下肢康復(fù)機(jī)器人在腦卒中及脊髓損傷步行訓(xùn)練中的應(yīng)用進(jìn)展

張利，潘黎，茍慧，白定群

1.重慶醫(yī)科大學(xué)附屬第一醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科，重慶 400016；2.重慶醫(yī)科大學(xué)附屬第二醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科,重慶 400010

下肢康復(fù)機(jī)器人在腦卒中及脊髓損傷步行訓(xùn)練中的應(yīng)用進(jìn)展

張利1，潘黎1，茍慧2，白定群1

1.重慶醫(yī)科大學(xué)附屬第一醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科，重慶 400016；2.重慶醫(yī)科大學(xué)附屬第二醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科,重慶 400010

腦卒中及脊髓損傷所致的步行障礙是影響該類患者生活質(zhì)量的重要因素，傳統(tǒng)的步態(tài)訓(xùn)練主要是通過(guò)調(diào)節(jié)患者肌力、肌張力及運(yùn)動(dòng)模式來(lái)改善患者異常步態(tài)，而下肢康復(fù)機(jī)器人通過(guò)給予患者高強(qiáng)度、重復(fù)性及針對(duì)性的下肢步態(tài)訓(xùn)練，使患者神經(jīng)系統(tǒng)功能重塑，從而更有效地達(dá)到治療效果。 本文通過(guò)對(duì)下肢康復(fù)機(jī)器人在臨床中各種疾病后下肢訓(xùn)練的相關(guān)文獻(xiàn)的閱讀，可總結(jié)出下肢康復(fù)機(jī)器人對(duì)腦卒中及脊髓損傷患者下肢功能的康復(fù)、肌肉功能的恢復(fù)、步態(tài)的訓(xùn)練都具有一定的臨床意義。

康復(fù)機(jī)器人；下肢功能；步態(tài)；腦卒中；脊髓損傷

隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展，腦卒中、脊髓損傷等患者數(shù)量越來(lái)越多，這類患者大多都有異常的步態(tài)及活動(dòng)能力的下降，對(duì)患者的行動(dòng)能力、日常生活及社會(huì)參與均有不同程度的影響，為了糾正異常步態(tài)，并在一定程度上恢復(fù)肢體的活動(dòng)能力，相應(yīng)出現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)治療、物理因子治療及手法治療等物理治療方法，諸如神經(jīng)發(fā)育療法Bobath技術(shù)、Brunnstrom技術(shù)、Rood技術(shù)、PNF技術(shù)和運(yùn)動(dòng)再學(xué)習(xí)療法（MRP）以及強(qiáng)制性運(yùn)動(dòng)治療（CIMT）等針對(duì)性促通技術(shù)。在對(duì)運(yùn)動(dòng)損傷后下肢功能恢復(fù)及步態(tài)周期的不斷研究中，為了確保早期、高強(qiáng)度、任務(wù)導(dǎo)向及多感覺(jué)刺激的康復(fù)治療，進(jìn)一步促進(jìn)肢體功能的恢復(fù)，康復(fù)機(jī)器人順勢(shì)而生，它不僅可以增強(qiáng)物理治療中的肢體訓(xùn)練，也可以較好的保證姿勢(shì)的擺放正確度，明顯緩解了治療師的壓力，并確保了一定的康復(fù)效果，節(jié)約社會(huì)資源?，F(xiàn)對(duì)康復(fù)機(jī)器人在臨床中的主要應(yīng)用及效果進(jìn)行討論，重點(diǎn)總結(jié)卒中及脊髓損傷后機(jī)器人系統(tǒng)的使用。

1 康復(fù)機(jī)器人對(duì)步態(tài)的影響與優(yōu)點(diǎn)

