• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    電動(dòng)輪方案設(shè)計(jì)及其魯棒控制研究

    2016-08-03 01:08:42方子帆楊蔚華何孔德
    關(guān)鍵詞:動(dòng)力學(xué)模型魯棒控制

    方子帆 曹 鋼 朱 陳 楊蔚華 何孔德

    (1. 三峽大學(xué) 機(jī)械與動(dòng)力學(xué)院, 湖北 宜昌 443002; 2. 三峽大學(xué) 新能源微電網(wǎng)湖北省協(xié)同創(chuàng)新中心, 湖北 宜昌 443002;3. 三峽大學(xué) 水電機(jī)械設(shè)備設(shè)計(jì)與維護(hù)湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,湖北 宜昌 443002)

    ?

    電動(dòng)輪方案設(shè)計(jì)及其魯棒控制研究

    方子帆1,2,3曹鋼1朱陳1楊蔚華1何孔德1

    (1. 三峽大學(xué) 機(jī)械與動(dòng)力學(xué)院, 湖北 宜昌443002; 2. 三峽大學(xué) 新能源微電網(wǎng)湖北省協(xié)同創(chuàng)新中心, 湖北 宜昌443002;3. 三峽大學(xué) 水電機(jī)械設(shè)備設(shè)計(jì)與維護(hù)湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,湖北 宜昌443002)

    摘要:參考某電動(dòng)車車型參數(shù),設(shè)計(jì)并建立了新型電動(dòng)輪模型及其動(dòng)力學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了可控阻尼力懸架垂直振動(dòng)的H∞魯棒控制器.根據(jù)輪轂內(nèi)有限空間,設(shè)計(jì)了輪轂電機(jī)、制動(dòng)器等部件相應(yīng)子系統(tǒng)并進(jìn)行集成.根據(jù)電動(dòng)車控制系統(tǒng)模型,在隨機(jī)路面激勵(lì)下,分析了系統(tǒng)時(shí)域與頻域響應(yīng).研究結(jié)果表明,H∞魯棒控制器控制性能穩(wěn)定,在變參數(shù)條件下能保持良好的魯棒特性;電動(dòng)車車身垂直加速度、懸架動(dòng)撓度在H∞魯棒控制器控制下均得到明顯的抑制.

    關(guān)鍵詞:電動(dòng)輪;動(dòng)力學(xué)模型;H∞魯棒控制

    隨著節(jié)能環(huán)保問題倍受重視,各種類型的電動(dòng)汽車正成為全球汽車行業(yè)的研究熱點(diǎn).純電動(dòng)汽車中,輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)型電動(dòng)汽車具有很好的發(fā)展?jié)摿Γ悄壳皣鴥?nèi)外學(xué)者重點(diǎn)研究對(duì)象之一.

    電動(dòng)汽車是一個(gè)復(fù)雜的振動(dòng)系統(tǒng),對(duì)其研究時(shí)往往需要經(jīng)過系統(tǒng)簡化處理,這樣就會(huì)導(dǎo)致簡化后的系統(tǒng)模型不精確,同時(shí)存在著車身質(zhì)量變化、外界干擾變化、輪胎胎壓變化等系統(tǒng)參數(shù)的不確定性.如何合理考慮車輛振動(dòng)系統(tǒng)不確定性參數(shù)的影響[1-3],是目前電動(dòng)汽車研究的難點(diǎn)之一,而魯棒控制策略針對(duì)此類問題有較好的應(yīng)用.因此,以適用于城市道路交通的電動(dòng)汽車為研究對(duì)象,開展與之相匹配的新型電動(dòng)輪的設(shè)計(jì),采用H∞魯棒控制策略進(jìn)行車輛動(dòng)力學(xué)仿真有著十分重要的實(shí)用意義.

    1電動(dòng)輪設(shè)計(jì)

    1.1總體設(shè)計(jì)方案

    根據(jù)整車性能要求,確定電動(dòng)輪設(shè)計(jì)的總體方案,某型電動(dòng)車參數(shù),見表1.電動(dòng)輪主要包括輪轂電動(dòng)機(jī)類型、懸架及減震器類型、制動(dòng)器類型等[4-5],其總體方案設(shè)計(jì)流程,如圖1所示.

    表1 某型輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)緊湊型電動(dòng)車參數(shù)

    圖1 電動(dòng)輪的總體方案設(shè)計(jì)流程

    1.2輪轂電機(jī)功率及制動(dòng)力計(jì)算

    1)輪轂電機(jī)功率計(jì)算

    電動(dòng)輪汽車在道路上行駛時(shí),輪轂電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行功率在其額定功率附近,通常根據(jù)電動(dòng)汽車的車速及爬坡等性能來初選輪轂電機(jī)的功率.

