波束銳化技術(shù)在多波束測(cè)深聲吶中的應(yīng)用

魏波，沈嘉俊，周天，李海森

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波束銳化技術(shù)在多波束測(cè)深聲吶中的應(yīng)用

魏波1,2，沈嘉俊1,2，周天1,2，李海森1,2

(1. 哈爾濱工程大學(xué)水聲技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，黑龍江哈爾濱 150001；2. 哈爾濱工程大學(xué)水聲工程學(xué)院，黑龍江哈爾濱 150001)

針對(duì)常規(guī)波束形成器的分辨性能和旁瓣性能間的矛盾，研究了超波束形成器的波束特征以及空間分辨性能。通過計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了加權(quán)超波束形成器既有較高的空間分辨力，又有良好的旁瓣特性。通過對(duì)外場(chǎng)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的處理，驗(yàn)證了該算法對(duì)于多波束測(cè)深聲吶測(cè)量結(jié)果中存在的“隧道效應(yīng)”假象具有明顯的抑制作用。針對(duì)算法實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化，進(jìn)一步減小了算法復(fù)雜度。利用DSP進(jìn)行了算法實(shí)現(xiàn)，算法具有較好的實(shí)時(shí)性和工程實(shí)用性。

波束銳化；超波束；分辨力；隧道效應(yīng)

0 引言

常規(guī)波束形成器(Conventional BeamForming, CBF)能夠?qū)χ付ǖ竭_(dá)方向的回波信號(hào)進(jìn)行增強(qiáng)，對(duì)噪聲進(jìn)行抑制，原理簡(jiǎn)單、算法易實(shí)現(xiàn)，因而在多波束聲吶中得到了廣泛的應(yīng)用。但該波束形成器具有主瓣波束寬、旁瓣級(jí)高、存在能量泄漏的缺點(diǎn)，容易引起旁瓣干擾。多波束測(cè)深聲吶的探測(cè)目標(biāo)是大面積海底，垂直入射的海底回波波束能量很強(qiáng)，能量泄露進(jìn)入其他波束的主瓣方向后，很容易形成旁瓣干擾。當(dāng)被測(cè)量的海底比較平坦且底質(zhì)較硬時(shí)或空間方位較近時(shí)，這種影響更加明顯。當(dāng)使用基于波束輸出能量的時(shí)間加權(quán)平均(Weighed Mean Time, WMT)等海底檢測(cè)算法時(shí)，其影響就是會(huì)把平坦海底地形測(cè)量成虛假的兩邊上翹的弧形海底地形，即所謂的“隧道效應(yīng)”(Tunnel effect)[1-3]，如圖1所示。

抑制“隧道效應(yīng)”對(duì)提高多波束測(cè)深聲吶的數(shù)據(jù)質(zhì)量和測(cè)量結(jié)果的可信度非常重要，目前常見的解決方法有兩類：第一類采用自適應(yīng)旁瓣抵消器，如文獻(xiàn)[4-5]提出利用誤差反饋格型遞歸最小二乘(Recursive Least Squares，RLS)算法和基于Givens旋轉(zhuǎn)的后驗(yàn)格型-梯型算法對(duì)多波束測(cè)深聲吶實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)中存在的旁瓣干擾進(jìn)行分析處理；文獻(xiàn)[6]針對(duì)文獻(xiàn)[4,5]所提算法存在抵消部分真實(shí)信號(hào)的缺陷，提出RLS-Laguerre算法并進(jìn)行實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)處理，文獻(xiàn)[7]將此算法由波束包絡(luò)抵消擴(kuò)展到波束復(fù)輸出抵消，提出利用廣義旁瓣抵消(Generalized Side-lobe Canceller，GSC)結(jié)構(gòu)對(duì)“隧道效應(yīng)”進(jìn)行消除，并利用與其等效的最小方差無失真響應(yīng)(Minimum Variance Distortionless Response，MVDR)算法對(duì)試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。上述算法能夠有效地削弱邊緣波束方向上鏡像波束的旁瓣干擾，但算法的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)算量較大，難以實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)；第二類采用對(duì)CBF進(jìn)行加窗的算法，如切比雪夫窗、卷積矩形窗等[1-2]，雖然有效降低了旁瓣，但導(dǎo)致主瓣展寬，降低了空間分辨力。增大聲吶基陣孔徑可以有效緩解這一矛盾，但其導(dǎo)致硬件復(fù)雜、高成本和聲吶小型化趨勢(shì)相矛盾。因此，利用信號(hào)處理方法降低波束旁瓣，并且還能保證波束主瓣的尖銳，不失為一種很有吸引力的、值得研究的途徑。文獻(xiàn)[8]比較了相關(guān)信號(hào)處理方法，其中涉及了一種超波束形成技術(shù)(Hyper BeamForming, HBF)[9]，利用子陣波束的組合能夠?qū)崿F(xiàn)波束主瓣的銳化，且運(yùn)算量和常規(guī)波束形成器相當(dāng)，具有較強(qiáng)的實(shí)用性。