人體在行走過(guò)程中從一側(cè)足跟著地起至同側(cè)足跟再次著地上的時(shí)間稱為一個(gè)步態(tài)周期。人腦皮質(zhì)區(qū)存在運(yùn)動(dòng)調(diào)控區(qū)，可調(diào)控人體運(yùn)動(dòng)及正常步態(tài)的產(chǎn)生，當(dāng)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中某一環(huán)節(jié)如大腦皮質(zhì)區(qū)、運(yùn)動(dòng)神經(jīng)、效應(yīng)肌肉等部位出現(xiàn)損傷，即可導(dǎo)致異常步態(tài)的產(chǎn)生。為了糾正異常步態(tài)，恢復(fù)患者正常的行走能力，需在了解病因后對(duì)其進(jìn)行針對(duì)性的對(duì)因治療，同時(shí)輔以相應(yīng)的康復(fù)訓(xùn)練，如腦卒中引起的偏癱步態(tài)、單側(cè)錐體束損害引起的劃圈步態(tài)等。目前針對(duì)肢體功能的康復(fù)方法，包括有傳統(tǒng)物理治療、作業(yè)治療、機(jī)器人輔助訓(xùn)練、功能性電刺激（FES）、基于腦電圖（EEG）的無(wú)創(chuàng)腦機(jī)接口 （BCIs）及功能性近紅外光譜（fNIRS）等一系列由中樞至外周的相應(yīng)措施[1]。本文主要討論康復(fù)機(jī)器人療法對(duì)步態(tài)恢復(fù)的影響。目前多數(shù)康復(fù)機(jī)器人的機(jī)制多為設(shè)定正常步態(tài)模式，予以患者在早期的高強(qiáng)度、高重復(fù)、具有任務(wù)特異性的多感覺(jué)刺激及運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，并同步上下肢設(shè)備。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，相對(duì)于傳統(tǒng)方法，康復(fù)機(jī)器人使用者可以通過(guò)上下肢的連接提高在水平的地面上、斜坡上和樓梯上行走的速度[2]。

傳統(tǒng)物理治療方法通過(guò)對(duì)患者的感覺(jué)、肌張力、肌力、動(dòng)作模式、平衡性、步態(tài)、關(guān)節(jié)活動(dòng)度等的評(píng)定制定相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)治療及功能訓(xùn)練方法，使患者通過(guò)不斷地重復(fù)運(yùn)動(dòng)保持一定強(qiáng)度的功能訓(xùn)練，以此來(lái)刺激末梢神經(jīng)及肌肉的活動(dòng)性，從而影響神經(jīng)系統(tǒng)，來(lái)達(dá)到康復(fù)的目的[1]。但傳統(tǒng)物理治療方法依賴于康復(fù)治療師的人力，患者在治療師的幫助下得到的訓(xùn)練強(qiáng)度有限，難以實(shí)現(xiàn)高強(qiáng)度、重復(fù)性的下肢訓(xùn)練，康復(fù)評(píng)價(jià)也具有主觀性，對(duì)患者的康復(fù)評(píng)定和治療有一定的局限性[3]。而康復(fù)機(jī)器人輔助療法不僅可以達(dá)到傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)治療的水平，還能指導(dǎo)患者姿勢(shì)的正確性，有助于正常步態(tài)的恢復(fù)，通過(guò)神經(jīng)系統(tǒng)的可塑性機(jī)制促進(jìn)步態(tài)康復(fù)。同時(shí)可以緩解物理治療師純手動(dòng)物理治療的壓力，增加肌肉功能訓(xùn)練的有效性，且機(jī)器人系統(tǒng)非常適合于在治療師監(jiān)督下對(duì)病人四肢執(zhí)行高度密集且具有任務(wù)導(dǎo)向的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練[4]，也可以對(duì)治療過(guò)程中的一系列行為進(jìn)行記錄和評(píng)價(jià)，提高康復(fù)措施中的效力和效率[5]。

2 康復(fù)機(jī)器人在臨床中的應(yīng)用

近年來(lái)與康復(fù)機(jī)器人相關(guān)的文獻(xiàn)研究逐漸增加，其中關(guān)于腦卒中或脊髓損傷后使用康復(fù)機(jī)器人的研究占了很大一部分比例，總結(jié)見(jiàn)表1。