    在水平路面上,電動(dòng)輪汽車以最高車速行駛時(shí)的功率[6]為:

    (1)

    電動(dòng)輪汽車以某一車速爬坡時(shí)所需功率[6]為:

    (2)

    電動(dòng)輪汽車的最大功率需要滿足最高車速及爬坡度等性能要求,因此,電動(dòng)輪汽車輪轂電機(jī)輸出的最大功率[6]為:

    (3)

    當(dāng)電動(dòng)輪汽車在水平路面上以最高車速vmax=110 km/h行駛時(shí),根據(jù)式(1)計(jì)算得電動(dòng)輪汽車需要的功率Pu=17.36 kW;當(dāng)電動(dòng)輪汽車以車速va=20 km/h行駛在坡度為i=11.3°的坡道時(shí),根據(jù)式(2)計(jì)算得電動(dòng)輪汽車需要的功率Pi=17.41 kW.結(jié)合式(3)選擇電動(dòng)輪汽車的額定功率為20 kW,文中電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)方式為四輪驅(qū)動(dòng),每個(gè)輪轂電機(jī)的額定功率為5 kW.為確保電動(dòng)輪汽車具有較高的爬坡和承載性能,可將電動(dòng)輪汽車的最大功率設(shè)定為28 kW,每個(gè)輪轂電機(jī)最大功率為7 kW.

    2)制動(dòng)力計(jì)算

    制動(dòng)常分為減速、應(yīng)急、駐車制動(dòng)等狀態(tài),其中應(yīng)急制動(dòng)所需制動(dòng)力最大,因此,設(shè)計(jì)制動(dòng)器時(shí)取應(yīng)急制動(dòng)力矩進(jìn)行計(jì)算.

    應(yīng)急制動(dòng)時(shí),后輪一般都將抱死拖滑,后輪制動(dòng)力FBr為:

    (4)

    式中,μ是輪胎與地面之間的附著系數(shù);Fzr是制動(dòng)車輪的垂直負(fù)荷.

    對(duì)于兩軸汽車,后輪制動(dòng)力FBr可表示為:

    (5)

    式中,F(xiàn)z是電動(dòng)車重量(車身自重、乘客體重);l是電動(dòng)車軸距;lf是電動(dòng)車質(zhì)心到前軸的距離;z是制動(dòng)減速度,單位是g.

    根據(jù)式(4)、(5)得到需要一個(gè)車輪制動(dòng)器發(fā)出的制動(dòng)力矩Mμ為:

    (6)

    式中,re是車輪的有效半徑.

    對(duì)于盤式制動(dòng)器制動(dòng)力矩的計(jì)算,假定制動(dòng)襯塊的摩擦表面全部與制動(dòng)盤接觸,并且各處單位壓力p分布均勻,則盤式制動(dòng)器的制動(dòng)力矩Mμ為:

    (7)

    (8)

    式中,Ra是有效半徑;f是摩擦襯塊與制動(dòng)盤的摩擦系數(shù);R1,R2分別是制動(dòng)塊的內(nèi)、外半徑;θ是制動(dòng)塊包角的一半.

    根據(jù)表1的整車相關(guān)參數(shù)及上述公式計(jì)算,盤式制動(dòng)器相應(yīng)的襯片與制動(dòng)盤之間的平均壓力通常取為pm=1.5 N/mm2、制動(dòng)塊包角θ=30°,并假設(shè)電動(dòng)車內(nèi)乘員(包含駕駛員)總質(zhì)量為120 kg,計(jì)算得Mμ=602.3 Nm,Ra=140 mm.設(shè)計(jì)制動(dòng)襯塊的有效作用半徑為143 mm,制動(dòng)盤半徑為170 mm.

    1.3電動(dòng)輪設(shè)計(jì)參數(shù)

    根據(jù)表1電動(dòng)車的相關(guān)參數(shù),選擇輪胎型號(hào)為345/30 R19105Y,因此,選擇尺寸為19×6.5J的深槽J型輪轂,以此型號(hào)輪轂的內(nèi)部空間作為集成設(shè)計(jì)空間限定條件.

    設(shè)計(jì)軸向磁場(chǎng)無鐵心無刷永磁盤式電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示.考慮到磁場(chǎng)中存在單邊磁拉力,將驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)計(jì)成雙轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu),將永磁塊均勻分布后粘到電機(jī)外殼上.定子電樞無鐵心結(jié)構(gòu),由繞組注塑形成,轉(zhuǎn)子由高性能永磁材料與鋼板粘接,兩邊對(duì)稱的轉(zhuǎn)子和位于中間的單定子構(gòu)成雙氣隙[5-6].

    1.電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子;2.磁體;3.電動(dòng)機(jī)電樞定子;4.車軸圖2 盤式永磁電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖

    由于采用對(duì)稱式不等長雙橫臂懸架,輪轂內(nèi)部空間有較大裕量,可控阻尼力減振器能夠安裝在輪轂內(nèi).設(shè)計(jì)的可變阻尼減振器是以某緊湊型車減振器為基礎(chǔ),采用GH型連接方式,可控阻尼力減震器可集成在輪轂內(nèi).根據(jù)計(jì)算的輪轂電機(jī)功率與制動(dòng)器制動(dòng)力,確定電動(dòng)輪子系統(tǒng)相關(guān)結(jié)構(gòu)參數(shù),見表2.

    表2 電動(dòng)輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)

    將車輪主軸與對(duì)稱式不等長雙橫臂懸架連接,獨(dú)立懸架支座上預(yù)留與車身及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接的安裝孔,輪轂與電機(jī)外轉(zhuǎn)子通過螺栓固定,電機(jī)定子電樞通過平鍵和套筒固定在車輪主軸上,制動(dòng)鉗固定在車輪主軸上,盤式制動(dòng)器的制動(dòng)盤與電機(jī)轉(zhuǎn)子總成連接固定.在Pro/E中建立電動(dòng)輪模型,如圖3所示.