文獻(xiàn)[10]對(duì)超波束形成技術(shù)進(jìn)行了仿真研究，文獻(xiàn)[11]結(jié)合后置處理算法對(duì)其實(shí)現(xiàn)形式進(jìn)行了修正，文獻(xiàn)[12]將超波束形成技術(shù)應(yīng)用于圓陣。本文進(jìn)一步仿真研究超波束形成器的空間分辨能力，并基于其主窄瓣且旁瓣低的特點(diǎn)，將該技術(shù)應(yīng)用于多波束測(cè)深聲吶“隧道效應(yīng)”抑制。在研究超波束形成算法的基礎(chǔ)上，對(duì)算法結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，進(jìn)一步減小算法復(fù)雜度，并在DSP硬件平臺(tái)上對(duì)算法實(shí)時(shí)性進(jìn)行了測(cè)試。

1 超波束形成技術(shù)

1.1 HBF技術(shù)原理

基陣結(jié)構(gòu)如圖2所示，令坐標(biāo)(+1/2,0)處的接收回波表示為，入射方向?yàn)?，則第i陣元接收信號(hào)為：

(2)

(4)

超波束形成公式為

(6)

波束形成器在大角度時(shí)波束寬度將變寬，為實(shí)現(xiàn)空間上的均勻掃描，保證方向分辨力的一致性，需要對(duì)外側(cè)波束進(jìn)行銳化處理以實(shí)現(xiàn)恒定束寬，這可以通過對(duì)式(6)中超系數(shù)取不同值來實(shí)現(xiàn)。

1.2 HBF空間分辨性能仿真

在研究超波束形成算法的基礎(chǔ)上，利用計(jì)算機(jī)仿真對(duì)比CBF、加窗CBF以及HBF的空間分辨性能。仿真中以能夠區(qū)分空間兩個(gè)等強(qiáng)度、相臨目標(biāo)的最小夾角為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，取波束圖案上兩目標(biāo)間幅值下降3 dB作為分辨準(zhǔn)則。

相關(guān)仿真條件：信號(hào)形式為CW脈沖；CBF為相移波束形成器；換能器基陣形式為64元直線陣；陣元間距取半波長。

1.2.1 CBF分辨力分析

對(duì)回波信號(hào)直接進(jìn)行相移波束形成，分別選取在0°和50°附近的回波目標(biāo)，觀察在大角度區(qū)域及小角度區(qū)域的波束形成輸出，見圖3、4。

由圖3可見，位于小角度區(qū)域的兩空間目標(biāo)方位可分極限為-0.67°和0.67°；由圖4可見，位于較大角度區(qū)域的兩空間目標(biāo)方位可分極限為-50°和-52.13°。顯然，常規(guī)波束形成器隨掃描角度增大，波束展寬，分辨力下降，并且旁瓣較高（第一旁瓣僅為-10 dB），很可能導(dǎo)致明顯的“隧道效應(yīng)”。