2.1 康復(fù)機(jī)器人在卒中后病人康復(fù)治療中的影響

腦卒中是發(fā)達(dá)國(guó)家中成年人發(fā)病和死亡的主要原因之一，而幸存者均會(huì)存在不同程度的神經(jīng)損傷或障礙，如輕偏癱、交流障礙、認(rèn)知損害、或空間視覺(jué)的損傷[6]。卒中后病人的主要臨床表現(xiàn)是偏癱或輕偏癱等運(yùn)動(dòng)功能的損害，即使大部分患者可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的站立步態(tài)，但很多都不能有相應(yīng)的行走水平來(lái)支持日常生活，故需要進(jìn)行步行功能的恢復(fù)訓(xùn)練。行走的基本運(yùn)動(dòng)模式產(chǎn)生于脊髓，而精細(xì)控制的行走來(lái)源于不同的腦部區(qū)域，包括大腦運(yùn)動(dòng)皮質(zhì)、小腦和腦干[7]，步態(tài)康復(fù)依賴于神經(jīng)可塑性，許多證據(jù)證明卒中后運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可重塑，并且可通過(guò)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練來(lái)影響[8]。卒中后的患者大腦皮質(zhì)功能受損，而脊髓功能得到保存，因此，通過(guò)特定的動(dòng)作，脊髓產(chǎn)生行走所需信號(hào)的功能可以被利用于去重組運(yùn)動(dòng)區(qū)的皮質(zhì)[9]。且小腦在運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)中具有一定的皮質(zhì)中運(yùn)動(dòng)信號(hào)輸入功能[10]，有利于卒中后的康復(fù)。在認(rèn)知功能良好的前提下，康復(fù)機(jī)器人可通過(guò)不斷重復(fù)特定的動(dòng)作達(dá)到上述運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的重塑，使患者產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)適應(yīng)及學(xué)習(xí)，重復(fù)的運(yùn)動(dòng)適應(yīng)及不斷的反饋可以導(dǎo)致新的運(yùn)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)的生成，它可以在更持久的基礎(chǔ)上改變患者的運(yùn)動(dòng)模式[11]，從而達(dá)到步態(tài)康復(fù)的目的。同時(shí)它可以保存患者的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)，通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)的分析可以判斷患者的治療進(jìn)展、狀態(tài)改變及療效評(píng)估[12]，治療師可以根據(jù)每個(gè)人特定的康復(fù)目的去設(shè)定目標(biāo)和通過(guò)對(duì)患者狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)從而提高治療效果。

康復(fù)機(jī)器人對(duì)腦卒中后患者的影響具體體現(xiàn)在促進(jìn)正常步態(tài)的恢復(fù)、維持患側(cè)肢體與正常肢體的平衡性、訓(xùn)練下肢肌肉活動(dòng)等，可在多個(gè)文獻(xiàn)中找到證據(jù)。已有多個(gè)臨床研究可證明康復(fù)機(jī)器人對(duì)卒中后偏癱患者的訓(xùn)練與傳統(tǒng)物理治療結(jié)合后，相應(yīng)指標(biāo)（如FAC評(píng)分、FMA評(píng)分等）的結(jié)果改變具有意義，說(shuō)明了患者接受機(jī)器人步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練后可獲得更好的行走及爬樓能力，提高患者下肢肌肉力量，甚至有提高患者心肺功能的潛力[13-17]。而在一個(gè)隨機(jī)對(duì)照實(shí)驗(yàn)中，經(jīng)過(guò)研究后發(fā)現(xiàn)，雖然除內(nèi)收肌外，地面行走訓(xùn)練的下肢肌肉活動(dòng)性高于機(jī)器人輔助訓(xùn)練，但后者可保持卒中后患者雙側(cè)下肢的肌肉活動(dòng)性的一致，從而使下肢肌肉產(chǎn)生一個(gè)更加對(duì)稱的活動(dòng)模式[18]。一些學(xué)者在給予實(shí)驗(yàn)組機(jī)器人輔助步態(tài)訓(xùn)練及功能性電刺激，而對(duì)照組僅給予機(jī)器人輔助訓(xùn)練后發(fā)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)組的步長(zhǎng)及最大伸膝存在有意義的改變，且實(shí)驗(yàn)組和對(duì)照組之間最大伸膝可見(jiàn)明顯區(qū)別，從而更加證明了下肢康復(fù)機(jī)器人可促進(jìn)患者下肢運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)[19]。并且早期的亞急性腦卒中住院患者在進(jìn)行模塊化下肢機(jī)器人訓(xùn)練時(shí)具有良好的耐受性，能夠提升腳踝運(yùn)動(dòng)控制能力及步態(tài)模式恢復(fù)[20]。最近，有研究者將30名患有亞急性腦卒中后臥床的住院患者分為2組進(jìn)行了試驗(yàn)觀察lokomat替代治療方法的效果，結(jié)果發(fā)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)組患者的行走速度、運(yùn)動(dòng)相關(guān)測(cè)試、輕癱下肢的膝蓋擴(kuò)展強(qiáng)度等的提高具有明顯意義，證明了lokomat治療的訓(xùn)練方法結(jié)合常規(guī)物理治療對(duì)亞急性腦卒中患者具有明顯效果[21]。