    圖3 電動(dòng)輪模型

    2單輪動(dòng)力學(xué)模型

    假設(shè)電動(dòng)車在靜平衡位置作微幅振動(dòng)時(shí),阻尼器的可控阻尼力是電動(dòng)車速度的線性函數(shù),螺旋彈簧的彈簧力是電動(dòng)車垂直方向位移的線性函數(shù);電動(dòng)車行駛工況為勻速直線行駛在平直路面;不考慮車身質(zhì)心在水平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng);車輪等效為具有一定彈性的彈簧,此處不考慮車輪的阻尼力;懸架質(zhì)量分配系數(shù)ξ=ρ2/ab的數(shù)值為1.將電動(dòng)輪模型簡化后得到其數(shù)學(xué)模型,用電動(dòng)輪汽車的數(shù)學(xué)模型來描述外界干擾輸入、系統(tǒng)及系統(tǒng)對(duì)外界干擾輸入的反饋輸出之間的關(guān)系.

    圖4 1/4電動(dòng)車垂直振動(dòng)模型

    模型中m2為1/4電動(dòng)車車身質(zhì)量(簧載質(zhì)量),m1為電動(dòng)輪質(zhì)量(非簧載質(zhì)量),包括電機(jī)、制動(dòng)器、獨(dú)立懸架、彈簧減振器等各部件質(zhì)量,c2為減振器阻尼系數(shù),uc為可控阻尼力減振器的控制力,k1為輪胎剛度,k2為懸架剛度,z2為車身垂直位移,z1為電動(dòng)輪垂直位移,z0為路面位移.電動(dòng)車的相關(guān)參數(shù),見表3.

    表3 電動(dòng)汽車振動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)

    根據(jù)牛頓定律得到電動(dòng)車垂直振動(dòng)動(dòng)力學(xué)微分方程,如式(9)所示.

    (9)

    式中,uc=cr(z2-z1),cr為可變阻尼系數(shù).

    由現(xiàn)代控制理論可選狀態(tài)變量:

    (10)

    干擾輸入ω=z0,控制輸入F=uc,測(cè)量輸出:

    (11)

    被控輸出:

    (12)

    系統(tǒng)狀態(tài)方程:

    (13)

    結(jié)合公式(10)~(13)得到以下矩陣參數(shù):

    3H∞魯棒控制及其算法分析

    3.1H∞魯棒控制

    魯棒多變量反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)問題可簡單描述為設(shè)計(jì)系統(tǒng)控制規(guī)律的問題,即確保系統(tǒng)在外界環(huán)境干擾或系統(tǒng)本身存在不確定性影響下仍具有允許誤差范圍內(nèi)的系統(tǒng)響應(yīng)和誤差.H∞標(biāo)準(zhǔn)控制的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),如圖5所示.

    圖5 標(biāo)準(zhǔn)問題框圖

    在H∞標(biāo)準(zhǔn)控制問題中,ω∈Rq為干擾輸入信號(hào),z∈Rr為被控輸出,u∈Rm為控制輸入信號(hào),y∈Rp為測(cè)量輸出信號(hào),廣義受控對(duì)象G(s)是系統(tǒng)給定的部分,K(s)為控制器,待設(shè)計(jì)部分.

    為了實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車可控阻尼力懸架垂直振動(dòng)系統(tǒng)中車身垂直加速度、懸架動(dòng)撓度及車輪動(dòng)載荷等性能指標(biāo)的控制,將系統(tǒng)狀態(tài)方程(13)改寫為:

    (14)

    (15)

    結(jié)合式(14)、(15)得變換式:

    (16)

    考慮控制器uc=K(s)y,由式(14)和(15)可推出ω到z的閉環(huán)傳遞函數(shù)為:

    (17)

    標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)問題是對(duì)于給定增廣被控對(duì)象G(s),判定是否存在反饋控制器K(s),使閉環(huán)系統(tǒng)內(nèi)部穩(wěn)定,同時(shí)使得:‖Tzω(s)‖∞<γ.為不失一般性,文獻(xiàn)中常取γ=1.

    為提高系統(tǒng)外界干擾抑制魯棒性,在系統(tǒng)輸入信號(hào)中引入加權(quán)系數(shù)Sw(w);對(duì)于可控阻尼力減振器的動(dòng)態(tài)特性,采用一階微分方程來近似,這樣會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)中存在高階未建模不確定性,為提高動(dòng)態(tài)未建模系統(tǒng)的魯棒性,考慮系統(tǒng)的不確定性Δ,引入魯棒加權(quán)函數(shù)矩陣Wrob(s);為改善被控系統(tǒng)的評(píng)價(jià)指標(biāo)z,引入性能加權(quán)系數(shù)矩陣W(s),W1(s),W2(s),W3(s),W4(s)分別是對(duì)系統(tǒng)輸出的車身垂直加速度、懸架動(dòng)擾度、車輪動(dòng)位移和可控輸出力的加權(quán);K(s)為設(shè)計(jì)的輸出反饋H∞魯棒控制器.H∞魯棒控制的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),如圖6所示.