1.2.2 加窗CBF分辨力分析

為了降低旁瓣，對(duì)CBF加切比雪夫窗，主旁瓣比達(dá)-40 dB，觀察不同回波角度情況下的波束輸出結(jié)果，仿真結(jié)果如圖5、圖6所示。

由圖5可見，兩空間目標(biāo)方位可分極限為-0.735° 和0.735°；由圖6可見，兩空間目標(biāo)方位可分極限-50°和-56.095°。雖然與CBF相比旁瓣較低，有利于抑制“隧道效應(yīng)”，但是加窗處理會(huì)導(dǎo)致波束展寬，尤其是隨著目標(biāo)方位角度的加大，分辨力下降十分嚴(yán)重。然而在現(xiàn)有的設(shè)備條件下，為了保證測(cè)深數(shù)據(jù)準(zhǔn)確和抑制“隧道效應(yīng)”，加窗處理依然有必要。

1.2.3 HBF分辨力分析

按照上述超波束理論進(jìn)行仿真，不同回波到達(dá)角度條件下的波束輸出如圖7、8所示。

由圖7可見，兩空間目標(biāo)方位可分極限為-0.626°和0.626°；由圖8可見，兩空間目標(biāo)方位可分極限為-50°和-51.978°。相對(duì)于加窗CBF，超波束形成的空間分辨力有了明顯改善。

2 超波束在多波束測(cè)深中的應(yīng)用

2.1 恒定束寬超波束形成

從圖7、8可以看到，距離目標(biāo)方位越近的波束旁瓣越低，而“隧道效應(yīng)”的特性正是旁瓣對(duì)距離目標(biāo)方位越近的波束影響越明顯。圖9給出了單目標(biāo)時(shí)的波束圖?？梢姡琀BF的旁瓣變化特征能夠有針對(duì)性地抵消“隧道效應(yīng)”產(chǎn)生的影響。

多波束測(cè)深聲吶具有一定的覆蓋寬度，外側(cè)波束束寬會(huì)發(fā)生變化。為了保證式(7)的輸出波束具有恒定的束寬，需要在不同的預(yù)成波束方向采用不同的超系數(shù)，以保證外側(cè)波束的尖銳性。由式(7)推導(dǎo)出恒定束寬條件下的公式(8)：

將預(yù)成波束角度分別代入公式(8)中，利用逐次迭代法可以計(jì)算出誤差值最小的方程數(shù)值解，不同波束方向的超系數(shù)如圖10所示。

方位角/(°)

圖10 超系數(shù)變化曲線

Fig.10 Curve of hyper coefficient

2.2 超波束算法優(yōu)化及其DSP實(shí)現(xiàn)

超波束形成算法中存在未知底數(shù)與未知冪的指數(shù)運(yùn)算，計(jì)算復(fù)雜度較高，占用了大量的處理時(shí)間，為了進(jìn)一步提高算法的實(shí)時(shí)性，需要對(duì)式(6)的算法實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，兩邊取以10為底的對(duì)數(shù)：

(10)

按照公式(9)、(10)可以將未知底與未知冪的指數(shù)運(yùn)算簡(jiǎn)化成一次以10為底數(shù)的冪級(jí)數(shù)運(yùn)算與一次以10為底數(shù)的對(duì)數(shù)運(yùn)算組合，算法結(jié)構(gòu)有利于DSP的高速運(yùn)算，對(duì)數(shù)簡(jiǎn)化方法結(jié)構(gòu)如圖11所示。

為了滿足實(shí)際工程需求，并且驗(yàn)證算法的實(shí)時(shí)性，本文在哈爾濱工程大學(xué)研制的國產(chǎn)多波束測(cè)深聲吶設(shè)備信號(hào)處理平臺(tái)上進(jìn)行了超波束形成的DSP實(shí)現(xiàn)。信號(hào)處理器選取TI公司推出的定/浮點(diǎn)處理器TMS320C6748，工作主頻為420 MHz，進(jìn)行256波束的超波束形成。

