• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于避碰聲吶的遠程魚雷水下自主障礙規(guī)避算法研究

    2016-08-18 01:41:15董春凱王志強中國船舶重工集團公司第七五研究所昆明分部云南昆明650118
    艦船科學技術 2016年5期
    關鍵詞:聲吶魚雷模糊控制

    胡 紐,董春凱,王志強(中國船舶重工集團公司 第七〇五研究所昆明分部,云南 昆明 650118)

    基于避碰聲吶的遠程魚雷水下自主障礙規(guī)避算法研究

    胡紐,董春凱,王志強
    (中國船舶重工集團公司 第七〇五研究所昆明分部,云南 昆明 650118)

    伴隨著航程可達上千千米的遠程魚雷的出現(xiàn),對魚雷遠程航渡過程中自主規(guī)避可能出現(xiàn)的障礙物提出新要求。本文以某型遠程魚雷為背景,基于模糊控制方法,提出一種基于避碰聲吶的遠程魚雷自主避障算法,提出規(guī)避障礙物的規(guī)劃,并通過計算模擬避碰聲吶探測信息,在仿真平臺上對該算法進驗證,結果表明運用該算法遠程魚雷能利用自身攜帶的前視避碰聲吶探測到障礙物,并通過障礙規(guī)避算法控制魚雷航行規(guī)避障礙物時,本文提出的障礙規(guī)避算法可以引導魚雷規(guī)避障礙物,到達設定的目標點。

    遠程魚雷;障礙規(guī)避;算法仿真

    0 引 言

    遠程魚雷是一種由魚雷發(fā)射平臺在防區(qū)外發(fā)射,發(fā)射后由魚雷自主航渡到指定作戰(zhàn)區(qū)域,執(zhí)行待機、巡航、搜索、攻擊、誘騙等任務的新型水中兵器[1]。這種魚雷的航程可達幾百甚至上千千米,在水下作業(yè)時間也大大超過了傳統(tǒng)魚雷,在水下看不見、摸不著的環(huán)境中,也沒有電子海圖的情況下[2],遠程魚雷的自主完成任務能力顯得十分重要,本文以某型遠程魚雷為研究背景,提出一種基于避碰聲吶信息的遠程魚雷障礙自主規(guī)避算法,通過利用自身攜帶的前視避碰聲吶探測障礙物,并通過解算控制其繞開障礙物并回到原航線,保證自身航行安全,順利完成預定任務。

    1 系統(tǒng)組成及避障模擬

    1.1系統(tǒng)組成

    遠程魚雷與傳統(tǒng)魚雷主要區(qū)別是在傳統(tǒng)魚雷的雷頂自導基陣的基礎上需要加裝一套用于探測、發(fā)現(xiàn)障礙物目標的前視避碰聲吶系統(tǒng),與規(guī)劃與決策系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、動力系統(tǒng)共同引導遠程魚雷規(guī)避障礙物。系統(tǒng)組成結構圖如圖1所示。

    遠程魚雷在自主避障過程中,前視避碰聲吶通過發(fā)射聲波并檢測接收到的回波判斷魚雷航行前方是否存在障礙物[3],并上報規(guī)劃決策系統(tǒng);規(guī)劃決策系統(tǒng)根據(jù)障礙物信息和自主避障算法形成避碰方案下發(fā)控制系統(tǒng)和動力系統(tǒng),并由控制和動力系統(tǒng)分別通過操舵及調整航速操縱遠程魚雷運動,避開障礙物。各系統(tǒng)信息傳遞流向及內容如圖2 所示。

    圖1 系統(tǒng)組成結構圖Fig. 1 System composition structure

    圖2 系統(tǒng)間信息流向及通信內容Fig. 2 Information flow and communication between systems

    1.2障礙物模擬

    障礙物模擬的主要功能是通過人工設定障礙物形狀、位置、大小提供障礙物信息,供避碰聲吶判斷位置關系,產生避碰信息。

    在實際應用中障礙物應該是任意形狀,為簡化研究本文提供了圓形和三角形 2 種基本形狀障礙物的避碰模擬,對其他形狀的模擬主要是通過這 2 種基本形狀的組合實現(xiàn),其中圓形提供圓弧段,三角形提供直線段和突出角,組合方案如圖3 所示。

    圖3 障礙物組合示意圖Fig. 3 Obstacles combination schemes

    對障礙物的模擬主要在仿真平臺上完成,對圓形基本障礙物由圓心 X 坐標、Y 坐標、圓半徑 R 三個信息來描述;對三角形基本障礙物由頂點 A,B,C 的 X坐標、Y 坐標 6 個信息來描述。仿真平臺提供 10 個圓形基本障礙物和 10 個三角形基本障礙物共 20 個障礙物的描述信息數(shù)組。