    圖6 魯棒控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    在一個(gè)指導(dǎo)性的原則下確定加權(quán)函數(shù),根據(jù)所選取的性能指標(biāo)加權(quán)函數(shù)來權(quán)衡其他性能指標(biāo)的加權(quán)函數(shù)[7].對(duì)于系統(tǒng)輸入、輸出加權(quán)函數(shù)的選取,國內(nèi)外學(xué)者做了很多研究[8-10],常取車身垂直加速度加權(quán)函數(shù)作為指導(dǎo)加權(quán)函數(shù),根據(jù)人體對(duì)振動(dòng)頻率的敏感程度,應(yīng)該加大車身垂直加速度加權(quán)函數(shù)在4~8Hz范圍的權(quán)重.

    通過反復(fù)試驗(yàn)驗(yàn)證,得到各性能指標(biāo)的加權(quán)函數(shù)為:

    3.2控制器參數(shù)計(jì)算

    設(shè)計(jì)一個(gè)通過狀態(tài)空間實(shí)現(xiàn)輸出反饋的控制器uc=K(s)y,即

    (18)

    將控制器(18)應(yīng)用到系統(tǒng)式后得閉環(huán)系統(tǒng):

    (19)

    式中,

    根據(jù)有界引理,閉環(huán)系統(tǒng)(13)是穩(wěn)定的,且從ω到z的傳遞函數(shù)的H∞范數(shù)小于γ的充分必要條件是存在一個(gè)對(duì)稱正定矩陣Xcl,使得

    (20)

    由于Acl,Bcl,Ccl,Dcl是依賴于控制器的未知參數(shù),在式(20)中,矩陣變量Xcl和控制器參數(shù)矩陣Acl,Bcl,Ccl,Dcl會(huì)出現(xiàn)非線性.采用變量替換法,先對(duì)矩陣Xcl和它的逆矩陣進(jìn)行以下分塊:

    (21)

    式中,X,Y∈Rm×n是對(duì)稱矩陣,且MNT=I-XY.

    對(duì)式(20)變換后進(jìn)行如下的變量替換:

    (22)

    結(jié)合式(19)~(22)可得兩個(gè)等價(jià)的線性矩陣不等式(23)和控制器參數(shù)表達(dá)式(24):

    (23)

    *則表示由矩陣的對(duì)稱性得到的矩陣塊.

    (24)

    4電動(dòng)車可控阻尼力懸架系統(tǒng)仿真

    在Matlab/Simulink中,構(gòu)建電動(dòng)車可控阻尼力懸架H∞魯棒控制原理圖,如圖7所示.

    圖7 電動(dòng)車可控阻尼力懸架H∞魯棒控制原理圖

    在B級(jí)路面上,電動(dòng)車以V0=20 m/s勻速行駛,取1/4電動(dòng)車身質(zhì)量(簧載質(zhì)量)為變量參數(shù),通過Matlab/Simulink計(jì)算得到仿真結(jié)果.

    1)標(biāo)稱車身質(zhì)量(315 kg)仿真

    從圖8看出,經(jīng)H∞魯棒控制器控制后,車身垂直加速度在4~8 Hz范圍內(nèi)相對(duì)于被動(dòng)懸架的車身垂直加速度得到了改善.

    圖8 車身垂直加速度功率譜密度

    圖9 車身垂直加速度仿真曲線

    圖10 懸架動(dòng)撓度仿真曲線

    圖11 車輪動(dòng)載荷仿真曲線

    評(píng)價(jià)指標(biāo)未加控制幅值 RMSH∞魯棒控制幅值 RMS車身加速度/(m·s-2)4.5460.6463.0830.485懸架動(dòng)撓度/m0.02590.00450.01920.0033車輪動(dòng)載荷/N2408.54384.461952.09289.59

    從表4分析看出,1/4電動(dòng)車可控阻尼力懸架垂直振動(dòng)經(jīng)H∞魯棒控制器控制后,車身垂直加速度幅值減小了32%,RMS值減小了24.9%;懸架動(dòng)撓度幅值減小了25.8%,RMS值減小了24.44%;車輪動(dòng)載荷幅值減小了17.92%,RMS值減小了23.68%.

    2)變車身質(zhì)量(375kg)仿真

    從圖12看出,經(jīng)H∞魯棒控制器控制后,車身垂直加速度在1~4Hz范圍內(nèi)改善效果不好,在4~8Hz范圍內(nèi)相對(duì)于被動(dòng)懸架的車身垂直加速度得到了改善.

    圖12 車身垂直加速度功率譜密度

    圖13 車身垂直加速度仿真曲線

    圖15 車輪動(dòng)載荷仿真曲線

    從表5分析看出,當(dāng)1/4電動(dòng)車身質(zhì)量改變,可控阻尼力懸架垂直振動(dòng)經(jīng)H∞魯棒控制器控制后,車身垂直加速度幅值減小了15.2%,RMS值減小了21.16%;懸架動(dòng)撓度幅值減小了17.84%,RMS值減小了9.37%;車輪動(dòng)載荷幅值減小了28.54%,RMS值減小了28.4%.

