并不是光滑曲線。

    獲得船舶操縱時間序列數(shù)據(jù)點之后,為運用數(shù)據(jù)挖掘算法建立船舶操縱時間序列預(yù)報模型,首先需將時間序列中的數(shù)據(jù)點變換成輸入-輸出的數(shù)據(jù)對形式,具體的轉(zhuǎn)換方法如下。

    圖1 大連海事大學(xué)“育鯤”號實習(xí)船

    表1 實船20°/20°Z型試驗采樣數(shù)據(jù)示例

    設(shè)x(t+k×Δ)(k=1,2,3,…)是一個標(biāo)準(zhǔn)的時間序列,t為初始時刻,Δ為時間間隔。假設(shè)已知該時間序列的M個數(shù)據(jù)點。這些數(shù)據(jù)點通過式(1)很容易轉(zhuǎn)換成輸入-輸出數(shù)據(jù)對形式。

    {x(t+(M-m)Δ),…,x(t+(M-1)Δ);

    x(t+MΔ)}

    {x(t+(M-m-1)Δ),…,x(t+(M-2)Δ);

    x(t+(M-1)Δ)}

    ?

    {x(t),…,x(t+mΔ);x(t+(m+1)Δ)}

    (1)

    這樣,時間序列預(yù)測問題就轉(zhuǎn)換為尋找輸入-輸出數(shù)據(jù)間的非線性映射關(guān)系Fm的問題。

    x(k-(m-2)Δ),…,x(k-Δ),x(k)}

    (2)

    2 船舶操縱運動系統(tǒng)的模糊建模

    模糊推理系統(tǒng)模型是進行船舶操縱預(yù)報的基礎(chǔ),而模糊系統(tǒng)建模成功的關(guān)鍵是保證模糊規(guī)則的質(zhì)量。這里基于數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)建立模糊推理系統(tǒng)模型,主要思路是運用數(shù)據(jù)挖掘中的支持度與信任度的概念進行模糊規(guī)則的提取和優(yōu)化。一般給定式(3)形式的樣本數(shù)據(jù)對。

    (3)

    a) 記錄1的航向曲線

    b) 記錄2的航向曲線

    c) 記錄1各時間點的航向偏差曲線

    d) 記錄2各時間點的航向偏差曲線

    e) 平均航向偏差的時間序列曲線

    依據(jù)式(1),設(shè)定m=4,將時間序列數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成四輸入、單輸出的數(shù)據(jù)對形式,即式(1)中n=4;同時,將航向角偏差輸入、輸出數(shù)據(jù)對分為2組,前100對輸入-輸出數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練數(shù)據(jù),剩余的數(shù)據(jù)對作為測試數(shù)據(jù)。

    2.1劃分輸入和輸出變量區(qū)間為模糊區(qū)間(步驟1)

    圖3 輸入-輸出區(qū)間的模糊集劃分及其對應(yīng)的隸屬度函數(shù)

    這里采集的實船試驗記錄航向偏差的最大值為22.1°,最小值為-21°。因此,將模糊建模中輸入-輸出變量x1,x2,x3,x4及y的變化范圍都設(shè)定為[-21°,22.1°]。

    2.2普通記錄轉(zhuǎn)化成模糊記錄(步驟2)

    步驟1劃分的每個模糊集都需分配相應(yīng)的隸屬度函數(shù)。這里采用三角形隸屬度函數(shù)定義模糊集劃分,其表達式為

    (4)

    式(4)中:xc為模糊隸屬度函數(shù)值達到最大值1時所對應(yīng)的輸入變量的取值;σ1和σ2由步驟1設(shè)定。

    人力資源開發(fā)是一個計劃性、系統(tǒng)性的工作,事業(yè)單位完成崗位設(shè)置后,還需做好崗位評價工作,建立崗位退出工作,較好解決人員的出口問題?;诖耍仨毿抻?、完善事業(yè)單位績效考核工作,明確優(yōu)秀人員獎勵、不合格人員懲處措施以及未聘人員分流、社會保險制度銜接等問題,切實保證人力資源開發(fā)獲得實效。