    1.3避碰聲吶信息模擬

    采用數(shù)學模擬方法,不考慮探測精度的影響,在開角范圍、波束設置、探測距離等方面采用如下設置[4]:

    1)前視避碰聲吶為單平面聲吶,可以在遠程魚雷水平方向探測,暫不考慮遠程魚雷橫滾、俯仰對前視避碰聲吶的影響;

    2)前視避碰聲吶探測波束設置在以遠程魚雷為對稱軸左右各 30 °范圍內,間隔 4 °,共 16 個波束,每個波束探測距離為 300 m;

    3)前視避碰聲吶各波束之間無干擾,固定周期上傳各波束探測信息,包括有無障礙物及障礙物距離。

    2 模糊控制避障規(guī)則

    2.1系統(tǒng)輸入輸出

    依上文假設,避障聲吶的波束開角為左右 30 °,探測距離為 300 m,以此為模糊控制方法的基本輸入,過多的輸入變量會造成模糊控制方法非常復雜,因此選擇探測到的障礙物距離作為避障算法的核心輸入變量,輸出量為魚雷航向控制角度。

    2.2隸屬度函數(shù)的建立

    隸屬度函數(shù)是對模糊概念的定量描述。隸屬度函數(shù)的確定過程,本質上說應該是客觀的,但每個人對于同一個模糊概念的認識理解又有差異,因此,隸屬度函數(shù)的確定又帶有主觀性[5]。一般根據(jù)經驗或統(tǒng)計進行確定,也可由專家給出。隸屬度函數(shù)形式有多種,根據(jù)實際問題而具體確定或選用,常見的有梯形、三角形、高斯型等隸屬度函數(shù)類型。

    結合魚雷航行速度,障礙物距離設定變量論域為d = [0, 300],變量描述為 {D,N,M,F(xiàn)};輸出魚雷航向轉向角增量 θ 的控制量為 [-30°,30°]。其中障礙物距離是指 16 個波束中,障礙物距離最小的那個值。變量描述 D,N,M,F(xiàn) 分別代表距離危險、距離較近、距離適中、距離較遠,距離區(qū)間分別是[0, 50]、[50,100]、[100, 200]、[200, 300]。本文采用三角類型與梯形類型結合的的隸屬度函數(shù)[6],隸屬度函數(shù)模型見公式(1),隸屬度函數(shù)圖形如圖4 所示。

    圖4 隸屬度函數(shù)示意圖Fig. 4 Membership functions

    2.3模糊控制規(guī)則

    模糊控制規(guī)則是由若干個語言變量構成的模糊條件語句,表達了對被控制對象執(zhí)行控制規(guī)則時的模糊思維和判斷過程。模糊控制規(guī)則是對專家和理論知識與實踐的經驗總結,它是通過語言條件語句來模擬人類的控制行為,語句與專家的控制特性直接有關[7]。

    本文針對障礙距離的不同,制定的模糊控制規(guī)則如下:

    1)危險區(qū)域。在危險區(qū)域內探測到障礙物時,留給魚雷機動規(guī)避的時間、空間有限,所以在這一區(qū)域內,一旦探測到障礙物,魚雷先停車上報避障故障,再做處理。

    2)距離較近。在這個區(qū)域內發(fā)現(xiàn)障礙物時,判斷障礙物距離最小值對應的探測波束,然后根據(jù)該波束的安裝角度,確定魚雷的旋轉方向和角度,確定原則是魚雷轉過相應的角度后,可以使該波束在魚雷的正前方位置。如左邊 10 ° 波束發(fā)現(xiàn)障礙物的距離最小,則魚雷右轉 10 °。

    3)距離適中。這種情況下魚雷有足夠的時間和空間進行避障機動,避障控制方法有 2 種,A 方法是從外向內,B 方法是從內向外。

    用 A 方法控制時,控制器首先檢查左 30 ° 波束和右 30 ° 波束,控制規(guī)則如表1 所示。

    表1 控制規(guī)則表ATab. 1 Control rules of table A

    當魚雷左 30 ° 波束和右 30 ° 波束都探測到障礙物時,比較哪個波束探測到的障礙物距離更近,控制器控制魚雷向另一邊轉向;只有一個波束探測到障礙物時,控制器控制魚雷向另一邊轉向;兩邊都沒有探測到障礙物時,控制器首先檢查左 26 ° 波束和右 26 ° 波束是否有障礙物,如有障礙物按表規(guī)則類比執(zhí)行,如沒有障礙物繼續(xù)向內檢查,直到所有波束都被檢查。

    用 B 方法控制時,控制器從內向外判斷,只要保證一定范圍內沒有障礙物即認為可以安全航行,如圖5所示,假設距離 200 m,安全寬度為 40 m,三角形的角度為 5.73 °,選 6 ° 波束即可滿足要求。