按照傳統(tǒng)的DSP計(jì)算方法，直接用公式(6)進(jìn)行波束循環(huán)計(jì)算需要耗費(fèi)較多的時(shí)間。針對(duì)選取的TMS320C6748，可利用TI公司提供的自適應(yīng)定/浮點(diǎn)運(yùn)算的DSPLIB運(yùn)算庫，能夠進(jìn)行向量化的數(shù)據(jù)計(jì)算，節(jié)省出大量的數(shù)據(jù)尋址時(shí)間。分別在軟件仿真與硬件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)256波束的超波束形成，算法整體運(yùn)行時(shí)間對(duì)比如表1所示。

表1 按照不同方法運(yùn)算的運(yùn)行時(shí)間比較(單位: us)

由表1可以看出，利用對(duì)數(shù)簡(jiǎn)化的處理方法，能夠有效地提升算法處理效率，尤其是在硬件實(shí)現(xiàn)過程中，需要進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)尋址、存儲(chǔ)過程，對(duì)數(shù)簡(jiǎn)化向量處理方法能夠有效提升算法的實(shí)時(shí)性。

對(duì)于公式(9)、(10)的推導(dǎo)過程，可以使用以任意常數(shù)為底的對(duì)數(shù)形式，DSPLIB常用的對(duì)數(shù)、指數(shù)函數(shù)為自然對(duì)數(shù)底、以10為底和以2為底。公式中以何數(shù)為底并不影響結(jié)果，所以分別驗(yàn)證不同底數(shù)下的運(yùn)算時(shí)間，進(jìn)一步提升算法的實(shí)時(shí)性。分別在軟件仿真與硬件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)256波束的超波束形成，算法整體運(yùn)行時(shí)間對(duì)比如表2所示：

表2 按照不同對(duì)數(shù)底運(yùn)算的運(yùn)行時(shí)間比較(單位:us)

由表2可以看出，不同底數(shù)情況下算法運(yùn)算時(shí)間是不同的。由表1、2可知，在不影響計(jì)算精度的前提下，選取適當(dāng)?shù)倪\(yùn)算方式有助于在采樣間隔內(nèi)實(shí)時(shí)完成回波信號(hào)的超波束形成運(yùn)算。經(jīng)簡(jiǎn)化后的超波束形成算法可以在采樣率的采樣間隔內(nèi)實(shí)時(shí)完成，實(shí)時(shí)處理效果如圖12所示。

3 多波束測(cè)深實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)處理

為了驗(yàn)證超波束形成在多波束測(cè)深聲吶中的應(yīng)用效果以及對(duì)“隧道效應(yīng)”的抑制效果，利用哈爾濱工程大學(xué)研制的國產(chǎn)多波束測(cè)深聲吶設(shè)備進(jìn)行外場(chǎng)實(shí)驗(yàn)，并對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

多波束測(cè)深聲吶基元數(shù)為64，信號(hào)頻率為300 kHz，陣元間距為半波長，發(fā)射信號(hào)脈寬為0.1 ms，4倍水深覆蓋。采用上述三種波束形成器對(duì)某水域外場(chǎng)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行波束形成處理，并使用WMT算法進(jìn)行水底深度檢測(cè)。

3.1 常規(guī)波束形成數(shù)據(jù)處理

利用常規(guī)相移波束形成進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，波束輸出序列及深度檢測(cè)結(jié)果如圖13、14所示。

從圖13可以看出常規(guī)波束形成存在很嚴(yán)重的旁瓣干擾，有多個(gè)較強(qiáng)回波方向的旁瓣泄漏到較弱回波的主瓣方向。從圖14中可以看到，由于“隧道效應(yīng)”導(dǎo)致檢測(cè)出現(xiàn)多角度的虛假目標(biāo)，深度檢測(cè)結(jié)果存在較大誤差。

3.2 加窗波束形成數(shù)據(jù)處理

利用切比雪夫窗對(duì)常規(guī)相移波束形成進(jìn)行加窗處理，波束輸出序列及深度檢測(cè)結(jié)果分別如圖15、16所示。

比較圖14、16可以發(fā)現(xiàn)，CBF加窗對(duì)“隧道效應(yīng)”具有一定的抑制作用，虛假目標(biāo)減少，但其影響依然存在，檢測(cè)結(jié)果誤差較大。