    表5 仿真結(jié)果比較

    5結(jié)論

    為適應(yīng)城市交通的要求,在有限的輪轂空間內(nèi)通過一體化設(shè)計(jì),提出了結(jié)構(gòu)緊湊、高效傳動(dòng),集輪轂電機(jī)、制動(dòng)器等為一體的電動(dòng)輪系統(tǒng),設(shè)計(jì)了基于輸出反饋的H∞魯棒控制器,進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真分析,結(jié)果表明:在H∞魯棒控制器控制下,車身垂直加速度和懸架動(dòng)擾度均有較明顯的減小,系統(tǒng)具有很好的穩(wěn)定性.所以,此電動(dòng)輪設(shè)計(jì)方案是實(shí)用、可行的;此H∞魯棒控制器具有很好的控制穩(wěn)定性和參數(shù)魯棒性,可以投入進(jìn)行后續(xù)開發(fā)工作.

    參考文獻(xiàn):

    [1]DuHaiping,KamYimSze,JamesLam.Semi-activeH∞ControlofVehicleSuspensionwithMagnetorheologicalDampers[J].JournalofSoundandVibration, 2005(283): 981-996.

    [2]賈英民.魯棒控制[M].北京:科學(xué)出版社,2007.

    [3]喻凡,郭孔輝.自適應(yīng)懸架對(duì)車輛性能改進(jìn)的潛力[J].中國機(jī)械工程,1998,9(6): 67-69.

    [4]MichelinActiveWheel[EB/OL].http://servicesv2.webmichelin.com/frontnews/servlet/GetElement?elementCode=54609.2008-10-30.

    [5]王曉遠(yuǎn),陳靜,王平欣.電動(dòng)汽車盤式輪轂永磁電機(jī)設(shè)計(jì)[J].沈陽工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2012,34(3):247-252.

    [6]楊蔚華,李友榮,方子帆.新型多功能電動(dòng)輪設(shè)計(jì)及整車動(dòng)力性能仿真[J].科學(xué)技術(shù)與工程, 2014,14(12): 113-117.

    [7]王瑩.新型汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)及其魯棒控制研究[D].廣州:廣東工業(yè)大學(xué),2005.

    [8]WangJ,DongC,ShenY,etal.RobustModellingandControlofVehicleActiveSuspensionwithMRDamper[J].VehicleSystemDynamics. 2008, 46:509-520.

    [9]SunT,YuF,LiuJ,etal.TheMixed-UncertaintyModelingandControlforActiveSuspensionBasedonRobustμ-Synthesis[J].JournalofShanghaiJiaoTongUniversity(Science). 2006, 6(40): 936-941.

    [10]GasparP,SzasziI,BokorJ.DesignofRobustControllersforActiveVehicleSuspensionUsingtheMixedμSynthesis[J].VehicleSystemDynamics, 2003, 40(4):193-228.

    [責(zé)任編輯張莉]

    收稿日期:2015-08-31

    基金項(xiàng)目:湖北省教育廳自然科學(xué)基金(D20141202);湖北省自然科學(xué)基金(2013CFA132);三峽大學(xué)科學(xué)基金(KJ2013B042);湖北省自然科學(xué)基金(2015CFB559)

    通信作者:方子帆(1963-),男,博士,教授,博士生導(dǎo)師,主要研究方向?yàn)闄C(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制.E-mail:fzf@ctgu.edu.cn

    DOI:10.13393/j.cnki.issn.1672-948X.2016.01.016

    中圖分類號(hào):TH39

    文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

    文章編號(hào):1672-948X(2016)01-0078-07

    Research on Design of Electric Wheel and Its Robust Control Method

    Fang Zifan1,2,3Cao Gang1Zhu Chen1Yang Weihua1He Kongde1

    (1. College of Mechanical & Power Engineering, China Three Gorges Univ., Yichang 443002, China; 2. Hubei Provincial Collaborative Innovation Center for New Energy Microgrid, China Three Gorges Univ.,Yichang 443002, China; 3. Hubei Key Laboratory of Hydroelectric Machinery Design and Maintenance, China Three Gorges Univ.,Yichang 443002, China)

    AbstractReferring to the electric vehicle's parameters, the new electric wheel is designed and its dynamic model is established; and H∞r(nóng)obust controller of controllable damping force suspension is designed based on them. According to the limited space within wheel hub, wheel hub motor, actuator and its subsystem are designed and integrated. Based on the established electric vehicle's control system model, the response of electric vehicle in frequency domain and time domain are analyzed under random road excitation. The results show that the H∞r(nóng)obust controller demonstrates a good stability and robustness to parameter variations. Using H∞r(nóng)obust controller, the amplitudes of electric vehicle's body acceleration and the controllable damping force suspension's deflections are decreased obviously.