    圖5 安全角度示意圖Fig. 5 Security angle

    表2 控制規(guī)則 B 表Tab. 2 Control rules of table B

    所以需要判斷第 7,8,9,10 四個波束是否有障礙物來確定魚雷航向,共有 16 種情況,其模糊控制規(guī)則見表2(表中數(shù)字 0 代表沒有探測到障礙物,數(shù)字 1代表探測到障礙物)。

    當出現(xiàn) 7,8,9,10 號波束都有障礙的情況時,控制器向外檢查,檢查 10 °,即 6,11 號波束是否探測到障礙物,以此類推。

    4)距離較遠。這時發(fā)現(xiàn)障礙物只做記錄,暫不規(guī)避。

    3 仿真驗證

    3.1仿真平臺介紹

    依據(jù)上述算法,在 Visual Studio 2008 環(huán)境下開發(fā)了基于對話框的“新型水中兵器自主避障算法”仿真驗證平臺(見圖6)[8]。

    圖6 魚雷避碰仿真平臺界面Fig. 6 Collision avoidance simulation platform

    仿真平臺具備魚雷運動模擬、障礙物設定、避碰聲吶信息模擬、避碰規(guī)則驗證等功能。

    平臺界面左側可選擇障礙物的設置類型、避障規(guī)則及魚雷基本運動設定;平臺界面右側部分可通過TeeChart 控件顯示障礙物及魚雷運動軌跡及魚雷航行狀態(tài)參數(shù)。

    3.2通過功能驗證

    設定魚雷從(0,0)點開始向(1 400,700)點運動,并設置一個圓形障礙物,圓心(750,450)半徑200。仿真開始分別用控制規(guī)則 A 和控制規(guī)則 B 控制魚雷避障機動,觀察魚雷是否能規(guī)避障礙物航行,到達目標點。

    圖7 魚雷規(guī)避圓形障礙物Fig. 7 Avoid circular obstacle

    仿真結果如圖7 所示,圖中圓形即為障礙物,顏色較淺的直線為魚雷預選規(guī)劃的航路,顏色較深的 2條曲線是魚雷在按航路規(guī)劃運動過程中,避碰聲吶探測到障礙物后,魚雷按 A、B 兩種不同的避碰規(guī)則進行避障機動的規(guī)避軌跡。從圖中可以直觀地看出:2種避碰規(guī)則都可以控制魚雷規(guī)避障礙物,到達目標點。但是避碰規(guī)則 B 中,由于優(yōu)先考慮中間波束的障礙物信息,當中間沒有障礙物時不考慮較外邊的探測波束,這樣相對于規(guī)則 A ,航程較小,可以減小一定的航程損失。

    3.3穿越功能驗證

    設定魚雷從(600,-600)點開始向(600,1 800)點運動,并設置 2 個圓形障礙物,障礙物一圓心(400,1 400)半徑 100,障礙物二圓心(800,1 400)半徑 110。仿真開始分別用控制規(guī)則 A 和控制規(guī)則 B控制魚雷避障機動,觀察魚雷是否能規(guī)避障礙物航行,到達目標點。

    仿真結果如圖所示,魚雷按 A、B 兩種不同的避碰規(guī)則進行避障機動時,避碰規(guī)則 B 可以使魚雷從障礙物的中間穿過,而避碰規(guī)則 A 只能控制魚雷從障礙群的邊緣繞過,航程損失較大(見圖8)。

    圖8 魚雷規(guī)避 2 個圓形障礙物Fig. 8 Avoid two circular obstacles

    由于避碰算法只對當前周期內的障礙信息進行處理,即不記錄曾經發(fā)現(xiàn)過的障礙物,更無法預料未來發(fā)現(xiàn)的障礙物,所以避碰規(guī)則 B 雖然可以從 2 個障礙物中穿過,但有可能陷入“U 型”陷阱中,即從障礙物中穿過后發(fā)現(xiàn)前方還有障礙物,走到頭發(fā)現(xiàn)是死胡同,還需要從陷阱中繞出來,再繞過障礙群,到達目標點(見圖9),這樣其航程明顯比避碰規(guī)則 A 所用的航程更多,并且還存在繞不出來,撞向障礙物的風險。

    3.4多種障礙物通過功能驗證

    圖10 所示分別是魚雷通過 1 個三角形障礙物、1個復雜障礙物、多個障礙物和多個復雜障礙物的驗證示意圖,按照上述控制規(guī)則,魚雷都可以繞過或者穿越障礙物,到達目標點,證明本文提出的障礙規(guī)避算法可行。