    在實際系統(tǒng)模型中,各個模糊集都有其實際的物理意義。這里利用模糊集及其對應(yīng)的隸屬度函數(shù)值的形式表示航向偏差的輸入-輸出數(shù)據(jù)對,即將普通記錄

    (5)

    轉(zhuǎn)化為模糊記錄

    p=1,2,…,N

    (6)

    2.3定義模糊規(guī)則的支持度(步驟3)

    從數(shù)據(jù)挖掘的角度來看,若一條模糊規(guī)則有實際意義,則其必須具有足夠的支持度。支持度反映輸入-輸出樣本數(shù)據(jù)對該條規(guī)則的支持程度,這里將規(guī)則的模糊支持度定義為

    (7)

    為強調(diào)和明確該遍歷算法的基本原理,給出該遍歷算法的程序流程(見圖4)。當(dāng)所有數(shù)據(jù)點依次進入各個輸入子區(qū)間劃分之后,模糊規(guī)則的IF條件部分也隨之確定。為確定規(guī)則的THEN結(jié)論部分,需依次計算各輸出模糊集所對應(yīng)的支持度supB1(Ri),supB2(Ri),…,supBp3(Ri),并選用最大支持度規(guī)則作為該輸入模糊區(qū)間劃分的模糊規(guī)則。即

    (8)

    圖4 遍歷算法程序流程

    2.5計算模糊規(guī)則的信任度約減規(guī)則數(shù)目(步驟5)

    模糊系統(tǒng)的核心是一個從輸入?yún)^(qū)間映射到輸出區(qū)間的模糊規(guī)則集合。上述4個步驟組成的模糊規(guī)則挖掘算法生成一個完備的模糊集。但隨著輸入變量的個數(shù)和模糊集劃分增多,模糊規(guī)則的數(shù)目也呈指數(shù)增長。因此,需通過引入信任度的概念來約簡規(guī)則,提高系統(tǒng)的執(zhí)行速度。信任度的計算式如下。

    首先,計算各條規(guī)則輸出誤差的加權(quán)平均值,即

    (9)

    式(9)中:Nl為權(quán)重不為0的數(shù)據(jù)點個數(shù);c(l)為規(guī)則結(jié)論模糊集的中心值。根據(jù)規(guī)則誤差的加權(quán)平均值,定義各條規(guī)則的信任度為

    (10)

    通過上述5個步驟即可完成模糊規(guī)則的提取和精簡。在提取模糊規(guī)則之后, 采用單值模糊化、乘積運算和加權(quán)平均反模糊化即可得到以下解模糊模型。

    (11)

    3 船舶操縱運動系統(tǒng)的優(yōu)化與仿真

    通常基于實際數(shù)據(jù)設(shè)計模糊推理系統(tǒng)包含系統(tǒng)辨識和系統(tǒng)優(yōu)化2部分,這里采用調(diào)整輸入?yún)^(qū)間模糊集劃分的方法進行系統(tǒng)優(yōu)化,主要包含以下3步。

    1) 以簡單的模糊區(qū)間劃分初始化模糊系統(tǒng)。

    2) 依據(jù)數(shù)據(jù)分布調(diào)整模糊集區(qū)間劃分參數(shù)。

    3) 在誤差最大的模糊劃分區(qū)間增加模糊集區(qū)間劃分。

    這3步循環(huán)迭代執(zhí)行,以生成不同精度、不同復(fù)雜度的模糊推理系統(tǒng)架構(gòu)。為保證航向偏差預(yù)測值與真實值的誤差<3°,船舶航向偏差輸入?yún)^(qū)間最終被劃分為10個不等分的模糊集區(qū)間(見圖5)。詳細的優(yōu)化區(qū)間劃分方法見文獻[14]和文獻[15]。

    圖5 調(diào)整后的模糊集劃分

    運用數(shù)據(jù)挖掘算法提取模糊規(guī)則架構(gòu)模糊推理系統(tǒng)。實際航向、預(yù)測航向及誤差的時間序列曲線見圖6,可看出:船舶航向偏差變化的預(yù)測誤差范圍為[-2.5°,+2.5°],滿足預(yù)先設(shè)定的<3°的目標(biāo);航向偏差預(yù)測曲線更加光滑,能充分體現(xiàn)船舶操縱運動性能。因此,仿真結(jié)果驗證了所提出的基于數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)的模糊推理系統(tǒng)進行船舶操縱運動預(yù)測的有效性。