    Keywordselectric wheel;dynamic model;H∞r(nóng)obust controller

    猜你喜歡
    動(dòng)力學(xué)模型魯棒控制
    可控勵(lì)磁直線同步電動(dòng)機(jī)跟蹤與干擾抑制H∞魯棒控制器設(shè)計(jì)
    針對(duì)輸入時(shí)滯的橋式起重機(jī)魯棒控制
    飛翼無人機(jī)機(jī)動(dòng)飛行非線性魯棒控制方法
    研究模糊控制下車輛的側(cè)傾穩(wěn)定性仿真分析
    漂浮基空間機(jī)械臂T-S模糊魯棒控制
    基于高階奇異值分解的LPV魯棒控制器設(shè)計(jì)
    房地產(chǎn)投資系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型分析
    基于干擾估計(jì)的高超聲速飛行器魯棒控制方法
    兩輪自平衡機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型的分析與建立
    四軸飛行器的結(jié)構(gòu)組成和動(dòng)力學(xué)模型
    日韩av在线免费看完整版不卡| 亚洲精品国产av蜜桃| 亚洲精品国产成人久久av| 十分钟在线观看高清视频www | 哪个播放器可以免费观看大片| 国产熟女午夜一区二区三区 | 国产极品粉嫩免费观看在线 | 男女无遮挡免费网站观看| 亚洲第一av免费看| 一个人免费看片子| 十八禁高潮呻吟视频 | 少妇人妻一区二区三区视频| 曰老女人黄片| 午夜激情久久久久久久| 亚洲av.av天堂| 亚洲av男天堂| 777米奇影视久久| 日韩av免费高清视频| 91久久精品国产一区二区三区| 最近中文字幕高清免费大全6| 嫩草影院新地址| 黄色怎么调成土黄色| 日本av手机在线免费观看| 久久精品久久精品一区二区三区| 午夜福利视频精品| 丰满少妇做爰视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 热re99久久国产66热| 热re99久久国产66热| 六月丁香七月| 高清不卡的av网站| av在线播放精品| 在线观看美女被高潮喷水网站| 丰满乱子伦码专区| a级毛片免费高清观看在线播放| 日韩强制内射视频| 精品一区在线观看国产| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 久久这里有精品视频免费| 97在线人人人人妻| 夜夜爽夜夜爽视频| 在线观看国产h片| 最黄视频免费看| 久久亚洲国产成人精品v| 人妻人人澡人人爽人人| .国产精品久久| 亚洲在久久综合| 欧美日韩综合久久久久久| 在线天堂最新版资源| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲av男天堂| 国国产精品蜜臀av免费| 夫妻午夜视频| 欧美性感艳星| 国产高清有码在线观看视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 美女内射精品一级片tv| 亚洲成人手机| 99久久综合免费| 亚洲精品国产av成人精品| 在现免费观看毛片| 国产美女午夜福利| 极品教师在线视频| 观看免费一级毛片| 欧美一级a爱片免费观看看| 另类亚洲欧美激情| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 亚洲av国产av综合av卡| 久久精品国产自在天天线| 亚洲内射少妇av| 国产男女内射视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日日摸夜夜添夜夜爱| 一本久久精品| 久久人人爽人人片av| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 七月丁香在线播放| 爱豆传媒免费全集在线观看| 精品久久国产蜜桃| 久久97久久精品| 人妻人人澡人人爽人人| 日韩亚洲欧美综合| 秋霞在线观看毛片| 内地一区二区视频在线| tube8黄色片| 午夜视频国产福利| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲成色77777| 男人舔奶头视频| 最黄视频免费看| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 天堂8中文在线网| 天美传媒精品一区二区| 久久久久久久精品精品| 免费观看无遮挡的男女| 老司机影院成人| 欧美丝袜亚洲另类| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲性久久影院| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 男女免费视频国产| 看免费成人av毛片| 大香蕉久久网| 观看美女的网站| 日本欧美国产在线视频| 下体分泌物呈黄色| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 青春草视频在线免费观看| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 在线天堂最新版资源| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲国产av新网站| 2018国产大陆天天弄谢| 久久午夜福利片| 一级黄片播放器| 久久久久久人妻| 午夜视频国产福利| 免费av不卡在线播放| 日本免费在线观看一区| 国产精品无大码| 丰满人妻一区二区三区视频av| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 日韩亚洲欧美综合| 超碰97精品在线观看| 99热这里只有是精品50| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 人妻夜夜爽99麻豆av| 免费观看a级毛片全部| 高清av免费在线| 国产成人a∨麻豆精品| 最近的中文字幕免费完整| 麻豆成人午夜福利视频| 婷婷色av中文字幕| 一个人免费看片子| 熟女av电影| 国产高清不卡午夜福利| 国产亚洲5aaaaa淫片| av.在线天堂| 亚洲av国产av综合av卡| 精品一区二区免费观看| 最黄视频免费看| 欧美日韩视频精品一区| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产一区二区在线观看日韩| 精品久久国产蜜桃| 大片免费播放器 马上看| 一级黄片播放器| 老女人水多毛片| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 搡女人真爽免费视频火全软件| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 少妇熟女欧美另类| 精品一区二区三卡| 在线播放无遮挡| 午夜福利网站1000一区二区三区| av免费观看日本| 丰满乱子伦码专区| 老司机影院成人| 久久久久久人妻| 内射极品少妇av片p| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 男女边吃奶边做爰视频| av国产精品久久久久影院| av女优亚洲男人天堂| 乱人伦中国视频| 少妇的逼水好多| 天天操日日干夜夜撸| 黑人高潮一二区| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 桃花免费在线播放| 亚洲精品国产成人久久av| 婷婷色综合www| 热re99久久精品国产66热6| 免费少妇av软件| www.av在线官网国产| 九九在线视频观看精品| 国产一区二区三区av在线| 精品久久国产蜜桃| 一本久久精品| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲欧美成人精品一区二区| 成人毛片60女人毛片免费| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产视频内射| 亚洲第一av免费看| av福利片在线观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 