    從圖中可看出,雖然控制規(guī)則 A 和控制規(guī)則 B 都可以控制魚雷繞過或者穿越障礙物,但還是存在以下問題:

    1)是魚雷在避障后期會出現(xiàn)航向抖動,在某一周期沒有障礙物時向目標點運動;在下一周期由于魚雷位置、航向變化又探測到障礙物,需要按規(guī)則左轉或右轉;轉過之后沒有障礙物魚雷又改變航向向目標點運動,這種現(xiàn)象會對魚雷舵機系統(tǒng)造成影響,如果魚雷在避障和向目標點運動時的速度不同,又會造成魚雷電機頻繁改變轉速,對電機造成影響。

    2)是在控制規(guī)則 A 的控制下,由于避障聲吶存在探測盲區(qū),魚雷在繞過三角形障礙物時,特別是繞過三角形頂點時,會離障礙物非常近,有時甚至會小于20 m,雖然在控制規(guī)則 B 中加入了在小于 50 m 時緊急停車的規(guī)則,但沒有解決魚雷在障礙規(guī)避時距離太近的問題,反而增加了魚雷避障失敗停車的概率,導致魚雷無法正常到達目標點。

    3.5控制規(guī)則改進

    針對上節(jié)中提到的 2 個問題,對控制規(guī)則做了一些改進,主要方案是在魚雷避障完成后,在某個周期沒有探測到障礙物時,不是馬上向目標點運動,而是在魚雷當前航向的正前方 200 m 處增加一個路徑調整點,魚雷向路徑調整點運動,到達后再向目標點運動。

    由于路徑調整點是在魚雷的探測范圍內,所以認為魚雷到路徑調整點無障礙,此外魚雷向路徑調整點運動的同時,依然由避碰聲吶探測障礙物,若發(fā)現(xiàn)障礙物則繼續(xù)避碰并隨時調整路徑調整點,這樣可以保證魚雷在向路徑調整點的運動過程是安全的。

    仿真驗證結果如圖11 所示。可以看到,魚雷采用路徑調整點對算法進行改進后,在避障機動與障礙物的距離小了很多,說明改進方法起到了一定的效果。

    圖9 魚雷規(guī)避陷阱障礙物Fig. 9 Avoid trap obstacles

    圖10 魚雷規(guī)避障礙物Fig. 10 Avoid different obstacles

    圖11 加入路徑調整點后魚雷規(guī)避障礙物Fig. 11 Avoid obstacles after joining path adjustment points

    4 結 語

    通過仿真驗證,證明本文提出的基于避碰聲吶信息的規(guī)避障礙物算法是可以引導魚雷航行中成功規(guī)避障礙物。該算法作為魚雷局部航路規(guī)劃算法與魚雷全局航路規(guī)劃算法相結合,可以形成完整的遠程魚雷航路規(guī)劃方法,滿足遠程魚雷的工程化使用要求,提高遠程魚雷的自主性能力。

    [1]李本昌, 梁濤. 遠程魚雷的作戰(zhàn)樣式及其技術需求[J]. 魚雷技術, 2008, 16(4): 54-57. LI Ben-chang, LIANG Tao. Operational concept of long-range torpedo and its technical requirements[J]. Torpedo Technology,2008, 16(4): 54-57.

    [2]胡泊, 劉鋒, 陳彥勇. 基于電子海圖的遠程巡航魚雷路徑規(guī)劃技術研究[J]. 艦船科學技術, 2015, 37(7): 116-119. HU Bo, LIU Feng, CHEN Yan-yong. Research on route planning technology based on electronic charts for long-distance torpedo[J]. Ship Science and Technology, 2015, 37(7): 116-119.

    [3]秦政, 邊信黔, 嚴浙平. 多波束前視聲吶在潛器避障中的應用研究[J]. 電子器件, 2007, 30(5): 1909-1913. QIN Zheng, BIAN Xin-qian, YAN Zhe-ping. Research on application of multibeam forward looking sonar in obstacle avoidance for underwater vehicle[J]. Chinese Journal of Electron Devices, 2007, 30(5): 1909-1913.

    [4]劉和祥, 邊信黔, 秦政, 等. 基于前視聲吶信息的AUV避碰規(guī)劃研究[J]. 系統(tǒng)仿真學報, 2007, 19(24): 5672-5674, 5679. LIU He-xiang, BIAN Xin-qian, QIN Zheng, et al. Research on obstacle avoidance planning for AUV based on forward looking Sonar[J]. Journal of System Simulation, 2007, 19(24):5672-5674, 5679.

    [5]曾光奇. 模糊控制理論與工程應用[M]. 武漢: 華中科技大學出版社, 2006. ZENG Guang-qi. Fuzzy control theory and engineering application[M]. Wuhan: Huazhong University of Science and Technology Press, 2006.