    圖6 實際航向、預(yù)測航向及誤差的時間序列曲線

    4 結(jié)束語

    針對船舶操縱運動預(yù)報這一實際問題,提出一種基于數(shù)據(jù)挖掘算法的模糊推理系統(tǒng)架構(gòu)方法,并依據(jù)實船數(shù)據(jù)對船舶操縱運動時間序列進行預(yù)測。該模型的預(yù)測結(jié)果證實所提出的數(shù)據(jù)挖掘方法具有一定的實用性和有效性。

    [1] IMO Interim Standards for Ship Maneuverability: A.751(18)[S]. 1993.

    [2] IMO. Standards for Ship Maneuverability: MSC. 137(76)[S]. 2002.

    [3] ABKOWITZ M A. Measurement of Hydrodynamic Characteristic from Ship Maneuvering Trials by System Identi-fication[J]. Transactions of Society of Naval Architects and Marine Engineers, 1980, 88:283-318.

    [4] KOSE K. On a New Mathematical Model of Maneuvering Motions of a Ship and Its Applications[J]. International Shipbuilding Progress, 1982,29(336):205-220.

    [5] ITTC. Report of Maneuvering Committee[C]//Proc. of 24th ITTC, Edinburgh, UK, 2005: 138-146.

    [6] VIVIANI M. A Method for the Identification of Hydrodynamic Coefficients from Standard Maneuvers[C]. Proc. of MARSIM 2003, Kanazawa, Japan, 2003.

    [7] YOON H K, RHEE K P. Identification of Hydrodynamic Coefficients in Ship Maneuvering Equations of Motion by Estimation Before-Modeling Technique[J]. Ocean Engineering, 2003(30): 2379-2404.

    [8] HADDARA M R, WANG Y. Parametric Identification of Maneuvering Models for Ships[J]. International Ship Building Progress, 1999, 46(445): 5-27.

    [9] LEUNG S C, APPLETON B, SUN C. Fast Stereo Mat-ching by Iterated Dynamic Programming and Quadtree Subregioning[C]//Proceedings of the Conference on British Machine Vision. London: BMVA Press, 2004: 97-106.

    [10] 羅偉林, 鄒早建. 基于最小二乘支持向量機的船舶操縱運動建模[J]. 系統(tǒng)仿真學(xué)報, 2008, 20(13): 3381-3384.

    [11] 張心光. 基于船舶操縱性試驗分析的辨識建模研究[D]. 上海:上海交通大學(xué), 2012.

    [12] 王永富, 王殿輝, 柴天佑. 一個具有完備性和魯棒性的模糊規(guī)則提取算法[J].自動化學(xué)報, 2010,36(9):1337-1342.

    [13] 洪碧光. 船舶操縱. 大連海事大學(xué)[M]. 大連: 大連海事大學(xué)出版社, 2008:17-41.

    [14] ROJAS I, POMARES H, ORTEGA J, et al. Self-Organized Fuzzy System Generation from Training Examples[J]. IEEE Trans. Fuzzy Syst., 2000, 8: 23-26.

    [15] BAI Y M, ZHAO Y S. An Optimal Design Approach for Fuzzy Inference System from Data[C]. Proceedings of the 33rd Chinese Control Conference, Nanjing, 2014: 4526-4529.