在我國(guó)也有很多關(guān)于康復(fù)機(jī)器人治療效果的研究，在之前的一篇文獻(xiàn)中提到，經(jīng)過(guò)一個(gè)隨機(jī)對(duì)照試驗(yàn)對(duì)GEO System下肢機(jī)器人對(duì)卒中后偏癱患者的步態(tài)影響進(jìn)行了研究對(duì)比，發(fā)現(xiàn)患者經(jīng)過(guò)常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練，再結(jié)合GEO System下肢機(jī)器人的輔助步行訓(xùn)練后，由于減重減輕了患者的負(fù)擔(dān)，且動(dòng)態(tài)平衡訓(xùn)練及閉鏈運(yùn)動(dòng)對(duì)患者重心對(duì)稱分布及穩(wěn)定性都有益，使患者的步行獨(dú)立性以及平衡功能都有了明顯改善，證明該下肢康復(fù)機(jī)器人可有效改善患者的步行功能，提高穩(wěn)定性[22]。而最近一篇相關(guān)的研究，研究者們對(duì)首次發(fā)生腦?；蚰X出血的患者在給予機(jī)電生物反饋等常規(guī)康復(fù)干預(yù)的基礎(chǔ)上輔以A3康復(fù)機(jī)器人（見(jiàn)圖1）下肢步行訓(xùn)練，治療 6周后發(fā)現(xiàn)患者的下肢FMA評(píng)分、上田敏分級(jí)及FAC評(píng)分明顯高于對(duì)照組，說(shuō)明了康復(fù)機(jī)器人步行訓(xùn)練能在常規(guī)康復(fù)干預(yù)的基礎(chǔ)上明顯改善患者下肢運(yùn)動(dòng)功能[23]。

2.2 康復(fù)機(jī)器人在脊髓損傷后病人康復(fù)治療中的影響

脊髓損傷是脊柱損傷最嚴(yán)重的并發(fā)癥，往往導(dǎo)致?lián)p傷節(jié)段以下肢體嚴(yán)重的功能障礙。脊髓損傷后患者常常會(huì)有不同程度的不完全性運(yùn)動(dòng)功能的損傷，步態(tài)周期中擺動(dòng)相可能會(huì)有髖關(guān)節(jié)活動(dòng)度的限制，及站立相膝關(guān)節(jié)穩(wěn)定性的不足。該病對(duì)患者行走能力及社會(huì)參與方面的影響可能會(huì)導(dǎo)致多種并發(fā)癥的產(chǎn)生，如心血管疾病及骨質(zhì)疏松癥等[24]。由于脊髓損傷所導(dǎo)致的社會(huì)經(jīng)濟(jì)損失，針對(duì)脊髓損傷的預(yù)防、治療和康復(fù)已成為當(dāng)今醫(yī)學(xué)界的一大課題。經(jīng)過(guò)多年的研究，針對(duì)SCI的功能康復(fù)，多為給予患者特定任務(wù)的密集功能訓(xùn)練，如重復(fù)的活躍運(yùn)動(dòng)、提供適當(dāng)?shù)膫魅敕答?、結(jié)合脊髓及脊柱內(nèi)環(huán)路的研究，以此來(lái)提升神經(jīng)可塑性，使皮質(zhì)功能重塑，促進(jìn)損傷后功能恢復(fù)。