    [6]徐昌文. 模糊數(shù)學在船舶工程中的應用[M]. 北京: 國防工業(yè)出版社, 1992. XU Chang-wen. Application of fuzzy mathematics in ship engineering[M]. Beijing: National Defence Industry Press, 1992.

    [7]姜沛然. 基于模糊理論和強化學習的自主式水下機器人運動規(guī)劃技術[D]. 哈爾濱: 哈爾濱工程大學, 2005. JIANG Pei-ran. Motion planning for autonomous underwater vehicle using the fuzzy theory and reinforcement learning[D]. Harbin: Harbin Engineering University, 2005.

    [8]李策. 水下避碰聲納系統(tǒng)軟件設計[D]. 哈爾濱: 哈爾濱工程大學, 2012. LI Ce. Software design of underwater obstacle avoidance sonar system[D]. Harbin: Harbin Engineering University, 2012.

    Study on the algorithm of remote torpedo underwater autonomous obstacle avoiding using the collision avoidance sonar

    HU Niu, DONG Chun-kai, WANG Zhi-qiang
    (Kunming Branch of the 705 Research Institute of CSIC, China Shipbuilding Corporation, Kunming 650118, China)

    Accompanied by the appearance of the remote torpedo whose voyage can be thousands of kilometers, we need the torpedo autonomous navigations to the designed area and autonomous avoids the obstacles in the process of the voyage. This paper is under the background of a certain type of remote torpedo, and uses the fuzzy control method, and puts forward an algorithm of remote torpedo underwater autonomous obstacle avoiding using the collision avoidance sonar and the planning of avoiding obstacles, and then through numerical simulations the information of the collision avoidance sonar,and last validation the algorithm in the simulation platform. The result shows that using this algorithm the remote torpedo can detect the obstacles and avoid the obstacles and arrive at the end of the set.

    remote torpedo;obstacle avoiding;algorithm simulation

    U666.7

    A

    1672-7619(2016)05-0116-05

    10.3404/j.issn.1672-7619.2016.05.025

    2015-12-14;