    ShipManeuveringMotionModelingBasedonFuzzyInferenceSystem

    BAIYiming,ZHAOYongsheng

    (Information Science and Technology College, Dalian Maritime University, Dalian 116026, China)

    U661.33

    A

    2016-04-15

    遼寧省博士科研啟動基金(201501188);大連海事大學(xué)教學(xué)改革項目(2016Y22)

    白一鳴(1983—),男,遼寧海城人,實驗師,博士,從事艦船避碰及模糊系統(tǒng)建模方向研究。E-mail:hs_bym@126.com

    1000-4653(2016)03-0045-05

    猜你喜歡
    實船模糊集航向
    船舶阻力試驗實船換算的蒙特卡羅仿真
    知坐標(biāo),明航向
    基于上下截集的粗糙模糊集的運算性質(zhì)
    長江1 000車滾裝船EEDI驗證分析
    船海工程(2019年6期)2019-12-25 06:12:50
    考慮幾何限制的航向道模式設(shè)計
    5 668 TEU集裝箱船球艏改型與浮態(tài)節(jié)能的實船驗證
    中國航海(2017年3期)2017-11-03 02:46:54
    基于干擾觀測器的船舶系統(tǒng)航向Backstepping 控制
    電子制作(2017年24期)2017-02-02 07:14:16
    E-不變凸模糊集
    使命:引領(lǐng)航向與保持穩(wěn)定
    法大研究生(2015年2期)2015-02-27 10:13:55
    E-廣義凸直覺模糊集①
    免费av不卡在线播放| 韩国av在线不卡| 99热这里只有是精品50| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲精品色激情综合| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产精品嫩草影院av在线观看| 99热这里只有精品一区| 黄色日韩在线| 我的女老师完整版在线观看| 国模一区二区三区四区视频| 国产在线一区二区三区精| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲美女黄色视频免费看| 夫妻午夜视频| 简卡轻食公司| 精品亚洲成国产av| 熟女电影av网| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 91精品国产国语对白视频| 欧美3d第一页| 亚洲,欧美,日韩| 久久久午夜欧美精品| 国产男女内射视频| 欧美精品亚洲一区二区| av视频免费观看在线观看| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲欧洲日产国产| 久久人人爽人人片av| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲av日韩在线播放| 各种免费的搞黄视频| 最后的刺客免费高清国语| 国产在线一区二区三区精| 女性生殖器流出的白浆| 成人国产av品久久久| 色婷婷av一区二区三区视频| 高清不卡的av网站| 国产免费一区二区三区四区乱码| 又爽又黄a免费视频| 亚洲第一av免费看| 高清午夜精品一区二区三区| 黑人高潮一二区| 最近手机中文字幕大全| 精品一品国产午夜福利视频| 国产精品国产三级专区第一集| 久久久精品94久久精品| 免费看av在线观看网站| 国产黄片美女视频| 亚洲精品色激情综合| 亚洲欧美清纯卡通| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 有码 亚洲区| 亚洲精品日本国产第一区| 国产高清三级在线| av网站免费在线观看视频| 大片电影免费在线观看免费| 韩国av在线不卡| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日本色播在线视频| 一区二区三区免费毛片| 国产日韩欧美亚洲二区| 交换朋友夫妻互换小说| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 国国产精品蜜臀av免费| 韩国高清视频一区二区三区| 伦理电影大哥的女人| 日韩伦理黄色片| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲精品国产av蜜桃| 免费大片黄手机在线观看| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产黄片视频在线免费观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 在线看a的网站| 午夜激情久久久久久久| 人妻少妇偷人精品九色| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产 一区精品| 偷拍熟女少妇极品色| 色视频www国产| 欧美+日韩+精品| av免费观看日本| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产爽快片一区二区三区| 久久女婷五月综合色啪小说| 一本色道久久久久久精品综合| 日本一二三区视频观看| 久久久精品免费免费高清| 日韩av不卡免费在线播放| 国产视频首页在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 熟女电影av网| 一级片'在线观看视频| 乱系列少妇在线播放| 18+在线观看网站| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 日韩精品有码人妻一区| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲第一av免费看| 国产精品福利在线免费观看| 一二三四中文在线观看免费高清| 成人美女网站在线观看视频| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 成人美女网站在线观看视频| 欧美精品一区二区免费开放| 免费观看无遮挡的男女| 中文字幕久久专区| 国产乱人视频| 久久韩国三级中文字幕| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久人妻熟女aⅴ| 久久久国产一区二区| 少妇 在线观看| 亚洲性久久影院| 日韩中字成人| 日本欧美国产在线视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 