近些年，機(jī)器人設(shè)備在脊髓損傷后病人的康復(fù)中的使用逐漸頻繁，受到了廣泛的關(guān)注，如locomat，它是一種電腦控制的運(yùn)動(dòng)步態(tài)康復(fù)系統(tǒng)，可以定量評(píng)估患者下肢關(guān)節(jié)的靜態(tài)位置覺(jué)，有助于理解本體感覺(jué)在站立及步行功能等的康復(fù)中的角色，引導(dǎo)更有效的康復(fù)訓(xùn)練[25]。諸如此類的康復(fù)機(jī)器人類型多樣，它們可能具有促進(jìn)患者功能康復(fù)的潛力，為了確切證明康復(fù)機(jī)器人步態(tài)訓(xùn)練在使用中的優(yōu)點(diǎn)及對(duì)患者功能的影響，部分學(xué)者進(jìn)行了一個(gè)臨床試驗(yàn)，通過(guò)對(duì)10名患有慢性不完全性脊髓損傷的患者使用機(jī)器人步態(tài)訓(xùn)練器進(jìn)行長(zhǎng)達(dá)八周的步行訓(xùn)練，并對(duì)其進(jìn)行評(píng)估及測(cè)試，發(fā)現(xiàn)患者在步行速度、距離、TUG、LEMS和WISCI等方面都具有明顯的提高，證明對(duì)患有iSCI的患者進(jìn)行機(jī)器人步態(tài)訓(xùn)練是有效的，它可以引起患者行走能力、肌肉力量及步行質(zhì)量等方面的提高，且訓(xùn)練前行走能力越差的患者進(jìn)步會(huì)更加明顯[26]。為了研究不完全性脊髓損傷患者進(jìn)行機(jī)器人步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練后對(duì)心肺適應(yīng)的影響，國(guó)外一些研究者進(jìn)行了一個(gè)相關(guān)實(shí)驗(yàn)，最終結(jié)果發(fā)現(xiàn)受試者經(jīng)訓(xùn)練后峰值攝氧量并無(wú)明顯改變，而休息時(shí)及持續(xù)運(yùn)動(dòng)后的心率較訓(xùn)練前有明顯降低，證明即使低運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度的訓(xùn)練計(jì)劃沒(méi)有峰值攝氧量的變化，機(jī)器人輔助步態(tài)訓(xùn)練仍能誘導(dǎo)心肺適應(yīng)的提高[27]。

當(dāng)前康復(fù)機(jī)器人的使用在腦卒中后病人的步態(tài)康復(fù)中體現(xiàn)出了明顯的優(yōu)勢(shì)，對(duì)于脊髓損傷后患者的功能康復(fù)及訓(xùn)練也存在相關(guān)的研究，但后者的研究多關(guān)注于單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方面，為了證明康復(fù)機(jī)器人的優(yōu)越性是否可以體現(xiàn)在諸如行走等功能性運(yùn)動(dòng)方面，一些學(xué)者對(duì)患有慢性iSCI的患者進(jìn)行了下肢力量訓(xùn)練與機(jī)器人輔助步態(tài)訓(xùn)練的結(jié)果比較，發(fā)現(xiàn)，對(duì)于需借助外力幫助來(lái)行走的慢性不完全性脊髓損傷患者，特定任務(wù)的康復(fù)機(jī)器人輔助步態(tài)訓(xùn)練的效果在提高行走性能方面并沒(méi)有優(yōu)于下肢力量訓(xùn)練，雖然其中有樣本量較少的因素存在[28]，仍說(shuō)明了下肢康復(fù)機(jī)器人對(duì)于SCI患者的功能康復(fù)效果尚需進(jìn)一步研究。