    2016-01-06

    胡紐(1989-),男,碩士研究生,從事水聲工程技術研究。

    猜你喜歡
    聲吶魚雷模糊控制
    魚雷造反
    探索大洋的“千里眼”——聲吶
    軍事島 魚雷人
    一種便攜式側掃聲吶舷側支架的設計及實現(xiàn)
    魚雷也瘋狂
    聲吶
    T-S模糊控制綜述與展望
    基于模糊控制的PLC在溫度控制中的應用
    電子制作(2016年21期)2016-05-17 03:53:01
    基于模糊控制的恒壓供水系統(tǒng)的研究
    用于光伏MPPT中的模糊控制占空比擾動法
    電源技術(2015年11期)2015-08-22 08:50:38
    视频中文字幕在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 欧美高清性xxxxhd video| 久久av网站| av在线蜜桃| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 美女福利国产在线 | 亚洲图色成人| 网址你懂的国产日韩在线| 街头女战士在线观看网站| 久久人人爽人人爽人人片va| 高清欧美精品videossex| 国产深夜福利视频在线观看| 三级经典国产精品| 精品一区二区免费观看| 国模一区二区三区四区视频| 久久久a久久爽久久v久久| 大香蕉久久网| 国产黄色免费在线视频| 黄色配什么色好看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产大屁股一区二区在线视频| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲成人一二三区av| 国产精品一区www在线观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产亚洲精品久久久com| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产老妇伦熟女老妇高清| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 日韩一区二区三区影片| 久久精品国产亚洲av涩爱| 在线观看免费日韩欧美大片 | 亚洲真实伦在线观看| 麻豆国产97在线/欧美| 99久久综合免费| 纯流量卡能插随身wifi吗| 99re6热这里在线精品视频| 免费人妻精品一区二区三区视频| 黄色怎么调成土黄色| a级毛色黄片| 欧美高清成人免费视频www| 成人毛片a级毛片在线播放| 一边亲一边摸免费视频| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲国产日韩一区二区| 国产成人免费观看mmmm| 男人和女人高潮做爰伦理| 99热这里只有是精品50| 欧美三级亚洲精品| 在线观看三级黄色| 少妇人妻精品综合一区二区| 欧美+日韩+精品| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲色图综合在线观看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 成人黄色视频免费在线看| 色视频在线一区二区三区| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 少妇丰满av| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲av不卡在线观看| 精品酒店卫生间| 久久精品国产自在天天线| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 久久精品国产亚洲网站| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 久久久久久久亚洲中文字幕| 内地一区二区视频在线| 精品视频人人做人人爽| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产高清国产精品国产三级 | 观看av在线不卡| 久久精品久久精品一区二区三区| 91精品国产九色| 国产精品99久久久久久久久| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲精品国产色婷婷电影| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 久久久精品免费免费高清| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产精品蜜桃在线观看| tube8黄色片| 国产成人午夜福利电影在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲精品,欧美精品| 日韩大片免费观看网站| 18禁在线播放成人免费| 男人爽女人下面视频在线观看| a 毛片基地| 高清在线视频一区二区三区| 欧美+日韩+精品| 人体艺术视频欧美日本| 午夜福利在线在线| 亚洲熟女精品中文字幕| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| 久久久成人免费电影| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 校园人妻丝袜中文字幕| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 简卡轻食公司| 成年免费大片在线观看| 干丝袜人妻中文字幕| 日日啪夜夜爽| 人人妻人人看人人澡| 看十八女毛片水多多多| 1000部很黄的大片| 欧美性感艳星| 国产在线一区二区三区精| 国产高清不卡午夜福利| av一本久久久久| 狂野欧美激情性bbbbbb| 新久久久久国产一级毛片| 最近最新中文字幕大全电影3| 成年女人在线观看亚洲视频| 国产精品国产av在线观看| 欧美日韩综合久久久久久| 少妇丰满av| 欧美另类一区| 免费观看的影片在线观看| 国产日韩欧美亚洲二区| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲av欧美aⅴ国产| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产免费一级a男人的天堂| 在线看a的网站| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产中年淑女户外野战色| 久久久久精品性色| 51国产日韩欧美| 国产视频内射| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 免费看日本二区| 99热这里只有是精品在线观看| 99热这里只有是精品在线观看| 国产精品久久久久久精品古装| 嘟嘟电影网在线观看| 中文字幕亚洲精品专区| 日日啪夜夜爽| 成人一区二区视频在线观看| 久久这里有精品视频免费| 国产欧美日韩精品一区二区| 免费人成在线观看视频色| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产午夜精品一二区理论片| 尾随美女入室| 亚洲经典国产精华液单| 全区人妻精品视频| 色综合色国产| 国产成人freesex在线| 久久女婷五月综合色啪小说| av在线蜜桃| 黄片无遮挡物在线观看| 久久99热这里只有精品18| 亚洲精品乱久久久久久| 久久人人爽人人爽人人片va| 九色成人免费人妻av| 有码 亚洲区| 大码成人一级视频| 国产亚洲91精品色在线| 激情五月婷婷亚洲| 日本爱情动作片www.