精品久久久久久久久亚洲| 好男人视频免费观看在线| 一个人免费看片子| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲精品久久午夜乱码| 观看免费一级毛片| av网站免费在线观看视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 91精品国产国语对白视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产爱豆传媒在线观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 久久久久久久国产电影| 人妻夜夜爽99麻豆av| 91久久精品国产一区二区三区| 免费看av在线观看网站| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 欧美成人精品欧美一级黄| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 爱豆传媒免费全集在线观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 高清视频免费观看一区二区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 99久久精品国产国产毛片| 久热这里只有精品99| 一区二区三区精品91| 久久 成人 亚洲| 最近最新中文字幕大全电影3| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美 日韩 精品 国产| 精品国产露脸久久av麻豆| 2018国产大陆天天弄谢| 中文字幕免费在线视频6| 在线天堂最新版资源| 夫妻午夜视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 色视频在线一区二区三区| 国产久久久一区二区三区| 亚洲第一区二区三区不卡| 欧美另类一区| 九九爱精品视频在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 日韩强制内射视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 高清黄色对白视频在线免费看 | 性色av一级| 久久久久久久久久久免费av| 精品一区在线观看国产| 国产 一区 欧美 日韩| 22中文网久久字幕| 99久久综合免费| 亚洲丝袜综合中文字幕| 久久99热这里只有精品18| 黄色视频在线播放观看不卡| 99国产精品免费福利视频| 久久久久久伊人网av| 精品人妻熟女av久视频| 久久鲁丝午夜福利片| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 91精品国产九色| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 激情 狠狠 欧美| 高清毛片免费看| 大话2 男鬼变身卡| 一二三四中文在线观看免费高清| 精品一区二区三卡| 日本wwww免费看| 亚洲国产色片| 欧美最新免费一区二区三区| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 欧美少妇被猛烈插入视频| 美女视频免费永久观看网站| 中文字幕av成人在线电影| 免费观看无遮挡的男女| 成人一区二区视频在线观看| 精品久久久久久电影网| 啦啦啦啦在线视频资源| 在线看a的网站| 在线 av 中文字幕| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 美女高潮的动态| 在线天堂最新版资源| 成人漫画全彩无遮挡| av在线app专区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 美女内射精品一级片tv| 国产午夜精品一二区理论片| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 免费黄色在线免费观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美国产精品一级二级三级 | 亚洲中文av在线| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 91精品国产九色| 男女免费视频国产| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 日韩一区二区视频免费看| 又大又黄又爽视频免费| 国产亚洲一区二区精品| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产日韩欧美在线精品| 欧美日韩在线观看h| 国产亚洲精品久久久com| 久久精品国产亚洲av涩爱| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 国内揄拍国产精品人妻在线| 久久精品夜色国产| 免费av不卡在线播放| 国产亚洲最大av| 极品少妇高潮喷水抽搐| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 大香蕉久久网| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 亚洲国产最新在线播放| 国产成人freesex在线| 一边亲一边摸免费视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 日本av免费视频播放| 久久久色成人| 人体艺术视频欧美日本| 高清不卡的av网站| 久久av网站| 成人国产av品久久久| 午夜福利影视在线免费观看| 久久久久久久久久久免费av| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产在线免费精品| 色婷婷av一区二区三区视频| 最后的刺客免费高清国语| 精品亚洲成国产av| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲人与动物交配视频| 午夜福利网站1000一区二区三区| 婷婷色综合www| 久久久久国产网址| 搡老乐熟女国产| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 久久精品国产自在天天线| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 国产精品久久久久久av不卡| 免费看光身美女| 亚洲国产欧美人成| 亚洲第一av免费看| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲图色成人| av播播在线观看一区| av女优亚洲男人天堂| 