3 當(dāng)前機(jī)器人發(fā)展的現(xiàn)狀及進(jìn)一步研究

目前，已出現(xiàn)的治療設(shè)備將康復(fù)機(jī)器人、步態(tài)訓(xùn)練儀、與視覺(jué)觸覺(jué)等感覺(jué)系統(tǒng)相結(jié)合，甚至包括了虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，使患者在自行訓(xùn)練的過(guò)程中不僅保證了訓(xùn)練的強(qiáng)度、特定性、準(zhǔn)確性，也能即使接受到自身情況的反饋，并通過(guò)所反映的數(shù)據(jù)對(duì)患者的治療進(jìn)度、身體狀況進(jìn)行評(píng)估，有利于下一步計(jì)劃的制定，增加了康復(fù)治療的靈活性和有效性?；蛘邔C(jī)器人輔助步態(tài)訓(xùn)練與生理性電刺激等其余治療方法相結(jié)合，以達(dá)到最有利的效果，改善患者的預(yù)后。由此可見(jiàn)，康復(fù)機(jī)器人在臨床中的應(yīng)用具有十分有意義的優(yōu)點(diǎn)，尤其是對(duì)于腦卒中后患者的下肢步態(tài)訓(xùn)練等方面可見(jiàn)明顯效果，有助于提高患者行走性能，改善疾病預(yù)后，提高生活質(zhì)量，在脊髓損傷的關(guān)節(jié)活動(dòng)、肌肉力量等方面也能觀察到較好的治療效果。然而不可否認(rèn)的是，機(jī)器輔助設(shè)備的使用仍存在一些不可忽視的局限。臨床中異常步態(tài)產(chǎn)生的原因非常廣泛，康復(fù)機(jī)器人主要用于糾正異常步態(tài)，盡可能恢復(fù)患者的獨(dú)立行走能力，而很多疾病在康復(fù)機(jī)器人的作用下效果并不顯著，可能是由于機(jī)制不明確或患者的配合性不夠等問(wèn)題，均增加了臨床治療的難度。目前對(duì)于康復(fù)機(jī)器人對(duì)患者的功能影響仍在不斷的研究中，對(duì)大腦皮質(zhì)、傳導(dǎo)神經(jīng)、肌肉功能等通路中的作用機(jī)制也需進(jìn)一步探索，尤其是中樞神經(jīng)系統(tǒng)及腦部運(yùn)動(dòng)皮質(zhì)在癱瘓患者康復(fù)過(guò)程中所扮演的角色，對(duì)于康復(fù)機(jī)器人的作用機(jī)制的研究具有一定的促進(jìn)作用。為了進(jìn)一步提高康復(fù)機(jī)器人的有效性，充分發(fā)揮其作用，并節(jié)約資源，未來(lái)的研究應(yīng)致力于了解其在訓(xùn)練過(guò)程中對(duì)患者肢體的功能影響，如是否作用于體內(nèi)的某條傳導(dǎo)通路，或者是否導(dǎo)致了體內(nèi)某些激素或指標(biāo)的變化，從而影響了患者的康復(fù)過(guò)程，以及是否能找到有利于肢體康復(fù)的因素并將之應(yīng)用于臨床。只有不斷對(duì)康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行深入探索，我們才能將之進(jìn)行最大程度的利用，以最小的資源消耗獲得最大的臨床反饋。

表1 近年來(lái)腦卒中及脊髓損傷后使用康復(fù)機(jī)器人的部分相關(guān)研究文獻(xiàn)列

圖1 康復(fù)機(jī)器人A3

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The Apply of Lower Limb Rehabilitative Robot in Stoke and Spinal Cord Injury

ZHANG Li1,PAN Li1,GOU Hui2,BAI Ding-qun1
1.Department of Rehabilitation,The First Affiliated Hospital of Chongqing Medical University,Chongqing,400016 China;2.Department of Rehabilitation,The Second Affiliated Hospital of Chongqing Medical University,Chongqing,400010 China

The walking disorder induced by stoke and spinal cord injury(SCI)is a key factor which influences the patient's quality of life.The classical gait training can correct the abnormal gait by modulating the muscle force、tension and motor pattern of patients. However,giving the patients high intention、repetitive and targeted gait training of lower limb,the robot rehabilitation can reconstruct the nervous system,leading to a better effect of treatment.After the reading of related articles,this text summarized that the robot rehabilitation have certain clinical significance to the patients suffered stroke or SCI in their rehabilitation of lower limb、recovery of muscle function and gait training.

Robot rehabilitation；Lower limb motor functions；Gait，Stoke；Spinal cord injury

R743.3

A doi 10.11966/j.issn.2095-994X.2016.02.01.24

2015-12-13；

2016-02-03

科技項(xiàng)目：慢性病早期康復(fù)，篩查，心電監(jiān)測(cè)及健康管理的規(guī)范技術(shù)推廣（cstc2015jcsf10012）。

白定群，副教授，E-mail：baidingqun@163.com。

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