在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 毛片女人毛片| 日本欧美国产在线视频| 日本一二三区视频观看| 一级黄片播放器| 国产精品久久久久久精品古装| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 联通29元200g的流量卡| 日韩成人伦理影院| 亚洲欧美日韩东京热| 在线天堂最新版资源| 亚洲精品视频女| 男女下面进入的视频免费午夜| 日韩大片免费观看网站| 欧美另类一区| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲av综合色区一区| 久久久久久久亚洲中文字幕| 女人久久www免费人成看片| 男女啪啪激烈高潮av片| 美女国产视频在线观看| 久久影院123| 老司机影院成人| 欧美日韩亚洲高清精品| 黄色欧美视频在线观看| 中文字幕久久专区| 中文资源天堂在线| av天堂中文字幕网| 日韩一本色道免费dvd| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产亚洲最大av| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产日韩欧美在线精品| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 免费观看的影片在线观看| 国产色婷婷99| 91久久精品电影网| 欧美少妇被猛烈插入视频| a级毛色黄片| 黄色一级大片看看| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲国产最新在线播放| 在线观看一区二区三区激情| 久久人妻熟女aⅴ| 草草在线视频免费看| av在线播放精品| 熟妇人妻不卡中文字幕| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 水蜜桃什么品种好| 日韩电影二区| 精品熟女少妇av免费看| 搡女人真爽免费视频火全软件| 一级二级三级毛片免费看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 午夜免费观看性视频| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产高清有码在线观看视频| 日韩一区二区三区影片| 国产色婷婷99| 日本免费在线观看一区| 26uuu在线亚洲综合色| 午夜免费鲁丝| 国产人妻一区二区三区在| 联通29元200g的流量卡| 亚洲电影在线观看av| 一本色道久久久久久精品综合| 久久国内精品自在自线图片| 一个人看的www免费观看视频| 欧美少妇被猛烈插入视频| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 街头女战士在线观看网站| 色婷婷久久久亚洲欧美| 大陆偷拍与自拍| 亚洲国产欧美人成| 国产一级毛片在线| 2022亚洲国产成人精品| 水蜜桃什么品种好| 九九在线视频观看精品| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲,欧美,日韩| 久久久久久伊人网av| 亚洲精品成人av观看孕妇| 精品酒店卫生间| 国产精品一区二区在线不卡| 精品一区二区三卡| 久久久久久伊人网av| a级毛色黄片| 在线看a的网站| 少妇裸体淫交视频免费看高清| tube8黄色片| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产69精品久久久久777片| 边亲边吃奶的免费视频| 美女内射精品一级片tv| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 日本av手机在线免费观看| 中文字幕久久专区| 黑人高潮一二区| 亚洲美女搞黄在线观看| 日韩伦理黄色片| 人妻系列 视频| 高清黄色对白视频在线免费看 | 男男h啪啪无遮挡| 亚洲国产精品999| 啦啦啦在线观看免费高清www| 直男gayav资源| 国产精品成人在线| 国产乱来视频区| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 最近手机中文字幕大全| 精品酒店卫生间| 偷拍熟女少妇极品色| 99久久精品一区二区三区| 各种免费的搞黄视频| 老熟女久久久| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 妹子高潮喷水视频| 久久99精品国语久久久| 最近2019中文字幕mv第一页| 在线观看av片永久免费下载| 简卡轻食公司| 男的添女的下面高潮视频| 免费观看的影片在线观看| 三级经典国产精品| 美女福利国产在线 | 久久人人爽人人爽人人片va| 精品一区二区三区视频在线| 99久久人妻综合| 校园人妻丝袜中文字幕| 能在线免费看毛片的网站| 国产精品久久久久久精品古装| 色综合色国产| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久久久网色| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 街头女战士在线观看网站| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产精品久久久久久精品古装| 国产精品99久久久久久久久| 日韩中字成人| 成人无遮挡网站| 极品少妇高潮喷水抽搐| 日本免费在线观看一区| 最近最新中文字幕免费大全7| 色婷婷久久久亚洲欧美| 亚洲欧美成人精品一区二区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 男人和女人高潮做爰伦理| 高清毛片免费看| 久久久久久久久久久免费av| 欧美bdsm另类| 高清欧美精品videossex| 国产淫语在线视频| 免费观看在线日韩| 亚洲精品乱久久久久久| 嫩草影院入口| 18+在线观看网站| 2022亚洲国产成人精品| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 乱系列少妇在线播放| 免费大片黄手机在线观看| 国产精品无大码| 久久久国产一区二区| 国产老妇伦熟女老妇高清| 男女无遮挡免费网站观看| 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久ye,这里只有精品| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲色图av天堂| 最黄视频免费看| 天堂8中文在线网| 国产乱人偷精品视频| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 一级毛片 在线播放| 亚洲国产色片| 伦精品一区二区三区| 又大又黄又爽视频免费| 在线观看免费高清a一片| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久精品久久精品一区二区三区| 日韩一区二区三区影片| 岛国毛片在线播放| 精品午夜福利在线看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 十八禁网站网址无遮挡 | 久久久久久久久久人人人人人人| 国产精品一区二区性色av| 国产亚洲91精品色在线| 麻豆成人午夜福利视频| 中文资源天堂在线| 久久99蜜桃精品久久| 国产精品三级大全| 国产v大片淫在线免费观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 国产一区亚洲一区在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲欧美精品专区久久| 一本久久精品| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲天堂av无毛| 国模一区二区三区四区视频| 男女无遮挡免费网站观看| 欧美日韩在线观看h| 亚洲高清免费不卡视频| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产精品国产三级专区第一集| 久久青草综合色| 最近最新中文字幕大全电影3| 男人舔奶头视频| 黄色怎么调成土黄色| 国产高清三级在线| 国产一区二区三区av在线| 大香蕉97超碰在线| 亚洲无线观看免费| 97超视频在线观看视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 成人亚洲精品一区在线观看 | 国模一区二区三区四区视频| 久久久欧美国产精品| xxx大片免费视频| 欧美 日韩 精品 国产| 国产成人精品久久久久久| 欧美成人a在线观看| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 你懂的网址亚洲精品在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产久久久一区二区三区| 国产免费又黄又爽又色| 日本-黄色视频高清免费观看| 青青草视频在线视频观看| 久久久久久人妻| 亚洲精品视频女| 亚洲国产精品成人久久小说| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 久久亚洲国产成人精品v| 日韩av免费高清视频| 国产高清三级在线| 精品一区二区免费观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| .