亚洲成色77777| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 国产av国产精品国产| 国产精品人妻久久久久久| 大码成人一级视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 亚洲熟女精品中文字幕| 成年免费大片在线观看| freevideosex欧美| 乱系列少妇在线播放| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 能在线免费看毛片的网站| 99re6热这里在线精品视频| 丰满乱子伦码专区| av专区在线播放| 成人国产av品久久久| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产免费一级a男人的天堂| 99久久综合免费| 日韩国内少妇激情av| 欧美另类一区| 国产成人a区在线观看| 久久99热这里只有精品18| 亚洲精品456在线播放app| 午夜日本视频在线| 精品人妻熟女av久视频| 国产爱豆传媒在线观看| 国产精品一区www在线观看| 欧美三级亚洲精品| 99久久精品国产国产毛片| 夫妻性生交免费视频一级片| 嫩草影院新地址| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 精品久久久久久久久av| 成年女人在线观看亚洲视频| 久久久国产一区二区| 观看免费一级毛片| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 九九爱精品视频在线观看| 一区在线观看完整版| 韩国av在线不卡| 精品人妻偷拍中文字幕| 成年人午夜在线观看视频| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 在线观看免费高清a一片| 欧美人与善性xxx| 国产高清国产精品国产三级 | 国产av国产精品国产| 国产成人一区二区在线| 国产综合精华液| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 久热这里只有精品99| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产精品伦人一区二区| 美女主播在线视频| 如何舔出高潮| 欧美bdsm另类| 高清毛片免费看| 99热国产这里只有精品6| 国产精品久久久久久精品古装| av在线观看视频网站免费| 狂野欧美激情性bbbbbb| 欧美精品一区二区大全| 狂野欧美激情性bbbbbb| 2022亚洲国产成人精品| 久久99热6这里只有精品| freevideosex欧美| 国产亚洲一区二区精品| 久久国产乱子免费精品| 午夜精品国产一区二区电影| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 晚上一个人看的免费电影| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲成人一二三区av| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲精品456在线播放app| 91aial.com中文字幕在线观看| 人妻系列 视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 久久99热6这里只有精品| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产美女午夜福利| freevideosex欧美| 超碰97精品在线观看| 亚洲欧美精品专区久久| 国产精品蜜桃在线观看| 看非洲黑人一级黄片| 中文字幕制服av| 少妇被粗大猛烈的视频| 免费黄网站久久成人精品| 精品国产三级普通话版| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 美女国产视频在线观看| 国产高清三级在线| 国产精品免费大片| 国产精品人妻久久久久久| 舔av片在线| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 一级毛片久久久久久久久女| 黄色一级大片看看| 大片免费播放器 马上看| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产精品久久久久久久电影| 麻豆成人午夜福利视频| 日韩av不卡免费在线播放| 97精品久久久久久久久久精品| 在线观看av片永久免费下载| 秋霞在线观看毛片| 日本av免费视频播放| 91精品国产九色| 欧美bdsm另类| 中文在线观看免费www的网站| av免费在线看不卡| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 看免费成人av毛片| 99久久综合免费| 欧美区成人在线视频| 日本一二三区视频观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 狂野欧美激情性bbbbbb| 黄片无遮挡物在线观看| 欧美高清性xxxxhd video| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 日日啪夜夜爽| 亚洲国产欧美在线一区| 色婷婷久久久亚洲欧美| av在线蜜桃| 乱系列少妇在线播放| 婷婷色麻豆天堂久久| 韩国av在线不卡| 亚洲美女黄色视频免费看| 国产精品蜜桃在线观看| 日韩中字成人| 中文在线观看免费www的网站| 大码成人一级视频| 人人妻人人看人人澡| 欧美一区二区亚洲| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 能在线免费看毛片的网站| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 最近手机中文字幕大全| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 夜夜骑夜夜射夜夜干| 高清黄色对白视频在线免费看 | 中文资源天堂在线| 一二三四中文在线观看免费高清| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 一本一本综合久久| 午夜福利在线在线| 中文字幕制服av| 亚洲综合色惰| 午夜免费观看性视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚洲性久久影院| 久久国产亚洲av麻豆专区| .