国产乱来视频区| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲在久久综合| 亚洲av国产av综合av卡| 国产成人精品婷婷| 国产成人a∨麻豆精品| 极品教师在线视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 人人妻人人澡人人看| 国产视频首页在线观看| 亚洲精品国产av成人精品| 免费黄网站久久成人精品| 国产精品不卡视频一区二区| 精品熟女少妇av免费看| 视频区图区小说| 日本av手机在线免费观看| 日韩一区二区三区影片| 美女中出高潮动态图| 国产av码专区亚洲av| 亚洲欧美精品专区久久| 各种免费的搞黄视频| 人体艺术视频欧美日本| 成人毛片60女人毛片免费| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| av不卡在线播放| 97在线人人人人妻| 性高湖久久久久久久久免费观看| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 激情五月婷婷亚洲| 一本大道久久a久久精品| 国产爽快片一区二区三区| 国产精品人妻久久久久久| 男女免费视频国产| 亚洲av男天堂| 91精品国产国语对白视频| 香蕉精品网在线| a级片在线免费高清观看视频| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产成人精品婷婷| 一本一本综合久久| 在线观看人妻少妇| 色网站视频免费| 国产伦精品一区二区三区视频9| 黄色怎么调成土黄色| 午夜激情福利司机影院| 中文在线观看免费www的网站| 秋霞伦理黄片| 亚洲无线观看免费| 久久99一区二区三区| 少妇人妻久久综合中文| 观看美女的网站| 热re99久久精品国产66热6| 日韩成人伦理影院| 国产有黄有色有爽视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产高清有码在线观看视频| 免费看av在线观看网站| kizo精华| 街头女战士在线观看网站| 亚洲精品国产色婷婷电影| 99热6这里只有精品| 久久毛片免费看一区二区三区| 美女大奶头黄色视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 欧美激情极品国产一区二区三区 | 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 99热这里只有精品一区| 欧美高清成人免费视频www| 天堂中文最新版在线下载| 日本vs欧美在线观看视频 | 日本黄色日本黄色录像| 美女主播在线视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产爽快片一区二区三区| 色5月婷婷丁香| 国产极品天堂在线| 久久久久久久久大av| 91精品国产国语对白视频| videos熟女内射| 欧美xxⅹ黑人| 七月丁香在线播放| 精品卡一卡二卡四卡免费| 久久99热6这里只有精品| 国产又色又爽无遮挡免| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 美女cb高潮喷水在线观看| 99热这里只有是精品50| 边亲边吃奶的免费视频| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 99久国产av精品国产电影| 涩涩av久久男人的天堂| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 亚州av有码| 春色校园在线视频观看| 91成人精品电影| 欧美xxⅹ黑人| 有码 亚洲区| 一级黄片播放器| 色5月婷婷丁香| 日韩中字成人| 99久久综合免费| videos熟女内射| 两个人的视频大全免费| 日韩强制内射视频| 嘟嘟电影网在线观看| 国产在线视频一区二区| 人人妻人人澡人人看| 一级毛片我不卡| 欧美精品高潮呻吟av久久| 男的添女的下面高潮视频| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲av成人精品一区久久| 国产精品国产三级专区第一集| 国模一区二区三区四区视频| 精品一区二区三卡| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 人人澡人人妻人| 97在线人人人人妻| 熟女电影av网| 亚洲国产欧美在线一区| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产精品99久久久久久久久| 少妇被粗大猛烈的视频| 色视频在线一区二区三区| 亚洲精品456在线播放app| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久韩国三级中文字幕| 婷婷色av中文字幕| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 色婷婷av一区二区三区视频| 欧美日韩av久久| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日韩中字成人| 我要看黄色一级片免费的| 两个人免费观看高清视频 | 久久99热这里只频精品6学生| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 三级经典国产精品| 亚洲怡红院男人天堂| av国产久精品久网站免费入址| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 精品久久久精品久久久| 久久久久久久久久久丰满| 天堂中文最新版在线下载| 久久久精品94久久精品| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 国产 一区精品| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲国产成人一精品久久久| 人体艺术视频欧美日本| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲精品成人av观看孕妇| 人妻 亚洲 视频| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产精品久久久久成人av| 国产午夜精品一二区理论片| 在线观看免费日韩欧美大片 | 各种免费的搞黄视频| 一级毛片 在线播放| 国产淫片久久久久久久久| 日韩成人伦理影院| 亚洲怡红院男人天堂| 婷婷色综合www| 日韩成人伦理影院| 亚洲国产精品专区欧美| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 日本黄色日本黄色录像| 97超视频在线观看视频| 黄色视频在线播放观看不卡| av专区在线播放| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 99久国产av精品国产电影| 尾随美女入室| 亚洲精品乱久久久久久| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 激情五月婷婷亚洲| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产爽快片一区二区三区| 两个人的视频大全免费| 国产免费视频播放在线视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| freevideosex欧美| 六月丁香七月| av视频免费观看在线观看| 视频区图区小说| 日韩 亚洲 欧美在线| 老司机影院毛片| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 自线自在国产av| 只有这里有精品99| 亚洲精品国产av成人精品| 高清视频免费观看一区二区| 亚洲国产欧美在线一区| 久久人人爽人人片av| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 一级毛片电影观看| 久久精品国产a三级三级三级| 日韩av不卡免费在线播放| 午夜福利视频精品| 性色av一级| 