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    基于連續(xù)圖像的無人平臺載荷目標(biāo)定位算法研究

    2016-06-17 02:14:03劉俊濤代長勇嚴(yán)晞雋北京宇航系統(tǒng)工程研究所北京100076
    關(guān)鍵詞:目標(biāo)定位

    劉俊濤 代長勇 嚴(yán)晞雋(北京宇航系統(tǒng)工程研究所,北京 100076)

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    基于連續(xù)圖像的無人平臺載荷目標(biāo)定位算法研究

    劉俊濤代長勇嚴(yán)晞雋
    (北京宇航系統(tǒng)工程研究所,北京 100076)

    摘要介紹了基于連續(xù)圖像的無人平臺載荷目標(biāo)定位的原理和算法,給出了定位過程中不同坐標(biāo)系下目標(biāo)的位置和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的過程,并在此基礎(chǔ)上對影響目標(biāo)定位誤差的因素進行了分析。

    關(guān)鍵詞連續(xù)圖像,無人平臺載荷,目標(biāo)定位

    引 言

    無人平臺由于具有體積小、重量輕、機動靈活、隱蔽性強、不會造成人員傷亡等優(yōu)點,在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中發(fā)揮著愈來愈重要的作用。同時,無人平臺也可以應(yīng)用在應(yīng)急搜救、災(zāi)情監(jiān)測、治安監(jiān)控、地質(zhì)勘察、資源勘探、海岸緝私和電力巡線等領(lǐng)域,在軍用和民用領(lǐng)域均具有非常廣闊的應(yīng)用前景。而在上述相關(guān)應(yīng)用中,基于無人平臺光電載荷的目標(biāo)定位是成功應(yīng)用的關(guān)鍵。目前常用的基于無人平臺光電載荷定位方法通常依賴于激光載荷對目標(biāo)的測距數(shù)據(jù),但在很多應(yīng)用場景下,無法對光電載荷圖像中所有目標(biāo)點的距離進行激光測距。本文提出了一種基于連續(xù)圖像的無人平臺載荷目標(biāo)定位的算法,可在沒有激光測距數(shù)據(jù)支持的情況下,進行目標(biāo)的實時定位,大幅拓展了無人平臺的應(yīng)用空間。

    1 目標(biāo)定位算法

    1.1坐標(biāo)系的定義

    應(yīng)用無人平臺光電載荷進行目標(biāo)定位,主要涉及大地坐標(biāo)系、大地直角坐標(biāo)系、無人平臺坐標(biāo)系,以及光電載荷坐標(biāo)系等坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換。

    大地坐標(biāo)系:即WGS-84世界大地坐標(biāo)系。其坐標(biāo)原點是地球質(zhì)心,Z軸指向BIH1984.0定義的協(xié)議地級(CTP)方向,X軸指向BIH1984.0定義的零度子午面和CTP赤道的交點,Y軸和Z軸、X軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系。

    大地直角坐標(biāo)系:原點位于地球質(zhì)心;Z軸指向地球北極;X軸由原點指向格林尼治子午面與赤道交點;Y軸垂直XOZ平面,與Z軸、X軸共同組成右手坐標(biāo)系。

    無人平臺坐標(biāo)系:為北東地(NED)坐標(biāo)系,將無人平臺看作質(zhì)點,無人平臺位置(B,L,H)為地理坐標(biāo)系的原點,X軸指向正北方向,Z軸為無人平臺到地平面的垂線,Y軸與Z軸和X軸組合起來構(gòu)成的右手坐標(biāo)系,稱為地理坐標(biāo)系。

    光電載荷坐標(biāo)系:原點位于攝像機光軸與攝像機鏡頭平面的交點,X軸定義為指向目標(biāo)物體時攝像機光軸的方向,當(dāng)X軸處于水平方向時,Z軸指向天頂方向,Y軸與Z軸和X軸共同組成右手坐標(biāo)系。

    1.2大地坐標(biāo)系與大地直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換

    由于無人平臺利用GPS獲得的是經(jīng)緯度和高程信息,因此,需要通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換到大地直角坐標(biāo)系下,大地坐標(biāo)系(B,L,H)和大地直角坐標(biāo)系(X,Y,Z)間的轉(zhuǎn)換公式為:,N為該點的卯酉圈曲率半徑;e2=(a2-b2)/a2,a、b、e分別為該大地坐標(biāo)系對應(yīng)參考橢球的長半軸、短半軸和第一偏心率。

    1.3基于連續(xù)圖像的距離測量

    如圖1所示,無人平臺光電載荷連續(xù)兩幅圖像移動的位移為T,距離P點分別為R1、R2,P點在圖像上距離光電載荷光軸的距離分別為Χ1、Χ2,光軸與水平方向夾角為γ,設(shè)經(jīng)過識別算法得到目標(biāo)在圖像中的像素位置坐標(biāo)為(u,v)(以圖像中心為坐標(biāo)原點,u為列坐標(biāo),v為行坐標(biāo)),則有:

    式中:

    根據(jù)圖2,得到以下幾何關(guān)系:

    圖1 連續(xù)圖像載荷與目標(biāo)的位置關(guān)系

    圖2 連續(xù)圖像中目標(biāo)的成像

    可以得到關(guān)于Z1、Z2的方程如下:

    由此可得,目標(biāo)距離光電載荷的距離R1、R2如下:

    1.4目標(biāo)在光電載荷坐標(biāo)系下的坐標(biāo)

    光電載荷坐標(biāo)系下的目標(biāo)位置關(guān)系如圖3所示。設(shè)經(jīng)過識別算法得到目標(biāo)在圖像中的像素位置坐標(biāo)為(u,v)(以圖像中心為坐標(biāo)原點,u為列坐標(biāo),v為行坐標(biāo)),攝像機焦距為f(um),像元尺寸為s(um),則可計算出目標(biāo)偏離攝像機光軸的角度(光電載荷坐標(biāo)系下)分別為:

    其中,Φimage為方位角,φimage為俯仰角。根據(jù)光電載荷的俯仰角和方位角,得到目標(biāo)在無人平臺坐標(biāo)系下的方位和俯仰角分別為:

    其中,φuav、Φuav為光電載荷觀測圖像上某點時的俯仰角和方位角;φplatform、Φplatform為光電載荷本身的俯仰角和方位角。

    采用齊次坐標(biāo)表示目標(biāo)的三維坐標(biāo),其優(yōu)點是方便描述各坐標(biāo)間的變換關(guān)系。目標(biāo)在三維空間的坐標(biāo)為A=[a b c]T,則其齊次坐標(biāo)可以用A=[a b c 1]T來表示。

    光電載荷和目標(biāo)間的距離為R,根據(jù)光電載荷坐標(biāo)系的定義,則目標(biāo)在光電載荷坐標(biāo)系下的坐標(biāo)A1=[x1y1z11]T為:

    圖3 載荷坐標(biāo)系下目標(biāo)位置關(guān)系

    1.5目標(biāo)在無人平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)

    已知無人平臺的三軸姿態(tài)角(偏航角α,俯仰角β,橫滾角θ),進行姿態(tài)校正后,目標(biāo)在無人平臺坐標(biāo)系的齊次坐標(biāo)為:

    其中:

    1.6目標(biāo)在大地直角坐標(biāo)系下的坐標(biāo)

    設(shè)根據(jù)公式轉(zhuǎn)換(1)轉(zhuǎn)換后得到無人平臺在大地直角坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為Auav=[xuavyuavzuav0]T,則可以計算出目標(biāo)在大地直角坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)為:

    其中:

    其中,L0、B0和H0為無人平臺GPS經(jīng)度、維度和高程。綜合以上公式得:

    然后根據(jù)式(2)轉(zhuǎn)換為大地坐標(biāo)系,可估算得到目標(biāo)的經(jīng)緯度信息。

    2 誤差分析

    由前面計算公式可知,目標(biāo)在大地坐標(biāo)系下的大地經(jīng)度(L)、大地維度(B)和大地高(H)是參數(shù)(R、α、β、θ、ψplatform、φplatform、L0、B0、H0)的函數(shù),而R是(u、v、f、T、γ)的函數(shù),也就是說光電載荷對目標(biāo)的定位誤差取決于(α、β、θ、ψplatform、φplatform、L0、B0、H0、u、v、f、T、γ)各量的測量誤差。

    2.1相關(guān)參數(shù)誤差的影響

    圖4、圖5和圖6分別給出了在其它誤差因素不變的情況下,目標(biāo)的定位精度隨載機的姿態(tài)(偏航、俯仰和橫滾角)誤差帶來的目標(biāo)定位誤差的變化情況。

    圖4 載機偏航角誤差帶來的定位誤差

    圖5 載機俯仰角誤差帶來的定位誤差

    圖6 載機的橫滾角誤差帶來的定位誤差

    圖7、圖8和圖9分別給出了在其它誤差項目不變的情況下,載荷的方位角、俯仰角和到目標(biāo)距離誤差帶來的目標(biāo)定位誤差變化情況。

    一般情況下,載機姿態(tài)誤差在0.5°以下,載荷姿態(tài)誤差一般在0.05°以下,由圖4~圖8可知,載機姿態(tài)誤差帶來的目標(biāo)定位誤差要遠(yuǎn)大于載荷誤差帶來的目標(biāo)定位誤差。

    圖7 載荷方位角誤差帶來的定位誤差

    圖8 載荷俯仰角誤差帶來的定位誤差

    目標(biāo)距離誤差R是(u、v、f、T、γ)的函數(shù),一般情況下,光電載荷成像參數(shù)誤差引入的目標(biāo)距離誤差不大于50m,由圖上分析可知,到目標(biāo)距離的誤差造成的定位誤差要小于載機姿態(tài)誤差造成的目標(biāo)定位精度。

    圖9 目標(biāo)距離誤差帶來的定位誤差

    2.2 減小誤差的方法

    由上述分析可知,通過提高連續(xù)圖像的測距精度、提高光電載荷平臺測角精度、使用高精度無人平臺姿態(tài)測量設(shè)備和GPS等措施,可以減小光電載荷平臺目標(biāo)定位誤差。提高無人平臺姿態(tài)測量精度在減小目標(biāo)定位精度方面能夠起到較大作用,但在實際應(yīng)用中,高精度無人平臺姿態(tài)測量設(shè)備價格高昂,所以,需要結(jié)合實際需求指標(biāo)進行系統(tǒng)考慮。但是,僅從技術(shù)上考慮,進一步提高光電載荷平臺定位精度是非常有效的。另一方面,要向提高連續(xù)圖像的測距精度,可采用連續(xù)求解多幀圖像數(shù)據(jù)后均值的方法減少誤差,在實際應(yīng)用中可通過軟件自動連續(xù)求解。

    3 結(jié)束語

    本文介紹了一種基于連續(xù)圖像的無人平臺載荷目標(biāo)定位的原理和算法,該算法通過目標(biāo)在多幀圖像中位置的幾何關(guān)系,求解無人平臺到目標(biāo)的距離,通過多個坐標(biāo)的變化,推導(dǎo)出了目標(biāo)的定位方程,最終獲得了目標(biāo)的地理坐標(biāo)。通過對相關(guān)參數(shù)的誤差分析和MATLAB仿真,獲得了影響目標(biāo)定位誤差的分析和減小誤差的方法。

    文章編號:1009-8119(2016)03(1)-0061-04

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