国产精品久久| 亚洲四区av| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产v大片淫在线免费观看| 日韩伦理黄色片| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 一级av片app| 观看av在线不卡| 久久精品国产亚洲av天美| 我的女老师完整版在线观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 欧美性感艳星| 亚洲经典国产精华液单| 国产精品嫩草影院av在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 免费看av在线观看网站| 亚洲综合色惰| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产黄片视频在线免费观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看| a 毛片基地| 欧美精品一区二区免费开放| 97在线人人人人妻| 欧美国产精品一级二级三级 | 在线观看一区二区三区| 国产成人a区在线观看| 成人特级av手机在线观看| 久久久久久久久久成人| 97热精品久久久久久| 中文天堂在线官网| 妹子高潮喷水视频| 国产精品一及| 蜜桃在线观看..| 日日摸夜夜添夜夜爱| av.在线天堂| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 色视频www国产| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产高清三级在线| 亚洲国产精品一区三区| 看十八女毛片水多多多| 麻豆成人午夜福利视频| 免费观看a级毛片全部| 精品亚洲成国产av| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 女人久久www免费人成看片| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产极品天堂在线| 久久久久久久久久久丰满| 国产男女内射视频| 亚洲国产日韩一区二区| 国产精品熟女久久久久浪| 久久精品人妻少妇| 久久久久久久国产电影| 高清av免费在线| 久久久久久久久久成人| 高清欧美精品videossex| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 久久久久久人妻| 午夜激情久久久久久久| 免费看光身美女| 美女cb高潮喷水在线观看| 久久久午夜欧美精品| 九九爱精品视频在线观看| 久久久国产一区二区| 在线精品无人区一区二区三 | 国产黄色免费在线视频| 中文字幕免费在线视频6| 国产成人精品婷婷| 国产探花极品一区二区| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| av线在线观看网站| 色哟哟·www| 大香蕉久久网| 黄色视频在线播放观看不卡| 男女下面进入的视频免费午夜| 欧美一级a爱片免费观看看| 天堂8中文在线网| 国产av码专区亚洲av| 久久久久性生活片| 高清日韩中文字幕在线| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国模一区二区三区四区视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 男女边吃奶边做爰视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 久久久久精品久久久久真实原创| 久久这里有精品视频免费| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 身体一侧抽搐| 晚上一个人看的免费电影| 午夜激情久久久久久久| 九草在线视频观看| 国产 精品1| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 日韩欧美一区视频在线观看 | 高清在线视频一区二区三区| 国产精品爽爽va在线观看网站| 久久国产精品大桥未久av | 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久午夜福利片| 国产精品国产三级专区第一集| av在线app专区| 欧美性感艳星| 国产成人精品久久久久久| 国产v大片淫在线免费观看| 午夜激情久久久久久久| 九草在线视频观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 久久久成人免费电影| 日韩在线高清观看一区二区三区| 一本久久精品| 日本av免费视频播放| 成人美女网站在线观看视频| av在线播放精品| 边亲边吃奶的免费视频| 欧美成人午夜免费资源| 日韩强制内射视频| 国产精品久久久久久久电影| 免费看日本二区| 2018国产大陆天天弄谢| 三级经典国产精品| 久久人人爽人人片av| 中国三级夫妇交换| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产 精品1| 亚洲国产精品专区欧美| 亚洲欧美成人精品一区二区| 99久久精品国产国产毛片| 一区在线观看完整版| 久久婷婷青草| 国模一区二区三区四区视频| 街头女战士在线观看网站| 丝袜喷水一区| 国产黄片视频在线免费观看| 国产爱豆传媒在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 综合色丁香网| 国产爱豆传媒在线观看| av黄色大香蕉| 日本爱情动作片www.在线观看| av网站免费在线观看视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 久久综合国产亚洲精品| 成人毛片60女人毛片免费| 免费黄网站久久成人精品| 久久久久人妻精品一区果冻| 亚洲欧美精品自产自拍| 中文字幕免费在线视频6| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| av.在线天堂| 亚洲精品国产av蜜桃| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲人成网站在线播| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 制服丝袜香蕉在线| 欧美高清性xxxxhd video| 一级二级三级毛片免费看| 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲精品一区蜜桃| 色视频在线一区二区三区| 国产永久视频网站| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 天美传媒精品一区二区| 久久久久久九九精品二区国产| 精品亚洲成a人片在线观看 | 免费观看av网站的网址| 极品教师在线视频| 免费av中文字幕在线| 免费观看在线日韩| 亚洲国产成人一精品久久久| 中国国产av一级| 国产高潮美女av| 在线观看人妻少妇| 久久国产亚洲av麻豆专区|