国产精品久久| 国产高清有码在线观看视频| 国产成人午夜福利电影在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲人成网站高清观看| 色吧在线观看| 丝瓜视频免费看黄片| 日本与韩国留学比较| 亚洲人与动物交配视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 色哟哟·www| 美女视频免费永久观看网站| 日韩人妻高清精品专区| 男人和女人高潮做爰伦理| 在线精品无人区一区二区三 | 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 男女边摸边吃奶| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产伦理片在线播放av一区| 国产成人精品婷婷| 国产成人精品一,二区| 一级毛片 在线播放| 韩国高清视频一区二区三区| 高清欧美精品videossex| 欧美高清成人免费视频www| 黑人猛操日本美女一级片| 国产色婷婷99| 亚洲精品乱久久久久久| 纯流量卡能插随身wifi吗| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 日韩亚洲欧美综合| 国产精品一区二区在线观看99| 美女xxoo啪啪120秒动态图| h视频一区二区三区| 一级a做视频免费观看| 一个人免费看片子| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 婷婷色av中文字幕| 免费高清在线观看视频在线观看| 一本一本综合久久| 亚洲第一区二区三区不卡| 毛片一级片免费看久久久久| 熟女av电影| 亚洲欧洲日产国产| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲国产av新网站| 国产日韩欧美亚洲二区| 美女国产视频在线观看| 亚洲图色成人| 欧美日韩视频精品一区| 青春草国产在线视频| 中文天堂在线官网| 热99国产精品久久久久久7| 伦理电影大哥的女人| 国产av国产精品国产| 人妻一区二区av| 欧美少妇被猛烈插入视频| 亚洲三级黄色毛片| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 99热这里只有精品一区| 久久国产乱子免费精品| 国产69精品久久久久777片| 午夜福利高清视频| 国内精品宾馆在线| 国产av码专区亚洲av| 六月丁香七月| 少妇高潮的动态图| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 五月开心婷婷网| av在线播放精品| 十八禁网站网址无遮挡 | 最近中文字幕高清免费大全6| 人人妻人人看人人澡| 男女边吃奶边做爰视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 伦理电影免费视频| 亚洲无线观看免费| 日韩成人av中文字幕在线观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 久久人人爽人人爽人人片va| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲美女视频黄频| 纯流量卡能插随身wifi吗| 少妇丰满av| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 日本午夜av视频| 国产精品蜜桃在线观看| av免费观看日本| 香蕉精品网在线| 久久精品国产自在天天线| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 欧美另类一区| 免费看不卡的av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 搡老乐熟女国产| 蜜桃在线观看..| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲精品aⅴ在线观看| 婷婷色av中文字幕| av又黄又爽大尺度在线免费看| 伦精品一区二区三区| 高清欧美精品videossex| 街头女战士在线观看网站| 国产 一区 欧美 日韩| 一级二级三级毛片免费看| 在线天堂最新版资源| 国产精品一二三区在线看| av免费在线看不卡| 国产成人一区二区在线| 亚洲综合精品二区| 91aial.com中文字幕在线观看| 丝袜喷水一区| 午夜免费鲁丝| 国产免费一级a男人的天堂| 晚上一个人看的免费电影| 黑人高潮一二区| 久久精品国产亚洲av涩爱| 日韩亚洲欧美综合| 国产一区二区在线观看日韩| 国产欧美日韩精品一区二区| 91精品国产国语对白视频| 国产乱人视频| 老熟女久久久| 在线观看国产h片| 国产熟女欧美一区二区| 超碰97精品在线观看| xxx大片免费视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 99国产精品免费福利视频| 国产精品熟女久久久久浪| 五月伊人婷婷丁香| 日韩一区二区视频免费看| 欧美成人a在线观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 精品亚洲成a人片在线观看 | 黄色日韩在线| 国产乱来视频区| 国产成人免费观看mmmm| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲国产最新在线播放| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 久久久久久人妻| 99久久中文字幕三级久久日本| 在线播放无遮挡| 精品久久久精品久久久| 欧美日韩视频精品一区| h视频一区二区三区| 91精品国产国语对白视频| 22中文网久久字幕| 免费黄网站久久成人精品| 国产精品人妻久久久影院| 高清视频免费观看一区二区| 在线 av 中文字幕| 亚洲av成人精品一二三区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 高清欧美精品videossex| 精华霜和精华液先用哪个| 国产伦精品一区二区三区四那| av国产久精品久网站免费入址| 中文欧美无线码| 美女中出高潮动态图| 大片免费播放器 马上看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 男人舔奶头视频| 少妇精品久久久久久久| 免费观看无遮挡的男女| 久久久午夜欧美精品| 国产日韩欧美在线精品| 91精品国产国语对白视频| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 永久网站在线| 久久久久久人妻| 国产精品精品国产色婷婷| 免费观看在线日韩| 国产爽快片一区二区三区| 激情 狠狠 欧美| 在线看a的网站| av线在线观看网站| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 两个人的视频大全免费| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 天美传媒精品一区二区| 日韩一本色道免费dvd| 国产一区有黄有色的免费视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲真实伦在线观看| 精品视频人人做人人爽|