麻豆成人av视频| 五月玫瑰六月丁香| 纯流量卡能插随身wifi吗| 久久免费观看电影| 亚洲,一卡二卡三卡| 久热这里只有精品99| 亚洲美女视频黄频| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲久久久国产精品| 最近最新中文字幕免费大全7| 午夜激情福利司机影院| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 91久久精品国产一区二区三区| 国产乱人偷精品视频| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 国产亚洲精品久久久com| 国产精品99久久久久久久久| 国产成人精品婷婷| 午夜精品国产一区二区电影| 国产永久视频网站| 观看美女的网站| 日本欧美视频一区| 欧美bdsm另类| 少妇 在线观看| 亚洲电影在线观看av| 偷拍熟女少妇极品色| 在线观看人妻少妇| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 亚洲情色 制服丝袜| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 亚洲精品第二区| 黑丝袜美女国产一区| 高清不卡的av网站| 国产精品人妻久久久久久| 七月丁香在线播放| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲av国产av综合av卡| 大片免费播放器 马上看| 中文字幕免费在线视频6| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 欧美国产精品一级二级三级 | 日本黄大片高清| 极品人妻少妇av视频| 热re99久久精品国产66热6| 国产永久视频网站| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 日本爱情动作片www.在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 男的添女的下面高潮视频| 成人漫画全彩无遮挡| 新久久久久国产一级毛片| 深夜a级毛片| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 成人无遮挡网站| 久久亚洲国产成人精品v| 有码 亚洲区| 国产日韩欧美亚洲二区| 婷婷色综合大香蕉| 熟女人妻精品中文字幕| 国产 一区精品| 成人影院久久| 一个人免费看片子| 久久精品国产自在天天线| 青春草国产在线视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 51国产日韩欧美| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 麻豆成人av视频| 一级毛片电影观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲伊人久久精品综合| 久久精品国产亚洲网站| 大话2 男鬼变身卡| 99九九在线精品视频 | 日本爱情动作片www.在线观看| 97超碰精品成人国产| 日韩av免费高清视频| 一级毛片久久久久久久久女| 久久av网站| 偷拍熟女少妇极品色| 91精品一卡2卡3卡4卡| 亚洲av福利一区| 91成人精品电影| 亚洲美女视频黄频| 欧美 日韩 精品 国产| 成人黄色视频免费在线看| 日本黄色片子视频| 男人舔奶头视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 日本黄大片高清| 老司机亚洲免费影院| 黑丝袜美女国产一区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 黄色配什么色好看| 中国国产av一级| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲内射少妇av| 欧美97在线视频| 亚洲精品色激情综合| 亚洲国产精品国产精品| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 高清视频免费观看一区二区| 91久久精品国产一区二区三区| 人妻 亚洲 视频| 精品久久久久久久久av| 欧美97在线视频| 午夜激情久久久久久久| 亚洲av成人精品一区久久| 成人国产av品久久久| 国产乱人偷精品视频| 久久精品国产a三级三级三级| 精品亚洲成a人片在线观看| 欧美精品亚洲一区二区| 热99国产精品久久久久久7| 国内精品宾馆在线| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 2018国产大陆天天弄谢| 午夜影院在线不卡| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲欧美精品专区久久| 韩国高清视频一区二区三区| 亚洲精品自拍成人| 久久久久精品性色| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲va在线va天堂va国产| .国产精品久久| 美女福利国产在线| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 午夜免费鲁丝| 国产成人freesex在线| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产成人午夜福利电影在线观看| 一级毛片电影观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 欧美另类一区| 午夜视频国产福利| 日韩强制内射视频| 另类亚洲欧美激情| 亚洲精品国产成人久久av| 精品一品国产午夜福利视频| 夫妻午夜视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 久久影院123| 欧美人与善性xxx| 一级毛片久久久久久久久女| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产成人精品婷婷| 精品一品国产午夜福利视频| 高清av免费在线| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产黄频视频在线观看| 热re99久久精品国产66热6| 久久国产乱子免费精品| 国产精品久久久久久精品古装| 五月伊人婷婷丁香| 中文字幕免费在线视频6| 99热国产这里只有精品6| 99久久人妻综合| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲国产精品国产精品| 精品久久久久久久久亚洲| 亚洲av综合色区一区| 国产精品无大码| 亚洲人成网站在线播| 精品一区二区免费观看| 极品少妇高潮喷水抽搐| 中国三级夫妇交换| 日韩电影二区| 国产精品免费大片| 在线观看免费视频网站a站| 成人影院久久| 十八禁网站网址无遮挡 | a级片在线免费高清观看视频| 久久99热这里只频精品6学生| 国产探花极品一区二区| 国精品久久久久久国模美| 久久国产精品大桥未久av | 九九在线视频观看精品| 女性被躁到高潮视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美日韩视频精品一区| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 桃花免费在线播放| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 久久久久人妻精品一区果冻| 99国产精品免费福利视频| 嫩草影院入口| 日本-黄色视频高清免费观看| 午夜激情福利司机影院| av免费观看日本| 国产日韩欧美亚洲二区| 欧美精品国产亚洲| 91精品一卡2卡3卡4卡| 亚洲色图综合在线观看| 熟女电影av网| av女优亚洲男人天堂| 国产有黄有色有爽视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 亚洲精品国产av蜜桃| 最近最新中文字幕免费大全7| a级一级毛片免费在线观看| 黄色怎么调成土黄色| 五月开心婷婷网| 婷婷色综合www| freevideosex欧美|