3.3 超波束形成數(shù)據(jù)處理

利用超波束形成進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，超系數(shù)按照預(yù)成角度選擇不同參數(shù)，波束輸出序列及深度檢測(cè)結(jié)果分別如圖17、18所示。

從圖17、18中可以明顯看出，在HBF的輸出中已經(jīng)難以看出旁瓣干擾，“隧道效應(yīng)”得到了有效地抑制。

3.4 數(shù)據(jù)處理效果對(duì)比

為了更清楚地說明這一問題，從上述三種處理方法中，抽取某一時(shí)間片下各波束角度輸出，顯示于圖19、20中。

從圖19、20中可以看出，CBF、加窗CBF都有較強(qiáng)的旁瓣干擾，在其他波束方向上產(chǎn)生虛假目標(biāo)。HBF能夠有效地抑制“隧道效應(yīng)”，在各波束上反映出真實(shí)的回波到達(dá)方向。

類似的，從上述三種處理方法中，抽取波束角度35.33o的波束輸出時(shí)間序列，顯示于圖21、22。

從圖21、22中可以看出，CBF、加窗CBF都有明顯的旁瓣干擾，在時(shí)間序列上產(chǎn)生較強(qiáng)的虛假回波，這將導(dǎo)致時(shí)間加權(quán)平均算法檢測(cè)誤差，出現(xiàn)弧形的“隧道效應(yīng)”虛假目標(biāo)。HBF能夠有效地抑制“隧道效應(yīng)”，在時(shí)間序列上反映出真實(shí)的回波能量狀態(tài)，確保時(shí)間加權(quán)平均算法的準(zhǔn)確性。

4 結(jié)論

波束銳化技術(shù)應(yīng)用于多波束測(cè)深聲吶既保證了較高的空間分辨力，又大大降低了旁瓣，很好地抑制了“隧道效應(yīng)”。由于超波束形成技術(shù)的計(jì)算量和CBF相當(dāng)，經(jīng)算法簡(jiǎn)化后運(yùn)算復(fù)雜度進(jìn)一步減小，算法結(jié)構(gòu)很容易在DSP上實(shí)現(xiàn)。配合定/浮點(diǎn)系列DSP處理器，算法的實(shí)時(shí)性和工程實(shí)用性得到了保證，易于應(yīng)用到國產(chǎn)多波束測(cè)深聲吶系統(tǒng)中，有望進(jìn)一步提升測(cè)深結(jié)果的有效性。

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Application of beam narrowing technique in multi-beam bathymetric sonar

WEI Bo1,2, SHEN Jia-jun1,2, ZHOU Tian1,2, LI Hai-sen1,2

(1. Acoustic Science and Technology Laboratory, Harbin Engineering University, Harbin 150001,Heilongjiang,China;2. College of Underwater Acoustic Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001,Heilongjiang,China)

For conflict existing between resolution and sidelobe influence in the conventional beamformer(CBF), the article mainly studies beam features and spatial resolution of hyper-beamformer(HBF). Computer simulation results demonstrate that HBF can synchronously improve spatial resolution and reduce sidelobe. Processing results of the sea trial data verify that the algorithm can restrain the tunnel effect illusion in multi-beam bathymetric results effectively, and the algorithm has low computational load, good real-time performance and practicability. The algorithm has been evaluated on the platform of DSP and proved to be useful and real-time.

beam narrowing; hyperbeam; resolution; tunnel effect

P715.5

A

1000-3630(2016)-02-0167-07

10.16300/j.cnki.1000-3630.2016.02.015

2015-03-09;

2015-06-01

自然科學(xué)基金(41327004, 41306038, 41376103)、中國高等學(xué)校博士點(diǎn)基金(20112304130003)資助項(xiàng)目

魏波(1988－), 男, 黑龍江哈爾濱人, 博士研究生, 研究方向?yàn)楹５滋匦月晫W(xué)探測(cè)。

李海森，E-mail: hsenli@126.com